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公开(公告)号：CN115373380A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210387388.X
申请日：2022-04-13
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于LSTM和变分自编码的移动机器人自主探索方法。采用强化学习方法通过奖励函数指导移动机器人进行自主探索到达目标位置技能的学习。利用LSTM和变分自编码分析和存储过去时刻的障碍物和移动机器人自身的状态信息以预测未来时刻的相关信息，通过强化学习的方法实现仿真环境与真实环境完成自主探索导航至目标的任务。本发明具有很高的环境适应性和探索成功率，能够在复杂环境下实现移动机器人的自主探索。
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公开(公告)号：CN112782594B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202011551732.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01R31/382
Abstract: 本发明公开了考虑内阻的数据驱动算法估算锂电池SOC的方法。该发明方法首先使用试验设备对锂离子电池进行充放电试验，测量电池在不同工作状态下的电压、电流、温度以及内阻数据，并对得到的数据进行预处理。接着搭建一个双向GRU网络，经过处理的数据一部分作为训练集来训练网络，另一部分则作为测试集来评估网络性能。最后为了提高所构建网络性能，使用NAG算法对双向GRU网络进行优化。构建好的双向GRU‑NAG网络输入为电池的电压、电流、温度和内阻，输出为电池的剩余电量，有着估算速度快，过程简单的优点，是一种数据驱动的电池剩余电量估算模型。
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公开(公告)号：CN114782347A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210387024.1
申请日：2022-04-13
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制生成式网络的机械臂抓取参数估计方法。本发明利用RGB‑D相机，捕获相应的作业场景图像，并将其输入训练好的基于注意力机制生成式网络中，得到抓取质量，抓取角度，抓取宽度和抓取优先级等机械臂抓取参数信息，并且通过抓取优先级对其余抓取参数进行筛选，从而获得在复杂多物体环境中更好的机械臂抓取参数。该发明不仅可以很好的解决机械臂在复杂堆叠环境中的自主抓取能力，而且通过对抓取优先级的参数估计，进一步加深了视觉系统对复杂堆叠环境中有效信息的感知能力，增强了整个系统对多维信息的数据处理能力，从而提高了机械臂在复杂堆叠环境中的抓取精度。
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公开(公告)号：CN114596231A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210256421.5
申请日：2022-03-16
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络和黑塞矩阵的结构光条纹增强方法。其首先在输入图像上构建初始窗口，接着将窗口内像素点灰度值输入训练好的神经网络，得到增强参数，移动窗口遍历整幅图像，构建增强参数对应表，最后根据增强参数对应表对图像进行Hessian增强，输出增强图像。本发明基于神经网络和Hessian矩阵的结构光条纹增强方法，达到对低照度情况下结构光条纹对比度不同区域相同的增强效果，作为后续图像处理的预处理方法。
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公开(公告)号：CN114310872A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111427395.X
申请日：2021-11-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于DGG点云分割网络的机械臂自动打菜方法。实现自动打菜首先需要对打菜点位姿进行估计，根据不同的菜品种类和菜品量选择不同的打菜动作，再对六轴机械臂的路径和轨迹进行规划，最后实现菜品的挖取。目前餐厅内主要通过人工实现打菜工作，具有效率低、劳动力成本高等缺点。本发明通过深度相机采集菜品表面的点云数据，提出一种基于图卷积的点云分割网络DGG实现对打菜点的预测，根据具体的打菜动作计算得到打菜点的姿态信息，再通过三次B样条插值和Squad插值算法对机械臂末端的轨迹进行规划，最后控制机械臂完成打菜任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109968357B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201910237396.4
申请日：2019-03-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种直线轨迹间过渡运动的快速规划方法，本发明包含坐标系转换、过渡运动模型构建、过渡参数求取和过渡轨迹规划四个部分。本发明以过渡点位置控制轨迹误差，基于轨迹对称性采用三次多项式实现精确过渡运动时间和过渡速度的快速求取，并确保生成的过渡运动满足机械臂运动学约束，最终采用五次多项式完成过渡轨迹规划。规划过程简单高效，适用于高实时性要求的多段直线轨迹之间的过渡规划，并对于任意类型的机械臂轨迹规划都有适用性。
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公开(公告)号：CN109583306B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201811282728.2
申请日：2018-10-31
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/32 , G06K9/46 , G05B19/042
Abstract: 本发明提出了一种基于机器视觉的纱管残留纱线检测方法，本发明具体包括图像检测区域获取、图像梯度处理和统计最大连通域三大部分。首先需要从获取等待检测的目标纱管图像。接着，需要对判纱图像做梯度处理，配合以两次阈值拒绝函数处理，精确查找纱线与纱线管相交边缘。最后，需要对处理后的三通道梯度图做连通域的腐蚀膨胀处理还原纱线，统计各个通道的最大连通域面积，与设定阈值比较确定是否含有纱线。根据大量实验测量，采用本发明的检测方法，检测精度可以达到单圈残留纱线检测，将其应用在纺织工业中，大幅度的提高检测效率和检测精度，减少误判率。
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公开(公告)号：CN110264433B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910367937.5
申请日：2019-05-05
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于彩色分割指导的深度图插值方法。由于实际应用中彩色相机和深度相机之间存在的旋转和平移矩阵不准确等问题，现有的基于彩色图像的深度图插值方法无法有效重建高质量高分辨率的深度图像，因此在实际应用中受到很大限制。本发明先利用双三次插值方法对低分辨率深度图像进行两倍插值，然后借助彩色分割信息提出了一种鲁棒的插值策略来重建得到高分辨率的深度图。本发明可以有效提高深度图像的插值效果，获得高质量高分辨的深度图像。
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公开(公告)号：CN109884607B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201910214967.2
申请日：2019-03-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于FPGA的合成孔径地址码生成方法，用于合成孔径雷达/声呐脉冲压缩后图像数据的高速处理，利用三路合成范围计数器产生cnt_i，cnt_j，cnt_k计数值，用以驱动多路地址码生成模块；地址码生成模块通过三路计数器的驱动，利用流水线结构并行生成地址码d‑1；并使用移位寄存器进行地址码k‑i的延时，与流水线结构生成的地址码d‑1进行同步，从而达到高速的地址码生成效果；本发明可以应用于对合成孔径算法速度要求很高的场合下，进行地址码的高速并行生成。
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公开(公告)号：CN111385290A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010136860.3
申请日：2020-03-02
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于FPGA的抗DPA攻击AES加密方法，利用在初始加密时将明文异或上随机掩码，削弱原本加密过程中密钥和和FPGA动态功耗的强相关性，有效抵抗针对AES加密的DPA攻击。利用重新设计的sTable_mask和掩码解除操作，使输出的加密数据符合标准AES加密规则。将多个sTable_mask存放在一个ROM中，简化了查表操作逻辑。在系统架构上，采用全流水线设计，利用多个ROM查表方式简化级间逻辑复杂度，从而大大提高系统最大工作频率，进而提升系统吞吐量。
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