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公开(公告)号：CN103785627A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410039352.8
申请日：2014-01-27
申请人： 河南科技大学
摘要： 锂电池极片表面缺陷在线检测分拣系统及其分拣方法，通过极片输送装置、极片识别检测部分、极片主控单元、极片分拣装置以及人机界面部分实现了极片正、反面的同步实时在线检测，具有系统机械结构简单，系统可通过简易的检测通道同时实现极片正、反两面的检测，简易可行，成本低。检测速度快，通常检测速度优于2片/秒，检测精度高，本系统采用的嵌入式视觉识别检测技术可达到漏检率为0，误检率小于2%的高精度。本极片检测分拣装置避免对极片造成二次损伤。可实施性好，本系统运行时间长，可用于工业现场的长时间运作，维护方便，可移植性好等优点。
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公开(公告)号：CN118809594A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410945108.1
申请日：2024-07-15
申请人： 河南科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种串联机械臂位置级的自平行运动规划方法，首先构建作业坐标系与台车坐标系；其次求解串联机械臂末端相对于台车坐标系的位姿矩阵，确认末端初始朝向和末端初始位置，根据作业目标确认自平行运动模式；最后根据自平行运动模式规划串联机械臂转动关节和伸缩关节的关节位置，以实现控制串联机械臂末端在移动过程中朝向和位置。本发明根据各自运动模式的不同设计约束条件，基于位置级规划机械臂关节位置，易于控制，更适用于电磁比例阀控制的重型机械臂。
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公开(公告)号：CN117287126A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311194445.3
申请日：2023-09-15
申请人： 河南科技大学
摘要： 一种凿岩台车钻臂的逆解控制方法，适用于前两个关节均为转动角度范围不超过180°的转动关节，且前两个关节的转动轴线相互垂直的钻臂，将钻臂的前两个关节角参数化，并给出了前两个关节角转动角度的快速数值求解方式，建立了数值和解析解结合的快速循环求解的逆解算法结构，根据凿岩台车钻臂结构的特点将前两个关节采用数值法进行迭代求解，中间关节及末端关节采用解析法进行求解，同时兼顾了钻臂逆解的求解精度与求解速度，采用随机数自动生成两个关节转动角度的初值，并结合多次试求的方式，能够避免关节转动角度初值设置不当造成的无法求解，利于对凿岩台车钻臂的位姿进行精确控制。
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公开(公告)号：CN114688242A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210289175.3
申请日：2022-03-22
申请人： 河南科技大学
摘要： 本发明涉及限位保护技术领域，本发明的目的在于提供一种换向控制机构，以解决现有技术中的限位开关在进行限位保护开闭时因角度误差而产生行程误差从而容易限位失效的技术问题。换向控制机构包括限位开关、往复运动件、驱动往复运动件的驱动机构、控制器，控制器用于接收限位开关的限位信号以控制驱动机构，限位开关包括正向限位开关、反向限位开关；往复运动件具有正向移动极限位置一和反向移动极限位置一；当往复运动件运动至正向移动极限位置一时正向限位开关对应发出正向限位信号，当往复运动件运动至反向移动极限位置一时反向限位开关发出反向限位信号。控制器具有控制模式一、二，模式一、二均用于对往复运动的往复运动件位置进行监测。
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公开(公告)号：CN203778357U
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201420052797.5
申请日：2014-01-27
申请人： 河南科技大学
摘要： 锂电池极片表面缺陷在线检测分拣系统，通过极片输送装置、极片识别检测部分、极片主控单元、极片分拣装置以及人机界面部分实现了极片正、反面的同步实时在线检测，具有系统机械结构简单，系统可通过简易的检测通道同时实现极片正、反两面的检测，简易可行，成本低。检测速度快，通常检测速度优于2片/秒，检测精度高，本系统采用的嵌入式视觉识别检测技术可达到漏检率为0，误检率小于2%的高精度。本极片检测分拣装置避免对极片造成二次损伤。可实施性好，本系统运行时间长，可用于工业现场的长时间运作，维护方便，可移植性好等优点。
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