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公开(公告)号：CN118068704A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410122726.6
申请日：2024-01-29
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提出了集装箱吊车自适应模糊控制方法及系统，涉及非线性欠驱动机电系统自动控制技术领域。包括以下步骤：建立双绳集装箱吊车系统，确定系统的控制目标；考虑系统的几何约束条件，采用拉格朗日方法，建立双绳集装箱吊车动力学模型；基于系统能量函数，设计自适应抗摆动控制器，并利用模糊控制方法实时调整PD参数，实时计算相应的控制信号，求得作用在台车上的驱动力，实现控制目标。本发明通过确定双绳集装箱吊车系统的运动学模型，然后通过对系统能量函数的分析，在完成快速准确台车位置定位的同时，实现负载摆动的有效抑制与消除，极大地提高集装箱吊车系统的工作效率和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117961953A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410268547.3
申请日：2024-03-11
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J15/08
摘要： 本发明为一种可车载运输的机器人快换工具库，包括工具桌架、夹持定位机构和保险螺栓；工具桌架的桌面上设有若干个工具放置位，工具桌架的桌面底部设有夹持定位机构；夹持定位机构包括基座、夹爪、限位件、弹性杆、弹簧、导轨和滑块；基座的一端与工具桌架的桌面底部连接，导轨位于基座上，滑块与导轨滑动连接，限位件位于滑块上；两个夹爪对称安装在基座的两侧且能够相对于基座转动，两个夹爪的一端延伸至限位件上且夹爪的内侧与限位件的限位柱始终保持接触；弹簧的两端与基座和限位件远离工具放置位的一端连接；弹性杆一端与基座连接，另一端始终与限位件的凸轮沟槽配合，当限位件在基座上滑动过程中，弹性杆沿着凸轮沟槽滑动，在凸轮沟槽的约束下实现夹持定位机构对末端执行器的夹持与松开。该工具库能够实现末端执行器的快速入库和出库，同时防止车载运输途中末端执行器发生位置偏移。
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公开(公告)号：CN117506880A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311490168.0
申请日：2023-11-09
摘要： 本发明公开的一种拮抗作用下三自由度气动肌肉机械臂装置及控制系统，装置中的外支撑与转轴连接，转轴还与第一气动肌肉的第二端和第二气动肌肉的第二端连接，限位件与转轴连接，第一平衡杆件通过第三连接轴与限位件连接，第一平衡杆件的两端分别与第三气动肌肉的第二端和第四气动肌肉的第二端连接，第二平衡杆件与第一平衡杆件连接，第二平衡杆件的两端分别与第五气动肌肉的第二端和第六气动肌肉的第二端连接，第一平衡杆件与第三连接轴相垂直；机械手与第二平衡杆件连接。通过六根气动肌肉能够实现机械手绕第三连接轴、转轴轴向和第一平衡杆件单独旋转或复合旋转，且运动自然柔顺，整体结构简单易于实现。
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公开(公告)号：CN117961914A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410307265.X
申请日：2024-03-18
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本公开涉及机器人控制技术领域，提出了一种基于全驱系统理论的欠驱动机器人自适应控制方法及系统，基于欠驱动机器人系统非线性动力学特性与耦合关系，将具有较强耦合关系的可驱动变量与非驱动变量动态组合到同一高阶辅助变量中，使欠驱动机器人的非线性动力学模型转化为关于该辅助变量的全驱系统结构，基于全驱系统理论对欠驱动机器人进行控制。有效利用了全驱系统模型特性与结构优势，并且无需精确的模型信息，巧妙地将线性系统控制的设计思路扩展至一类非线性欠驱动机器人，能够较为方便地改进控制器，在不影响机器人的闭环系统稳定性分析的前提下，有利于提高欠驱动机器人的抗干扰性能、控制精度及工作效率，具有较好的实用价值与应用前景。
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公开(公告)号：CN117381759A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311514980.2
申请日：2023-11-14
摘要： 本发明涉及一种全自由度仿腕关节吊运机器人系统及工作方法，通过绕同一圆心均布的三连杆结构形成实现俯仰和偏转运动的仿腕关节结构，通过多组仿腕关节的串联实现平滑的空间构型，兼具离散型机械臂的高刚度和连续型机械臂的柔顺平滑性，并且能够适应狭小作业空间，同时配合桁架形式的吊运单元帮助仿腕关节机械臂实现大范围的移动，进而满足核电设备维护、大型柴油机维修、飞机机身深舱装配等狭小工作空间的作业需求。
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公开(公告)号：CN107622721B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN201710863370.1
申请日：2017-09-22
申请人： 济南大学
IPC分类号： G09B23/18
摘要： 本发明公开了一种弹性势能发电实验装置，包括支架，其特征是：所述支架上设置有滑槽和通孔，所述滑槽嵌入有滑动杆的一端，所述滑动杆中间位置固定有竖杆，所述竖杆下端固定有圆球，所述滑动杆末端连接圆轴，所述圆轴上固定有弹簧的一端，所述弹簧的另一端固定有连接电源和开关的方形线圈，所述方形线圈设置在对称的底座线圈之间，所述支架一侧设置有滑轨，所述滑轨内设置有滑块，所述滑块能够穿过所述通孔，所述滑块下方设置有穿过所述滑轨的方形块，所述滑块上侧设置有两个圆柱两个所述圆柱上分别设置有三角板，所述支架上固定有固定块和电机，所述固定块上固定有对称的所述底座线圈，对称的所述底座线圈上连接电线，所述电线连接LED灯板。
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公开(公告)号：CN103281233B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310239941.6
申请日：2013-06-17
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种泛在传感网系统架构及其实现方法，包括：接入层，位于泛在传感网系统架构的最底层，利用泛在的无线传感器网络感知物理环境、设备和人员，通过通信编程接口向汇聚层提供接入服务；汇聚层，位于接入层之上，将各无线传感器网络WSN有机地互联互通，对应用层形成透明的一体化核心网络平台，在接入层和应用层之间传输消息；应用层，利用接入层和汇聚层提供的计算与服务接口，开发泛在传感网UWSN应用系统；所述接入层与汇聚层之间、汇聚层与应用层之间均通过服务接口连接。本发明通过泛在的传感设备，使用户能够对各级别环境、态势正确理解，从而在恰当的时间，通过恰当的手段，与恰当的目标发生预期行为，以取得满意的效果。
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公开(公告)号：CN103281233A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310239941.6
申请日：2013-06-17
申请人： 济南大学
摘要： 本发明公开了一种泛在传感网系统架构及其实现方法，包括：接入层，位于泛在传感网系统架构的最底层，利用泛在的无线传感器网络感知物理环境、设备和人员，通过通信编程接口向汇聚层提供接入服务；汇聚层，位于接入层之上，将各无线传感器网络WSN有机地互联互通，对应用层形成透明的一体化核心网络平台，在接入层和应用层之间传输消息；应用层，利用接入层和汇聚层提供的计算与服务接口，开发泛在传感网UWSN应用系统；所述接入层与汇聚层之间、汇聚层与应用层之间均通过服务接口连接。本发明通过泛在的传感设备，使用户能够对各级别环境、态势正确理解，从而在恰当的时间，通过恰当的手段，与恰当的目标发生预期行为，以取得满意的效果。
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公开(公告)号：CN107657873A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710855910.1
申请日：2017-09-21
申请人： 济南大学
IPC分类号： G09B23/06
CPC分类号： G09B23/06
摘要： 本发明公开了一种简谐振动的旋转矢量演示仪，包括底板，其特征是：所述底板上固定有立柱、电磁铁、电机按钮、电磁铁按钮、立板和支撑柱，所述立柱上固定有横板的一端，所述横板的另一端固定有弹簧的一端，所述弹簧的另一端固定有圆球一，所述立板一侧通过连接架固定有电机，所述电机的输出轴上固定有圆盘，所述圆盘上固定有横轴，所述横轴的端点处固定有圆球二，所述支撑柱上固定有手电筒，所述底板一侧对应所述手电筒光线的位置设置有屏幕。
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公开(公告)号：CN107622721A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710863370.1
申请日：2017-09-22
申请人： 济南大学
IPC分类号： G09B23/18
摘要： 本发明公开了一种弹性势能发电实验装置，包括支架，其特征是：所述支架上设置有滑槽和通孔，所述滑槽嵌入有滑动杆的一端，所述滑动杆中间位置固定有竖杆，所述竖杆下端固定有圆球，所述滑动杆末端连接圆轴，所述圆轴上固定有弹簧的一端，所述弹簧的另一端固定有连接电源和开关的方形线圈，所述方形线圈设置在对称的底座线圈之间，所述支架一侧设置有滑轨，所述滑轨内设置有滑块，所述滑块能够穿过所述通孔，所述滑块下方设置有穿过所述滑轨的方形块，所述滑块上侧设置有两个圆柱两个所述圆柱上分别设置有三角板，所述支架上固定有固定块和电机，所述固定块上固定有对称的所述底座线圈，对称的所述底座线圈上连接电线，所述电线连接LED灯板。
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