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公开(公告)号：CN119756300A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510029708.8
申请日：2025-01-08
Abstract: 本发明公开了一种倾角测量装置及测量系统，属于倾角测量技术领域，包括倾角测量机构；倾角测量机构包括弧形摆臂，弧形摆臂的一端与编码器相连接，弧形摆臂上设有弧形导轨，弧形导轨与万向轴机构的摆动滑键滑动连接；万向轴机构包括轴套，轴套中间的凹槽内安装有万向轴承，万向轴承与摆动滑块相连接，摆动滑块上设有摆动滑键，轴套的两端与自适应夹紧机构相连接；自适应夹紧机构包括多个摇臂，摇臂的一端的顶部安装有凹槽滑轮，其底部与轴套的端面相连接，摇臂的另一端通过弹性装置与轴套的端面相连接。本发明可以实时精确的测量吊绳摆动角度，为吊运类系统的摆动角度状态监测和高精度控制提供重要保障。
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公开(公告)号：CN119376395A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411503241.8
申请日：2024-10-25
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明公开了基于SOM网络的消防机器人增强型路径规划方法及系统，其中方法包括：构建初始化SOM网络；按照竞争策略机制，对初始化SOM网络，选择优胜神经元；按照考虑方向向量的权值调整机制，对初始化SOM网络的优胜神经元及其领域内神经元权值进行调整；重复执行直至神经元权值不再发生变化，得到每个消防机器人的初始路径；对每个消防机器人的初始路径，进行第一次后处理操作，得到第一次优化路径；对所述第一次优化路径，进行第二次后处理操作，得到最终路径。对于实现复杂环境下的高效避障与任务协同分配具有重要意义。
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公开(公告)号：CN119911824A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510029727.0
申请日：2025-01-08
Applicant: 南开大学深圳研究院 , 南开大学 , 济南大学 , 泰安市特种设备检验研究院
Abstract: 本发明属于起重设备控制技术领域，公开了一种基于滑模的分布式质量双摆船用起重机控制方法及系统，包括基于拉格朗日动力学分析，建立分布式质量双摆船用起重机系统模型；建立模型的控制目标，并分别构建悬臂、吊钩、分布式质量负载和起吊机构的快速终端滑模面；根据悬臂、吊钩及分布式质量负载的快速终端滑模面，构建耦合子系统的快速终端滑模面；利用等效滑模控制方法，分别得到由等效控制和切换控制构成的耦合子系统和起吊机构的控制模型。本发明在有效抑制负载摆动的同时，实现对分布式质量负载参数不确定性、外界扰动的有效处理，显著提高了海上船用起重机的工作效率和安全性，有助于我国搬运装备智能化和自动化水平的提升。
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公开(公告)号：CN119748415A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510211980.8
申请日：2025-02-25
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，提供了一种基于迟滞补偿的气动人工肌肉并联机器人控制方法及系统。其中，控制方法包括基于气动人工肌肉并联机器人的状态信息，构建气动人工肌肉并联机器人的动力学模型；基于所述气动人工肌肉并联机器人的动力学模型，构造分数阶Bouc‑Wen迟滞模型及其对应逆模型；基于所述分数阶Bouc‑Wen迟滞模型及其对应逆模型进行迟滞前馈补偿，结合预先设计的跟踪误差、同步误差、耦合误差和速度估计系统，构造输出反馈同步控制器，以作用于所述气动人工肌肉并联机器人，以实现主动臂对光滑参考轨迹的快速准确跟踪。
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公开(公告)号：CN117506880A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311490168.0
申请日：2023-11-09
Abstract: 本发明公开的一种拮抗作用下三自由度气动肌肉机械臂装置及控制系统，装置中的外支撑与转轴连接，转轴还与第一气动肌肉的第二端和第二气动肌肉的第二端连接，限位件与转轴连接，第一平衡杆件通过第三连接轴与限位件连接，第一平衡杆件的两端分别与第三气动肌肉的第二端和第四气动肌肉的第二端连接，第二平衡杆件与第一平衡杆件连接，第二平衡杆件的两端分别与第五气动肌肉的第二端和第六气动肌肉的第二端连接，第一平衡杆件与第三连接轴相垂直；机械手与第二平衡杆件连接。通过六根气动肌肉能够实现机械手绕第三连接轴、转轴轴向和第一平衡杆件单独旋转或复合旋转，且运动自然柔顺，整体结构简单易于实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117961914A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410307265.X
申请日：2024-03-18
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开涉及机器人控制技术领域，提出了一种基于全驱系统理论的欠驱动机器人自适应控制方法及系统，基于欠驱动机器人系统非线性动力学特性与耦合关系，将具有较强耦合关系的可驱动变量与非驱动变量动态组合到同一高阶辅助变量中，使欠驱动机器人的非线性动力学模型转化为关于该辅助变量的全驱系统结构，基于全驱系统理论对欠驱动机器人进行控制。有效利用了全驱系统模型特性与结构优势，并且无需精确的模型信息，巧妙地将线性系统控制的设计思路扩展至一类非线性欠驱动机器人，能够较为方便地改进控制器，在不影响机器人的闭环系统稳定性分析的前提下，有利于提高欠驱动机器人的抗干扰性能、控制精度及工作效率，具有较好的实用价值与应用前景。
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公开(公告)号：CN117381759A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311514980.2
申请日：2023-11-14
Abstract: 本发明涉及一种全自由度仿腕关节吊运机器人系统及工作方法，通过绕同一圆心均布的三连杆结构形成实现俯仰和偏转运动的仿腕关节结构，通过多组仿腕关节的串联实现平滑的空间构型，兼具离散型机械臂的高刚度和连续型机械臂的柔顺平滑性，并且能够适应狭小作业空间，同时配合桁架形式的吊运单元帮助仿腕关节机械臂实现大范围的移动，进而满足核电设备维护、大型柴油机维修、飞机机身深舱装配等狭小工作空间的作业需求。
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公开(公告)号：CN115520788A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211191665.6
申请日：2022-09-28
Applicant: 南开大学深圳研究院
Abstract: 本发明公开的一种多级摆三维桥式吊车多功能实验平台及方法，将台车设置于支撑框架上，并通过第一驱动系统、第二驱动系统驱动台车沿支撑框架移动；小车与台车连接，并能沿台车移动；起吊机构与小车连接；吊钩与起吊机构连接；测量模块，用于获取第一驱动系统和第二驱动系统的运行速度；控制器，用于分别计算第一驱动系统运行速度、第二驱动运行速度与设定的参考速度之间的差值，及第一驱动系统和第二驱动系统运行速度的差值，根据差值分别对第一驱动系统和第二驱动系统进行控制，使第一驱动系统和第二驱动系统同步运行。能够对台车的防跑偏功能进行设计验证，也可以开展不同负载形状和吊装形式的防摆控制研究。
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公开(公告)号：CN117446670B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311785153.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 泰安市特种设备检验研究院 , 南开大学
IPC: B66C13/48 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/086 , G06N3/092 , B66C13/06 , B66C13/46
Abstract: 本发明公开了一种基于人机共融的塔式起重机自动控制方法及系统，涉及起重机系统控制技术领域。该方法包括步骤：获取塔式起重机驱动状态，定义塔式起重机驱动系统模型；人工操作介入控制塔式起重机驱动系统模型，并调整人工操作过程中的定位误差；根据人工操作的控制指令进行轨迹跟踪，并计算跟踪误差；根据跟踪误差进行补偿，得到控制最优解，按照控制最优解对塔式起重机进行自动控制。本发明在自动控制中同时考虑人工操作命令介入的情况，在实现人工操作命令和自动控制互融共通的同时，有效抑制负载摆动，从而有效提高塔式起重机工作效率和运行稳定性与安全性。
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公开(公告)号：CN116766168A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310802326.5
申请日：2023-06-29
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提出了一种三维形变软体驱动器、制作方法、控制方法及系统，软体驱动器上端的气腔室方向与软体驱动器下端的气腔室方向相互垂直，软体驱动器上端、软体驱动器下端可产生相对于自身的水平方向和竖直方向的形变，使所设计的三维形变软体驱动器产生空间形变，从而增大驱动力。整个三维形变软体驱动器只包含一条从头到尾连通的流体通路，可减轻驱动流体的供给负担。
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