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公开(公告)号：CN115393568A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210665594.2
申请日：2022-06-13
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V10/141 , G06T17/00 , G06T15/50
Abstract: 本发明公开了一种基于侧向多视角成像的水果三维点云重建装置。本发明包括光照箱、旋转平台、3个相机和主机；光照箱内部的中心处安装有旋转平台，旋转平台用于放置水果，3个相机分别为俯视相机C1、平视相机C2与仰视相机C3，光照箱的圆周侧面从上到下依次安装有俯视相机C1、平视相机C2与仰视相机C3，俯视相机C1、平视相机C2与仰视相机C3的光轴均指向水果，俯视相机C1、平视相机C2和仰视相机C3均与主机相连。本发明构建的装置能够形成良好的光照环境，有效解决水果表面反光所引起的过曝问题，适用于具有水滴形、球形、椭球形、梨形等多样果形的水果点云的重建。
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公开(公告)号：CN113409450A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110776643.5
申请日：2021-07-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种包含RGBDT信息的鸡只三维重建方法。方法包括：建立鸡只图像采集系统，根据张正友平面标定法标定获得鸡只图像采集系统的相机参数；对相机进行立体标定，得到两个可见光相机之间的旋转矩阵和平移向量；采集鸡只的三张原始图像，对鸡只的三张原始图像分别进行去畸变操作后获得对应的三张去畸变图像，对三张去畸变图像处理后分别获得第一校正可见光图像、校正后的热红外图像和深度图像；构建场景三维颜色点云和场景三维温度场点云，处理后获得包含RGBDT信息的鸡只点云模型。本发明首次构建包含RGBDT信息的鸡只点云模型，能够直观反映鸡只羽毛的颜色、各部位的温度及体型体况，实现养殖过程自动化和智能化管理。
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公开(公告)号：CN117670750A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311688857.2
申请日：2023-12-11
Applicant: 浙江大学 , 浙江开浦科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种通道颜色校正和曲线映射驱动的无监督水果亮度校正方法。本发明通过设计特定的损失函数和网络结构，能够快速生成所需的亮度增强曲线参数，并通过增强曲线进行快速亮度校正，较好适应多变的曲率并保留表面颜色信息。本发明克服了训练深度学习亮度校正方法需要大规模数据集的问题，同时也无需建立低光条件与正常光照配对数据集，降低了数据收集和处理的难度。本发明建立了类球形水果图像曲线估计网络模型结构，通过跳层连接获取不同尺度亮度信息，通过稀疏的卷积核加快模型运算速度，同时避免模型过拟合。
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公开(公告)号：CN117649380A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311554360.1
申请日：2023-11-21
Applicant: 浙江大学 , 浙江开浦科技有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/136 , G06V10/25 , G06V20/68 , G06V10/143 , G06F18/213 , G01N25/72
Abstract: 本发明公开了一种基于苹果表面温差序列逐步标准差的初期损伤检测方法。本发明包括以下步骤：首先，基于被动热成像技术获取损伤检测范围内温度变化信息；结合苹果表面温差序列逐步标准差，确定苹果热成像图像中的损伤区域和未检测区域之间的最佳图像分割阈值；接着将待测苹果的热成像图像转换为AUC灰度图；最后，利用最佳图像分割阈值分割AUC灰度图，获得待测苹果的损伤检测结果。本发明将被动热成像技术和苹果表面温差序列逐步标准差结合，实现了苹果初期损伤无损检测。
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公开(公告)号：CN109919930A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910173825.6
申请日：2019-03-07
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及精细农业技术领域，公开了一种基于卷积神经网络YOLO V3的树上果实数量的统计方法，包括：获取若干含有果实的果树的RGB图片，并进行预处理和标注，构建训练集；采用训练集对卷积神经网络YOLO V3进行训练，获得果实识别模型；获取待测果树的向阳面以及背阳面的整体RGB图片，进行预处理，获得若干待测果树图片；将获得的若干待测果树图片输入至果实识别模型，对所有待测果树图片中的果实数量进行统计求和，获得该棵果树上果实数量的初步估计值；将初步估计值乘以经验参数α，获得该棵果树上果实数量的统计值。该统计方法不受环境光条件、果实重叠以及叶片遮挡等干扰下的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115035184B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210662277.5
申请日：2022-06-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于侧向多视角重建的蜜柚体积估测方法。方法包括以下步骤：首先构建多视图图像采集系统，接着利用构建的系统基于运动恢复结构及多视角立体视觉原理实现了蜜柚稠密点云重建，然后经稠密点云分割、分割点云滤波、滤波点云下采样及下采样点云三角化形成了封闭凸包，对封闭凸包进行体积计算作为下采样点云体积估测值。本发明有效解决了水果体积难计算的问题，适用于具有水滴形、球形、椭球形、梨形等多样果形的水果体积估测。同时该发明构建的具有均匀光环境的图像采集装置，能够很好地克服水果表面反光强烈所形成的亮斑区域。进一步地，该发明能够实现无损精确测量水果体积，能够为水果的品质分级提供重要参考依据。
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公开(公告)号：CN115578586A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211233081.0
申请日：2022-10-10
Applicant: 浙江大学 , 浙江开浦科技有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/26 , G06V10/82
Abstract: 本申请公开了一种果品畸形检测方法、装置、装备及存储介质，其中，方法包括：从采集的多张果品图像中识别出果品处于预设姿态的预设姿态图像；对预设姿态图像进行图像分割处理以获得具有果品在预设姿态图像中的轮廓线的轮廓图片；当果品轮廓图片所对应的预设姿态为第一预设姿态时，根据果品轮廓图片提取特征值输入至针对该预设姿态的一个畸形检测模型以使畸形检测模型输出畸形检测的检测结果；当果品轮廓图片所对应的预设姿态为第二预设姿态时，根据果品轮廓图片中果品的轮廓线的直线拟合的结果输出畸形检测的检测结果。本申请的有益之处在于提供了一种能够应用于果品产线以进行高效且智能的果品畸形检测方法、装置、装备及存储介质。
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公开(公告)号：CN115471494A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211230631.3
申请日：2022-10-09
Applicant: 浙江开浦科技有限公司 , 浙江大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/13 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/68 , G06V10/774
Abstract: 本申请公开了一种基于图像处理的沃柑质检方法、装置、装备及存储介质，其中，方法包括：从采集的一个沃柑的多张沃柑图像中识别出沃柑处于预设姿态的预设姿态图像；根据预设姿态图像的预设姿态的类型对进行粗糙度检测、俯卧畸形检测和侧卧畸形检测；根据粗糙度检测、俯卧畸形检测和侧卧畸形检测的检测结果输出该沃柑的质检结果；所述装置、装备用于实现该方法，所述存储介质存储执行该方法的程序。本申请的有益之处在于提供了一种能同时对沃柑的畸形和粗皮缺陷进行有效检测的基于图像处理的沃柑质检方法、装置、装备及存储介质。
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公开(公告)号：CN115035184A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210662277.5
申请日：2022-06-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于侧向多视角重建的蜜柚体积估测方法。方法包括以下步骤：首先构建多视图图像采集系统，接着利用构建的系统基于运动恢复结构及多视角立体视觉原理实现了蜜柚稠密点云重建，然后经稠密点云分割、分割点云滤波、滤波点云下采样及下采样点云三角化形成了封闭凸包，对封闭凸包进行体积计算作为下采样点云体积估测值。本发明有效解决了水果体积难计算的问题，适用于具有水滴形、球形、椭球形、梨形等多样果形的水果体积估测。同时该发明构建的具有均匀光环境的图像采集装置，能够很好地克服水果表面反光强烈所形成的亮斑区域。进一步地，该发明能够实现无损精确测量水果体积，能够为水果的品质分级提供重要参考依据。
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公开(公告)号：CN113376614B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110648336.9
申请日：2021-06-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达点云的田间苗带导航线检测方法。方法包括：建立好雷达坐标系与世界坐标系后，通过安装于行走车顶部的激光雷达获取苗带点云，并将苗带点云转换至世界坐标系；利用阈值进行苗带点云滤波并将苗带点云进行离散化获得二维离散化区间区域；最后进行二值化并映射至世界坐标系计算出中间拟合线，进而判别标识检测左、右作物行，均值化三条拟合线后得到作物行间导航拟合线。本发明利用激光雷达点云来提取导航线信息，实现了作物行间的导航线检测。
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