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公开(公告)号：CN113870179B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202110958828.8
申请日：2021-08-20
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学华南工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于多视角轮廓图重建的蜜柚纵横径测量方法。方法包括：利用搭建的图像采集系统不断迭代采集的蜜柚原图像，经过边缘检测、连通域标记、最大连通域求取、坐标空间转换后，得到蜜柚多视角轮廓图，最后对该轮廓图进行等间隔面切分及等间隔纬线拟合获得该蜜柚的横径，通过拟合等间隔纬线的圆心并判别后得到蜜柚纵径。本发明能够避免对于蜜柚的损伤，做到省时省力；同时利用多视角轮廓图可以进一步解决基于单张图像测量蜜柚纵横径受采集视角影响的局限性，从而为蜜柚在外部品质分级方面提供更加科学客观的纵横径果形参数。
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公开(公告)号：CN113763266B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110916586.6
申请日：2021-08-11
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学华南工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的蜜柚纵剖与横剖皮厚测量方法。方法包括：利用搭建的图像采集系统采集蜜柚的纵剖与横剖图像，经过背景去噪、孔洞填充及平滑滤波后得到其剖面区域。对于横剖区域，获取其果皮横剖区域轮廓图，提出了一种基于果皮面积比的蜜柚横剖皮厚测量方法；对于纵剖蜜柚，获取其果皮纵剖轮廓图，提出了一种基于果皮面积比、赤道位置皮厚、顶部皮厚及底部皮厚的一种蜜柚纵剖皮厚表征方法。本发明为蜜柚皮厚的测量提供了更加科学客观的纵剖与横剖皮厚测量方法，该方法也有利于快速间接表征蜜柚可食率。
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公开(公告)号：CN112884880B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110073583.0
申请日：2021-01-20
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学华南工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于线激光的蜜柚三维建模装置和方法。本发明的装置包括激光发射部分、图像采集部分和水平圆形蜜柚平台。方法包括以下步骤：1)蜜柚激光线条的获取，2)蜜柚周向激光线条的世界坐标获取，3)蜜柚顶部激光线条的世界坐标获取，4)蜜柚底部激光线条的获取，5)蜜柚水平等间隔纬线的获取，主要由蜜柚周向激光线条、蜜柚顶部激光线条、蜜柚底部激光线条和蜜柚水平等间隔纬线组成蜜柚的三维模型。本发明可快速高效地获取蜜柚三维重建模型，应用于与蜜柚形状较为类似水果的三维重建，同时该方法装置较为简便，成本低，能够在实际水果生产分级生产线中进行应用。
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公开(公告)号：CN113763266A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110916586.6
申请日：2021-08-11
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学华南工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的蜜柚纵剖与横剖皮厚测量方法。方法包括：利用搭建的图像采集系统采集蜜柚的纵剖与横剖图像，经过背景去噪、孔洞填充及平滑滤波后得到其剖面区域。对于横剖区域，获取其果皮横剖区域轮廓图，提出了一种基于果皮面积比的蜜柚横剖皮厚测量方法；对于纵剖蜜柚，获取其果皮纵剖轮廓图，提出了一种基于果皮面积比、赤道位置皮厚、顶部皮厚及底部皮厚的一种蜜柚纵剖皮厚表征方法。本发明为蜜柚皮厚的测量提供了更加科学客观的纵剖与横剖皮厚测量方法，该方法也有利于快速间接表征蜜柚可食率。
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公开(公告)号：CN113870179A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202110958828.8
申请日：2021-08-20
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学华南工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于多视角轮廓图重建的蜜柚纵横径测量方法。方法包括：利用搭建的图像采集系统不断迭代采集的蜜柚原图像，经过边缘检测、连通域标记、最大连通域求取、坐标空间转换后，得到蜜柚多视角轮廓图，最后对该轮廓图进行等间隔面切分及等间隔纬线拟合获得该蜜柚的横径，通过拟合等间隔纬线的圆心并判别后得到蜜柚纵径。本发明能够避免对于蜜柚的损伤，做到省时省力；同时利用多视角轮廓图可以进一步解决基于单张图像测量蜜柚纵横径受采集视角影响的局限性，从而为蜜柚在外部品质分级方面提供更加科学客观的纵横径果形参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113379824A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110646831.6
申请日：2021-06-10
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学华南工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于双视角点云配准的类圆形水果纵横径测量方法。方法包括：首先布置好双视角采集系统并进行主相机与副相机的位姿标定，获得用于点云粗配准的初始转换矩阵；之后通过迭代最小化正确匹配点对的距离误差，迭代得到优化转换矩阵；控制主相机与副相机同步采集水果点云，利用优化转换矩阵对获取的水果点云进行精配准、下采样、滤波及离群点去除，最后采用OBB包围盒获取类圆形水果的纵横径。本发明能够避免对于类圆形水果的损伤；同时通过迭代得到的优化转换矩阵进行点云精配准，有利于解决多视角点云配准过程中匹配点计算量大，点云数量多、耗时长等困难，能够做到省时省力，有利于类圆形水果的在线生产。
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公开(公告)号：CN112884880A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110073583.0
申请日：2021-01-20
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学华南工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于线激光的蜜柚三维建模装置和方法。本发明的装置包括激光发射部分、图像采集部分和水平圆形蜜柚平台。方法包括以下步骤：1)蜜柚激光线条的获取，2)蜜柚周向激光线条的世界坐标获取，3)蜜柚顶部激光线条的世界坐标获取，4)蜜柚底部激光线条的获取，5)蜜柚水平等间隔纬线的获取，主要由蜜柚周向激光线条、蜜柚顶部激光线条、蜜柚底部激光线条和蜜柚水平等间隔纬线组成蜜柚的三维模型。本发明可快速高效地获取蜜柚三维重建模型，应用于与蜜柚形状较为类似水果的三维重建，同时该方法装置较为简便，成本低，能够在实际水果生产分级生产线中进行应用。
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公开(公告)号：CN113379824B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110646831.6
申请日：2021-06-10
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学华南工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于双视角点云配准的类圆形水果纵横径测量方法。方法包括：首先布置好双视角采集系统并进行主相机与副相机的位姿标定，获得用于点云粗配准的初始转换矩阵；之后通过迭代最小化正确匹配点对的距离误差，迭代得到优化转换矩阵；控制主相机与副相机同步采集水果点云，利用优化转换矩阵对获取的水果点云进行精配准、下采样、滤波及离群点去除，最后采用OBB包围盒获取类圆形水果的纵横径。本发明能够避免对于类圆形水果的损伤；同时通过迭代得到的优化转换矩阵进行点云精配准，有利于解决多视角点云配准过程中匹配点计算量大，点云数量多、耗时长等困难，能够做到省时省力，有利于类圆形水果的在线生产。
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公开(公告)号：CN115393568A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210665594.2
申请日：2022-06-13
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V10/141 , G06T17/00 , G06T15/50
Abstract: 本发明公开了一种基于侧向多视角成像的水果三维点云重建装置。本发明包括光照箱、旋转平台、3个相机和主机；光照箱内部的中心处安装有旋转平台，旋转平台用于放置水果，3个相机分别为俯视相机C1、平视相机C2与仰视相机C3，光照箱的圆周侧面从上到下依次安装有俯视相机C1、平视相机C2与仰视相机C3，俯视相机C1、平视相机C2与仰视相机C3的光轴均指向水果，俯视相机C1、平视相机C2和仰视相机C3均与主机相连。本发明构建的装置能够形成良好的光照环境，有效解决水果表面反光所引起的过曝问题，适用于具有水滴形、球形、椭球形、梨形等多样果形的水果点云的重建。
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公开(公告)号：CN113409450A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110776643.5
申请日：2021-07-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种包含RGBDT信息的鸡只三维重建方法。方法包括：建立鸡只图像采集系统，根据张正友平面标定法标定获得鸡只图像采集系统的相机参数；对相机进行立体标定，得到两个可见光相机之间的旋转矩阵和平移向量；采集鸡只的三张原始图像，对鸡只的三张原始图像分别进行去畸变操作后获得对应的三张去畸变图像，对三张去畸变图像处理后分别获得第一校正可见光图像、校正后的热红外图像和深度图像；构建场景三维颜色点云和场景三维温度场点云，处理后获得包含RGBDT信息的鸡只点云模型。本发明首次构建包含RGBDT信息的鸡只点云模型，能够直观反映鸡只羽毛的颜色、各部位的温度及体型体况，实现养殖过程自动化和智能化管理。
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