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公开(公告)号：CN108608822A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810814757.2
申请日：2018-07-23
申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC分类号： B60G17/02
摘要： 本发明公开了一种AGV悬挂系统弹性调节方法及系统，包括安装在AGV小车车轮底板上的若干弹性可调的丝杆弹性单元；所述丝杆弹性单元包括电机、联轴器、丝杆，滑块、弹簧；所述弹簧上端挂在滑块上，下端与车轮底板连接；所述电机通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。本发明通过AGV悬挂系统弹性可调来适应不同的路况，具有弹性调节范围广，实时性强等特点。
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公开(公告)号：CN110580725A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910865622.3
申请日：2019-09-12
申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院
摘要： 本发明提供了一种基于RGB-D相机的箱体分拣系统，包括运输纸箱的传送带、RGB-D相机、机械臂、用于物体到位检测的光电传感器和工控机，所述工控机信号连接机械臂的控制柜和RGB-D相机，机械臂的控制柜信号连接光电传感器；所述工控机包括如下模块：两相机转换关系获取模块、手眼标定模块、图像采集模块、目标物位姿估计模块、机械臂抓取位姿模块和位置视觉伺服模块。本发明使用RGB-D相机采集传送带上的目标箱体彩色图像和深度图像，获取目标三维点云，结合彩色图像和三维点云图像的目标箱体位姿估计，能综合二者的优点。最后利用基于位置视觉伺服原理，提高了系统整体的精度，排除了一些常见的外在因素的干扰。
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公开(公告)号：CN109709108A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910141804.6
申请日：2019-02-26
申请人： 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
摘要： 本发明提出一种瓶装透明液体杂质检测设备及方法，使瓶体旋转，旋转停止后，连续拍照获取瓶中液体惯性运动的动态帧图，用以跟踪可疑杂质的运动轨迹，经过图像处理，初步判定是否为合格品；完成拍照后，使瓶体翻转180度，连续拍照获取瓶中液体惯性运动的动态帧图，用以跟踪可疑杂质的运动轨迹，经过图像处理，进一步判定是否为合格品；根据杂质判定结果，将合格品与不合格品分离。本发明以瓶体旋转为主要检测手段，瓶体翻转为补充检测手段，通过跟踪旋转后可疑杂质运动轨迹特点判定是否为杂质，然后通过瓶体翻转再次确认是否为杂质；两步检测确定不合格瓶体，提升判定准确率。
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公开(公告)号：CN108790668A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810814762.3
申请日：2018-07-23
申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC分类号： B60G17/02 , B60G17/015
CPC分类号： B60G17/02 , B60G17/015
摘要： 本发明公开了一种AGV小车防滑系统及调节方法，在每个驱动轮搭载一个或一个以上主动控制弹簧单元，所述主动控制弹簧单元包括驱动电机、主固定组件、联轴器、丝杠、弹簧、滑块、压力传感器；所述滑块通过螺纹与丝杠连接；所述弹簧套在丝杠上，上面与滑块底部连接，下面与连接件相连接，通过连接件施力于驱动轮；所述压力传感器设置于弹簧与连接件的连接处，与工控机通讯连接；所述驱动电机固定在主固定组件上，受所述工控机控制，通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。本发明通过搭载主动控制弹簧单元，主动控制驱动轮与地面的正压力，有效防止AGV驱动轮打滑现象。
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公开(公告)号：CN109343536B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN201811376375.2
申请日：2018-11-19
申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种室内巡检机器人，包括底座、行走机构、电源、升降云台、摄像机和控制器；所述行走机构固定在底座的下端，电源固定在底座内；所述升降云台包括云台、云台支撑架和升降机构；所述升降机构的固定端固定在底座上，升降端与所述云台支撑架固定连接，所述云台支撑架的顶端与所述云台固定连接；所述摄像机固定在所述云台上；所述行走机构、升降机构和摄像机的电源端均与所述电源电连接；所述控制器分别与所述行走机构、升降云台和摄像机信号连接。本发明所述的室内巡检机器人，通过升降云台、行走机构和自充电源的使用，实现了机器人的智能高效工作，节省人力的同时，提高了巡检准确率。
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公开(公告)号：CN108973578B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201810814740.7
申请日：2018-07-23
申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC分类号： B60G17/018
摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的AGV悬挂系统弹性调节方法，AGV小车车轮底板上分别安装若干由电机控制弹性可调的弹性单元；采集IMU数据流，获取垂直方向上的加速度数据，并绘制曲线a(t)；判断是否需要调整等效弹性系数：当收到需要电机介入控制的信号后，通过神经网络算法开始计算调整动作；通过算法处理，控制电机，调整丝杆上滑块的位置，从而控制弹簧压缩量。本发明采用深度确定性策略梯度算法学习弹性组合单元的等效弹性系数自适应变化控制规律，以神经网络为载体，根据传感器对当前弹性单元软硬度的感知，自动计算各个弹簧丝杆电机的输出量，实现弹性单元弹性系数变化的自动控制。
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公开(公告)号：CN110992339A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911221422.0
申请日：2019-12-03
申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院
摘要： 本发明提供了一种基于相机和机器学习的辊道线轮毂的检测定位方法及系统，系统包含硬件和软件两部分，其中硬件部分包含主控单元和视觉检测单元。主控单元负责连接相机、传送带和PLC等设备，运行相关程序。视觉检测单元，包括多台工业RGB相机，负责实时地对辊道线上的轮毂采集图像。软件部分包含主控软件和视觉检测软件。主控软件根据作业流程和各个硬件设备的信号状态，向PLC发送运动控制信号。视觉检测软件负责对辊道线上的轮毂进行检测识别和定位。本发明使用数量较少的相机即可对整条流水线上的轮毂进行检测与定位，减少了成本；同时相机安装时离产线较远，避免高温对设备造成损伤；还有目标识别准确率高，能够排除轮毂之外的物体对检测的干扰。
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公开(公告)号：CN108790668B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN201810814762.3
申请日：2018-07-23
申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC分类号： B60G17/02 , B60G17/015
摘要： 本发明公开了一种AGV小车防滑系统及调节方法，在每个驱动轮搭载一个或一个以上主动控制弹簧单元，所述主动控制弹簧单元包括驱动电机、主固定组件、联轴器、丝杠、弹簧、滑块、压力传感器；所述滑块通过螺纹与丝杠连接；所述弹簧套在丝杠上，上面与滑块底部连接，下面与连接件相连接，通过连接件施力于驱动轮；所述压力传感器设置于弹簧与连接件的连接处，与工控机通讯连接；所述驱动电机固定在主固定组件上，受所述工控机控制，通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。本发明通过搭载主动控制弹簧单元，主动控制驱动轮与地面的正压力，有效防止AGV驱动轮打滑现象。
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公开(公告)号：CN111309271B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010038996.0
申请日：2020-01-14
申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院
摘要： 本发明提供一种基于机器视觉的双色打印机检测方法，一部分是打印纸缺陷检测，主要包括纸张形状、纸张边界、纸张深浅度检测三部分，其中，纸张形状检测是指判断纸张是否有破损、弯角、折角、褶皱等异常现象，纸张边界检测是指判断纸张边界及标尺是否有缺失，纸张深浅度是判断无内容的空白区域是否有黑、红重影、底灰及其它的深浅异常效果，有内容的区域是否有白重影、底灰、过深、过浅及其它的深浅异常效果，还有灰度等级的判断。另一部分是打印纸参数的测量，主要包括歪斜度、对齐度、放大率、红黑偏差等参数的检测，把检测到的参数发给打印机参数调整软件，可以对打印机参数进行重新调整。
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公开(公告)号：CN110096920B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910323897.4
申请日：2019-04-22
申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院
IPC分类号： G06K7/14
摘要： 本发明提供了一种面向视觉伺服的高精度高速定位标签和定位方法，所述定位标签呈正方形，外部为颜色呈黑色的矩形边框，内部颜色为白色，所述矩形边框的四周的宽度相等，在所述矩形边框的上、下、左、右四个边框的中部分别设置四条白色间隔条，且“黑‑白‑黑”的宽度比为3:2:3，所述右边框的白色间隔条的底端和所述下边框中的白色间隔条的右端相互连通，所述矩形边框内包含N个圆形标签，且N>4，本发明通过对定位标签进行扫描、计算、解码等，实现定位标签位姿估计。本发明所述的定位标签兼具定位和编码能力，视觉检测识别更加鲁棒准确，具有位姿估计精准，耗时少，标签适用范围广的优点。
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