公开(公告)号：CN108790668A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810814762.3

申请日：2018-07-23

申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院 ,  天津迦自机器人科技有限公司

发明人： 章逸丰 ,  马辰斌 ,  赵永生 ,  陈福隆 ,  杨志昆

IPC分类号： B60G17/02 ,  B60G17/015

CPC分类号： B60G17/02 ,  B60G17/015

摘要： 本发明公开了一种AGV小车防滑系统及调节方法，在每个驱动轮搭载一个或一个以上主动控制弹簧单元，所述主动控制弹簧单元包括驱动电机、主固定组件、联轴器、丝杠、弹簧、滑块、压力传感器；所述滑块通过螺纹与丝杠连接；所述弹簧套在丝杠上，上面与滑块底部连接，下面与连接件相连接，通过连接件施力于驱动轮；所述压力传感器设置于弹簧与连接件的连接处，与工控机通讯连接；所述驱动电机固定在主固定组件上，受所述工控机控制，通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。本发明通过搭载主动控制弹簧单元，主动控制驱动轮与地面的正压力，有效防止AGV驱动轮打滑现象。

公开(公告)号：CN108725122A

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201810339608.5

申请日：2018-04-16

申请人： 本田技研工业株式会社

发明人： 大野智史 ,  米田笃彦

IPC分类号： B60G17/015

CPC分类号： B60G17/0157 ,  B60G17/016 ,  B60G17/018 ,  B60G17/02 ,  B60G2400/204 ,  B60G2600/26

摘要： 提供一种电磁悬架装置，在进行惯性补偿控制时也高水准地兼顾基于惯性补偿控制的车辆乘坐舒适性提高的效果和抑制车身振动噪音的效果。具有：电磁致动器，其利用电动马达的驱动力产生使车身振动衰减的驱动力；旋转角获取部，其获取电动马达的旋转角；旋转角加速度算出部，其基于旋转角获取部获取的旋转角算出电动马达的旋转角加速度；ECU，其进行包含基于旋转角加速度算出部算出的旋转角加速度的电磁致动器的惯性补偿控制的驱动力控制；相对速度算出部，其获取弹簧上部件和弹簧下部件间的相对速度。在相对速度超过规定的相对速度阈值的区域中，与相对速度值为相对速度阈值以下的区域相比，ECU进行使基于惯性补偿控制的惯性补偿量减少的修正。

公开(公告)号：CN107878138A

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201711045065.8

申请日：2017-10-31

申请人： 杭州极木科技有限公司

发明人： 郭雨 ,  曹力 ,  王晨

IPC分类号： B60G17/02 ,  B60S13/02

CPC分类号： B60G17/02 ,  B60S13/02

摘要： 本发明公开了一种重载运输平台，该复合承载结构包括机架、驱动轮和与驱动轮对应的驱动轮连接装置、载重单元和与载重单元对应的载重单元连接装置；载重单元通过载重单元连接装置与机架连接，驱动轮通过驱动轮连接装置与机架连接；驱动轮连接装置为压缩变形结构；空载时，驱动轮应接触地面，所有载重单元全部接触地面、部分接触地面、或全部不接触地面；承载重物后，驱动轮连接装置受压缩变形，载重单元部分或全部接触地面，由接触地面的载重单元分担支撑力，使得每个驱动轮的支撑力小于其承载极限。本发明解决了AGV运输重物及对地面要求过高的问题，特别是小直径麦克纳姆轮机器人载重及路面适应性问题，极大地提高运输平台的承载能力。

公开(公告)号：CN107757290A

公开(公告)日：2018-03-06

申请号：CN201711036601.8

申请日：2017-10-31

申请人： 杭州极木科技有限公司

发明人： 曹力 ,  王晨 ,  郭雨

IPC分类号： B60G17/02

CPC分类号： B60G17/02 ,  B60G2204/40

摘要： 本发明公开了一种重载轮式机器人可调悬架装置，包括悬架支座，悬架支座上设置导向装置固定端；弹性元件上端套入导向装置移动端的内腔，通过内腔壁支撑，下端仅由导程调节块支撑；导程调节块安装在悬架支座的导程调节块安装孔内，能够沿导程方向移动。本发明悬架装置可以通过改变悬架的弹簧的压缩量和弹簧上下顶点的相对位置来改变机器人的离地间隙、增加底盘通过性、改善穿过车辆或障碍物底部的能力；可以根据轮式机器人实际运行的路面坑洼情况，提高悬架刚度，改善机器人在不平整路面运动时的姿态保持能力；本发明悬架装置尤其适用于超薄轮式机器人。

公开(公告)号：CN104541128B

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201280075019.1

申请日：2012-08-02

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 武马修一

IPC分类号： G01B11/26 ,  B60G17/0165 ,  B60W40/072 ,  B60W40/076 ,  G01C9/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/60

CPC分类号： B60G17/019 ,  B60G17/0165 ,  B60G17/0182 ,  B60G17/02 ,  B60G17/06 ,  B60G2401/14 ,  B60G2500/10 ,  B60G2500/20 ,  B60W40/072 ,  B60W40/076 ,  G06K9/00798 ,  G06T1/00 ,  G06T7/521 ,  G06T2207/30256

摘要： 能够不考虑簧上部的位移地取得路面的坡度。照射装置照射平行光线(B1、B2)。平行光线(B1、B2)照在路面上而形成标记(Pc1、Pc2)，包含标记(Pc1、Pc2)的摄像对象物由摄像装置拍摄，得到摄像图像(J)。检测与标记(Pc1、Pc2)对应的标记图像(Mc1、Mc2)之间的纵向的间隔(e)。并且，在间隔(e)较大时，能够取得比间隔(e)较小时大的坡度(γ)。如此，路面的坡度基于两个标记图像的间隔而取得，但即使供照射装置、摄像装置设置的簧上部的高度发生变化，若路面的坡度相同，则两个标记图像的相对位置关系也相同。因此，能够不考虑簧上部的位移地取得路面的坡度。

公开(公告)号：CN106494396A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201610709487.X

申请日：2016-08-23

申请人： LG电子株式会社

发明人： 李济勋 ,  李韩星 ,  崔铢焕

IPC分类号： B60W30/08 ,  B60W30/095 ,  B60W40/02 ,  B60W40/10 ,  B60W50/14

CPC分类号： B60W40/04 ,  B60G17/019 ,  B60G17/02 ,  B60G2401/142 ,  B60G2500/30 ,  B60G2800/222 ,  B60W10/184 ,  B60W10/22 ,  B60W2550/10 ,  B60W2710/18 ,  B60W2710/22 ,  B60W30/08 ,  B60W30/095 ,  B60W40/02 ,  B60W40/10 ,  B60W50/14 ,  B60W2050/146 ,  B60W2420/42

摘要： 一种车辆驾驶辅助装置、悬架装置以及车辆，本发明的车辆驾驶辅助装置，其包括：照相机，用于获取包含车辆前方影像或车辆周边影像的车辆外部影像；以及处理器，用于提供悬架的高低控制信号，所述控制信号用于调节自己车辆和所述车辆前方影像或所述车辆周边影像中检测出的对象的碰撞所对应的所述对象的预计冲撞部位。

公开(公告)号：CN106005101A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610373238.8

申请日：2016-05-31

申请人： 芜湖智久机器人有限公司

发明人： 张龙 ,  黄建亨 ,  成岑

IPC分类号： B62D63/02 ,  B60G11/00 ,  B60G17/02 ,  B60K1/00 ,  B60K1/02 ,  B60K17/08

CPC分类号： B62D63/02 ,  B60G11/00 ,  B60G17/02 ,  B60K1/00 ,  B60K1/02 ,  B60K17/08

摘要： 本发明属于AGV技术领域，涉及了一种适用于AGV的压力可调驱动机构，包括压力调节装置和驱动装置，所述的压力调节装置包括直线轴承、筒杆、卡簧柱、螺栓、螺母与支撑板框架；所述直线轴承上设置轴套，轴套固定在支撑板框架下方；所述卡簧柱上套接弹簧并在其底部设置弹簧垫块；所述螺栓一端与弹簧调节压板连接且用螺母防松，另一端与两个螺母旋合压紧弹簧一端，设定弹簧形变量；所述筒杆与两个圆形螺母旋合使弹簧垫块固定住弹簧的另一端；所述筒杆通过卡簧柱与支撑框架中的支撑底座固接。本发明安装与AGV小车可以使得AGV小车通过调节压力可改变小车承载限度，扩大小车承重范围，减少成本。

公开(公告)号：CN103507899A

公开(公告)日：2014-01-15

申请号：CN201310057911.3

申请日：2013-02-25

申请人： 株式会社昭和

发明人： 村上阳亮 ,  细谷成政 ,  佐野公亮

IPC分类号： B62K25/04

CPC分类号： B60G17/02 ,  B60G17/021 ,  B60G2400/10 ,  B60G2400/204 ,  B60G2400/302 ,  B60G2500/30

摘要： 本发明提供一种车辆的车高调节装置，在车辆的车高调节装置（100）中，具有预测车辆的停车预测时间T、当预测的停车预测时间成为规定的基准停车时间Ta以下时进入到车高降低控制模式、将切换阀（80）切换、使车高降低动作能够进行的机构（ECU90）。

公开(公告)号：CN102862457A

公开(公告)日：2013-01-09

申请号：CN201210232897.1

申请日：2012-07-05

申请人： 福特全球技术公司

发明人： 弗雷德里克·彼得·沃尔夫-蒙海姆

IPC分类号： B60G17/02 ,  B60G17/027 ,  B60G11/58 ,  B60G11/32

CPC分类号： B60G11/32 ,  B60G11/52 ,  B60G17/02 ,  B60G17/021 ,  B60G2202/40 ,  B60G2500/20 ,  B60G2500/22 ,  B60G2500/30

摘要： 本发明涉及一种具有弹簧系统（1）的车轮悬架，弹簧系统（1）具有第一弹簧元件（2）和至少一个第二弹簧元件（3），第一弹簧元件（2）保持在两个支承元件（4，5）之间。第一弹簧元件（2）具有第一执行器（6），同时第二弹簧元件（3）也具有与第一执行器（6）相独立的第二执行器（7）。

公开(公告)号：CN1761586A

公开(公告)日：2006-04-19

申请号：CN200480007600.5

申请日：2004-02-21

申请人： 宝马股份公司

发明人： S·吉利施

IPC分类号： B60G15/06

CPC分类号： F16F3/00 ,  B60G11/32 ,  B60G15/065 ,  B60G17/02 ,  B60G2202/30 ,  B60G2204/12 ,  F16F13/00

摘要： 本发明涉及一种用于汽车车轮的弹簧滑柱支承装置，包括一个带有配属的减震器(4)的支承弹簧(3)，支承弹簧通过一个弹性体的并且因此起弹簧(5a)和减震器(5b)作用的支承座(5)最后支承在汽车的车身(2)上；以及包括一个辅助弹簧(6)，它只从支承弹簧(3)的一个确定的压缩行程开始起作用，其中，辅助弹簧(6)避开支承座(5)作用在车轮导向机构(1)与汽车车身(2)之间，并且一个支承在车身(2)上的用于辅助弹簧(6)的支承头(11)与用于支承弹簧(3)的弹簧座圈(10)嵌套地设置。弹簧座圈(10)基本上构成罐形的、具有环形的用于支承支承弹簧(3)的凸缘(10c)、以其底部(10a)贴靠在弹性体元件(5)上并且至少在罐形壁(10b)上具有合适的凹槽(10d)，辅助弹簧－支承头(11)的相应凸起(11c)穿过所述凹槽，辅助弹簧－支承头(11)通过所述凸起支承在车身(2)上，辅助弹簧－支承头基本上同心地位于弹簧座圈底部(10a)的背离弹性体元件(5)的那一侧上。