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公开(公告)号：CN109238277B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201810860266.1
申请日：2018-08-01
申请人： 清华大学
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明公开了一种视觉惯性数据深度融合的定位方法及装置，其中，方法包括以下步骤：步骤S1：在初始时刻将系统置于静止状态，采集初始化时间段内加速度计的测量值和陀螺仪的测量值，以估计系统的初始状态；步骤S2：在得到初始状态后，根据加速度计的测量值和陀螺仪的测量值对系统状态进行传播，并对系统的协方差矩阵进行更新；步骤S3：在获取到图像以后，利用IMU辅助的外点剔除方法跟踪特征点；步骤S4：对于跟踪失败的特征点，根据视觉测量信息构建视觉测量，并对系统状态进行更新。该方法充分利用了视觉惯性融合系统中的多种传感器数据，能有效地利用IMU数据来提升跟踪的效果、效率，能够实时、准确的估计系统的位姿。
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公开(公告)号：CN109632947A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910086980.4
申请日：2019-01-29
申请人： 中国特种设备检测研究院 , 清华大学
CPC分类号： G01N27/9046 , G06F17/156
摘要： 本发明提供了一种基于传递函数的脉冲涡流检测方法、装置、存储介质及电子装置，包括：将由激励线圈和接收线圈组成的脉冲涡流传感器置于非铁磁性金属被测构件上方，对脉冲涡流传感器的激励线圈加载含有跃变或脉冲波形的周期电流；再对激励线圈中的电流、和接收线圈上的感应电压进行采样，得到激励线圈中的第一目标电流和与对应的接收线圈的第一输出信号；根据求取的第一传递函数在高频成分区间的积分、及其与传感器提离之间的关系，得到传感器提离；再根据被测构件上传感器提离对应的第一传递函数在低频成分区间的积分和三次样条插值方法计算被测构件壁厚。通过本发明能实现传感器提离和非铁磁性金属构件壁厚的检测，且提高了检测精度和检测效率。
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公开(公告)号：CN108981687B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201810428539.5
申请日：2018-05-07
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种视觉与惯性融合的室内定位方法，输入测量数据和图像数据，其中IMU数据用于状态预测，而图像数据用于量测更新，基于扩展卡尔曼滤波器的框架，在状态预测阶段采用惯性器件的测量进行状态更新，在量测更新阶段采用特征点在图像帧上的投影残差作为测量进行状态校正，在扩展卡尔曼滤波器的设计中，选取包含当前以及过去多个相机位置对应IMU状态的滑动状态窗口作为状态变量；在特征跟踪阶段采用光流法建立图像中的特征关联关系；在滑动窗口更新阶段，只有当状态间存在足够大的平移时，才将当前IMU状态作为新的状态加入到滑动状态窗口中。本发明具有如下优点：可以在满足机载性能限制的要求下提供鲁棒、精确的导航性能。
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公开(公告)号：CN107560753A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710900600.7
申请日：2017-09-28
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供一种基于可见光和红外多光谱的车辆轮轴单点测温装置和方法，所述装置包括红外多光谱传感器、线阵可见光传感器和光谱测温仪；所述线阵可见光传感器用于扫描车辆轮轴表面待测温目标点所在的目标区域，获得目标区域的可见光图像；所述红外多光谱传感器基于目标区域的可见光图像定位待测温目标点，并采集目标点的红外多光谱辐射强度数据；所述光谱测温仪用于对红外多光谱辐射强度数据处理得到目标点的温度。采用红外多光谱测量与可见光成像测量相结合的测量方式；通过目标的红外多光谱辐射强度的测量，实现轮轴表面目标点温度的测量；通过主动光源照射下的可见光成像，实现轮轴测温目标点的实时定位。
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公开(公告)号：CN103595062A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310316663.X
申请日：2013-07-25
申请人： 国家电网公司 , 国网四川省电力公司 , 清华大学 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC分类号： H02J3/24
摘要： 本发明涉及基于无模型自适应控制算法的发电机广域阻尼控制方法，属于电力系统稳定分析技术领域，该方法包括：根据传统的传递函数表达式及参数计算公式得到传统发电广域阻尼控制方法的控制参数；根据得到的传统发电广域阻尼控制方法的控制参数计算发电机广域阻尼自适应控制方法的控制参数初始值，以得到的伪梯度向量初始值为初始点，利用被控系统实测的输入输出数据在线更新伪梯度向量的估计值；根据在线更新的伪梯度向量的估计值计算发电机广域阻尼自适应控制信号；重复计算直至达到所需计算的发电机广域阻尼控制信号的最大时刻。该方法能够保证发电机广域阻尼控制在系统多种运行状态下的控制效果。
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公开(公告)号：CN102148502A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201110065477.4
申请日：2011-03-17
摘要： 本发明公开了一种单机孤网自励磁判别方法，主要涉及电力系统领域。其包括以下步骤：测量单机孤网系统的实时频率；根据单机孤网系统的系统参数以及实时频率，计算单机孤网系统的等效对地容抗、发电机直轴极限电抗和交轴极限电抗；没有励磁调节时，若等效对地容抗大于直轴极限电抗，则判定单机孤网系统不会发生自励磁，否则，单机孤网系统会发生自励磁；存在励磁调节时，若等效对地容抗大于交轴极限电抗，则判定单机孤网系统不会发生自励磁，否则，单机孤网系统会发生自励磁。该判别方法，仅利用单机孤网系统的固有电气参数和其实时频率值，可快捷地预判单机孤网系统是否会自励磁，能够有效避免电力设备损害事故。
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公开(公告)号：CN101294171A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810114616.6
申请日：2008-06-05
申请人： 清华大学
摘要： 一种由木质纤维质原料制备微生物油脂的方法，属于生物化工技术领域。工艺包括：由木质纤维质原料通过两步水解法制备水解液，以及水解液经两次补料发酵工艺制备微生物油脂的方法。采用该工艺，可利用木质纤维质原料制备较高含量及产量的微生物油脂。发酵底物和流加底物均可采用木质纤维质原料水解液，充分利用了木质纤维质资源，降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN109632947B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN201910086980.4
申请日：2019-01-29
申请人： 中国特种设备检测研究院 , 清华大学
摘要： 本发明提供了一种基于传递函数的脉冲涡流检测方法、装置、存储介质及电子装置，包括：将由激励线圈和接收线圈组成的脉冲涡流传感器置于非铁磁性金属被测构件上方，对脉冲涡流传感器的激励线圈加载含有跃变或脉冲波形的周期电流；再对激励线圈中的电流、和接收线圈上的感应电压进行采样，得到激励线圈中的第一目标电流和与对应的接收线圈的第一输出信号；根据求取的第一传递函数在高频成分区间的积分、及其与传感器提离之间的关系，得到传感器提离；再根据被测构件上传感器提离对应的第一传递函数在低频成分区间的积分和三次样条插值方法计算被测构件壁厚。通过本发明能实现传感器提离和非铁磁性金属构件壁厚的检测，且提高了检测精度和检测效率。
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公开(公告)号：CN108595581A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810345014.5
申请日：2018-04-17
申请人： 清华大学
发明人： 李建
IPC分类号： G06F17/30
摘要： 本申请公开一种数据流中频繁项的挖掘方法及挖掘系统，其中，所述数据流中频繁项的挖掘方法包括：从数据流中读取一数据项；在一频繁项数组中查找是否存在所述数据项；所述频繁项数组记录有频率最大的多个数据项及其频率；当在所述频繁项数组中查找到有所述数据项时，将所述频繁项数组中对应的数据项的频率值予以更新；当在所述频繁项数组中没有查找到所述数据项时，在一辅助数据项数组中将对应的数据项的频率值予以更新。如此，能对各个数据项的频率进行更新，可快速挖掘出数据流中的频繁项，并大大节省了空间，同时，可提高估计精度。
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