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公开(公告)号：CN117698745A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410017205.4
申请日：2024-01-04
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W40/103
摘要： 本申请涉及汽车动力学与控制技术领域，特别涉及一种数据智能驱动的自适应联合观测方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：根据横摆角速度和转角对轮速进行补偿；根据补偿后的轮速和纵向加速度计算纵向参考车速量测值；根据第一输入特征、第二输入特征和第三输入特征分别估计横向参考车速量测值、横纵向参考车速量测值的噪声协方差；基于噪声协方差确定横纵向参考车速量测值的联合观测权重，基于联合观测权重对横纵向参考车速估计值进行联合观测，进而获得车身侧偏角估计值。由此，解决了相关技术中MBD方法和DDD方法存在局限性导致适用性和鲁棒性较差、量测值不准确导致观测结果的准确性较低、需要大量数据且具有黑盒特征导致应用受限等问题。
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公开(公告)号：CN117227690A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311453719.6
申请日：2023-11-02
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60T17/22
摘要： 本申请涉及一种集成式电子液压制动系统的压力估计方法及装置，其中，方法包括：获取集成式电子液压制动系统的齿条位移与主缸液压力的实测数据；基于齿条位移与主缸液压力的实测数据，建立以齿条位移和齿条速度为输入、主缸液压力为输出的神经网络模型；利用训练集训练神经网络模型，并利用测试集和验证集进行测试和验证，得到位移压力模型，以估计集成式电子液压制动系统的实际主缸液压力。由此，解决了相关技术中，集成式电子液压制动系统需要配备主缸液压力传感器，增加了产品成本，同时，由于位移压力特性具有滞环特性，导致主缸液压力估计误差较大，降低了液压力估计精确度，从而影响系统的性能，并间接增加了成本，降低了系统可靠性等问题。
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公开(公告)号：CN117087626A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311309003.9
申请日：2023-10-10
申请人： 清华大学
摘要： 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于内八字主动转向的冗余制动方法、装置、车辆及介质，全线控电动车辆的多个车轮均独立控制，方法包括：接收用户的制动需求；基于制动需求，判断全线控电动车辆的驱动系统和制动系统是否处于故障状态，并在车辆的驱动系统和/或制动系统处于故障状态时，基于预先建立的整车模型确定车辆的目标制动策略；基于目标制动策略对全线控电动车辆进行前轮内八字主动转向制动，或者后轮内八字主动转向制动，或者四轮内八字主动转向制动。由此，通过四轮独立转向系统实现冗余制动，解决了现阶段制动系统失效导致车辆的制动功能完全丧失的问题，从而提高行车安全性。
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公开(公告)号：CN114506313B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210247795.0
申请日：2022-03-14
申请人： 清华大学
摘要： 本申请公开了一种结合视觉预瞄的车辆防侧翻协调控制方法及装置，其中，方法包括：基于视觉传感器，获取车辆前方道路的曲率信息，利用车辆动力学模型对预瞄点处的车辆状态进行估计，得到预瞄点处的横向载荷转移率的估计值；根据车辆的当前状态量计算车辆的横向载荷转移率的实际值；并通过加权求和，得到车辆的横向载荷转移率的预测值；进而控制车辆的制动、驱动、转向和悬架中的四个系统进行防侧翻协调控制。由此，解决了相关技术中仅根据车辆当前的实际横向载荷转移率进行算法设计，在车辆高速运行的情况下无法实现车辆防侧翻的提前感知、预先判断和及时干预，无法同时兼顾控制响应精度及驾乘人员舒适性的技术问题。
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公开(公告)号：CN114506313A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210247795.0
申请日：2022-03-14
申请人： 清华大学
摘要： 本申请公开了一种结合视觉预瞄的车辆防侧翻协调控制方法及装置，其中，方法包括：基于视觉传感器，获取车辆前方道路的曲率信息，利用车辆动力学模型对预瞄点处的车辆状态进行估计，得到预瞄点处的横向载荷转移率的估计值；根据车辆的当前状态量计算车辆的横向载荷转移率的实际值；并通过加权求和，得到车辆的横向载荷转移率的预测值；进而控制车辆的制动、驱动、转向和悬架中的四个系统进行防侧翻协调控制。由此，解决了相关技术中仅根据车辆当前的实际横向载荷转移率进行算法设计，在车辆高速运行的情况下无法实现车辆防侧翻的提前感知、预先判断和及时干预，无法同时兼顾控制响应精度及驾乘人员舒适性的技术问题。
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公开(公告)号：CN113359457A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110686150.2
申请日：2021-06-21
申请人： 清华大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种智能车底盘域控制器的高维动力学模型解算装置及方法，驱动‑制动‑转向输入模块获取加速信号指令、制动信号指令和/或转向信号指令；动力总成模块由获取的指令确定输入参量，结合车辆的轮速信号、动力传动系统的系统参数、轮加速度、动力输出转矩获取作用于每个驱动轮的驱动力矩；轮胎纵向和垂向模块根据驱动力矩计算每个驱动轮的轮胎纵向和垂向动力学状态参数；车身高维动力学模块利用智能车底盘域控制器中的高维模型，并基于每个驱动轮的轮胎纵向和垂向动力学状态参数，获取车辆15自由度车辆实时状态参数，并用于底盘域控制器协调控制模块的决策和执行。实现智能车整车运动状态精确化、线控底盘数字化、智驾域和底盘域协同化。
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