公开(公告)号：CN103235166B

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201310134226.6

申请日：2013-04-17

申请人： 清华大学 ,  国家电网公司 ,  中国电力科学研究院 ,  河南平高电气股份有限公司

发明人： 岳功昌 ,  陈维江 ,  刘卫东 ,  戴敏 ,  关永刚 ,  张高潮 ,  张友朋

IPC分类号： G01R15/06

摘要： 本发明提供了一种手孔式电容分压器，包括感应电极、手孔盖板和电缆接头，感应电极固定安装在手孔盖板上，并且感应电极与电缆接头电连接，感应电极与手孔盖板之间设置有绝缘薄膜，感应电极与手孔盖板之间绝缘，手孔式电容分压器还包括：绝缘板，设置在感应电极和手孔盖板之间；第一密封圈，设置在绝缘板与感应电极的接触面之间以对绝缘板与感应电极之间进行气体密封；第二密封圈，设置在绝缘板与手孔盖板的接触面之间以对绝缘板与手孔盖板之间进行气体密封。本发明有效地解决了现有技术中手孔式电容分压器低压臂并联电阻低的问题，进而满足手孔式电容分压器的低频特性。

公开(公告)号：CN103235166A

公开(公告)日：2013-08-07

申请号：CN201310134226.6

申请日：2013-04-17

申请人： 清华大学 ,  国家电网公司 ,  中国电力科学研究院 ,  河南平高电气股份有限公司

发明人： 岳功昌 ,  陈维江 ,  刘卫东 ,  戴敏 ,  关永刚 ,  张高潮 ,  张友朋

IPC分类号： G01R15/06

摘要： 本发明提供了一种手孔式电容分压器，包括感应电极、手孔盖板和电缆接头，感应电极固定安装在手孔盖板上，并且感应电极与电缆接头电连接，感应电极与手孔盖板之间设置有绝缘薄膜，感应电极与手孔盖板之间绝缘，手孔式电容分压器还包括：绝缘板，设置在感应电极和手孔盖板之间；第一密封圈，设置在绝缘板与感应电极的接触面之间以对绝缘板与感应电极之间进行气体密封；第二密封圈，设置在绝缘板与手孔盖板的接触面之间以对绝缘板与手孔盖板之间进行气体密封。本发明有效地解决了现有技术中手孔式电容分压器低压臂并联电阻低的问题，进而满足手孔式电容分压器的低频特性。

公开(公告)号：CN117698745A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202410017205.4

申请日：2024-01-04

申请人： 清华大学

发明人： 黄悦峰 ,  张友朋 ,  史彪飞 ,  魏恒 ,  王翔宇 ,  李亮

IPC分类号： B60W40/103

摘要： 本申请涉及汽车动力学与控制技术领域，特别涉及一种数据智能驱动的自适应联合观测方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：根据横摆角速度和转角对轮速进行补偿；根据补偿后的轮速和纵向加速度计算纵向参考车速量测值；根据第一输入特征、第二输入特征和第三输入特征分别估计横向参考车速量测值、横纵向参考车速量测值的噪声协方差；基于噪声协方差确定横纵向参考车速量测值的联合观测权重，基于联合观测权重对横纵向参考车速估计值进行联合观测，进而获得车身侧偏角估计值。由此，解决了相关技术中MBD方法和DDD方法存在局限性导致适用性和鲁棒性较差、量测值不准确导致观测结果的准确性较低、需要大量数据且具有黑盒特征导致应用受限等问题。

公开(公告)号：CN116797087A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310731486.5

申请日：2023-06-19

申请人： 清华大学

发明人： 黄悦峰 ,  李亮 ,  张友朋 ,  王翔宇 ,  王轶睿 ,  邓凯 ,  薛仲瑾

IPC分类号： G06Q10/0639 ,  B60R16/023 ,  G06Q50/30

摘要： 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种底盘域控制分级指标评价方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：建立驾乘人员要求、汽车动力学响应、驾乘人员用户体验和具体分级指标的对应关系；量化底盘执行系统对各项具体分级指标的影响程度，并根据获取的待评价的底盘目标执行系统对各项具体分级指标的影响程度的量化值计算待评价的底盘目标执行系统对应的底盘域控制分级指标的评价值。由此，解决了相关技术中的VDC技术难以满足驾乘人员对于车辆行驶性能的要求导致难以提升行驶灵活性较低、驾乘舒适性等驾乘人员用户体验，以及对底盘域集中式架构下纵向、横向和垂向的耦合控制适用性较差，面向辅助驾驶或自动驾驶车辆实用性较低等问题。

公开(公告)号：CN115973166A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211678630.5

申请日：2022-12-26

申请人： 清华大学

发明人： 张友朋 ,  黄悦峰 ,  王翔宇 ,  李亮 ,  王轶睿 ,  薛仲瑾 ,  邓凯

IPC分类号： B60W40/076

摘要： 本申请涉及参数估计技术领域，特别涉及一种道路坡度自适应融合估计方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别车辆的定位信息得到速度矢量和俯仰角，分别根据速度矢量和俯仰角构建卡尔曼滤波器，设计相应的噪声计算方法，实现车辆所在道路第一坡度和第二坡度的自适应估计；基于预设动力学方程/运动学方程和车辆状态信息，以车辆俯仰角速度作为坡度变化率，建立坡度状态方程，并对噪声进行了合理的建模，实现车辆所在道路第三坡度和第四坡度的自适应估计；计算最优融合权重融合第一坡度至第四坡度中多个坡度，得到车辆当前所在道路最终坡度。由此，解决了相关技术在复杂路况，坡度变化较为频繁时难以实现准确快速的坡度估计的问题。

公开(公告)号：CN115848383A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211622082.4

申请日：2022-12-16

申请人： 清华大学 ,  北京罗克维尔斯科技有限公司

发明人： 张友朋 ,  黄悦峰 ,  王翔宇 ,  李亮 ,  王轶睿 ,  薛仲瑾 ,  邓凯 ,  王光平 ,  岳广臣

IPC分类号： B60W40/105

摘要： 本申请公开了一种基于GPS、IMU和轮速传感器信号的车速融合估计方法及装置，引入其他系统估计的道路纵向坡度值，对车辆纵向加速度进行补偿并滤波，采用转向补偿、最大最小轮速法、改进的动态斜率法构建三层架构轮速处理算法实现轮速高鲁棒性处理，基于运动学原理，将轮速处理算法输出的车速作为IMU卡尔曼滤波的测量值，并对测量噪声进行合理建模，实现车速自适应估计；对于GPS信号，通过坐标转换将导航坐标系下的信号转换到车体坐标系下，并对噪声进行建模，进而采用卡尔曼滤波算法处理；最后，基于多传感器卡尔曼滤波最优融合理论对GPS卡尔曼滤波和IMU卡尔曼滤波输出的车速进行最优融合，实现更高精度和更强鲁棒性的车速估计。