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公开(公告)号：CN117341811A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311312212.9
申请日：2023-10-11
申请人： 清华大学
IPC分类号： B62D6/00 , B62D103/00
摘要： 本申请涉及一种全线控电动汽车的转向制动转角分配优化方法及装置，其中，方法包括：获取用户的减速度需求；基于减速度需求，使全线控电动汽车的前轮附着率和后轮附着率相等，并在预设条件下计算全线控电动汽车的前轮侧向力和后轮侧向力；根据前轮侧向力和后轮侧向力、前轮垂向力和后轮垂向力及轮胎模型计算全线控电动汽车转向制动时的前轮转角和后轮转角，以对前轮转角和后轮转角进行优化分配，得到最终的转向制动转角优化分配结果。由此，解决了相关技术中，难以通过四轮独立转向系统进行冗余制动，降低了行车的安全性，未对车辆前后轮转角进行合理的分配，降低了转向制动的稳定性等问题。
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公开(公告)号：CN117657091A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311610420.7
申请日：2023-11-29
申请人： 清华大学
摘要： 本申请提供一种自适应制动方法、装置、设备、存储介质及产品，方法包括：制动阶段下，确定制动电机的基础转矩和制动参数的实际参数值；若目标参数值和实际参数值之差大于第一阈值，则基于实际参数值确定初始的补偿转矩幅值；基于当前的补偿转矩幅值确定当前的补偿转矩，并将当前的补偿转矩与基础转矩之和作为当前的目标转矩；根据当前的目标转矩，调节制动电机的转矩；若当前制动电机的转速小于第二阈值，则更新补偿转矩幅值，并返回执行基于当前的补偿转矩幅值确定当前的补偿转矩，并将当前的补偿转矩与基础转矩之和作为当前的目标转矩的步骤，直至当前制动电机的转速不小于第二阈值。本申请的方案，提高了制动控制的准确性。
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公开(公告)号：CN117698745A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410017205.4
申请日：2024-01-04
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W40/103
摘要： 本申请涉及汽车动力学与控制技术领域，特别涉及一种数据智能驱动的自适应联合观测方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：根据横摆角速度和转角对轮速进行补偿；根据补偿后的轮速和纵向加速度计算纵向参考车速量测值；根据第一输入特征、第二输入特征和第三输入特征分别估计横向参考车速量测值、横纵向参考车速量测值的噪声协方差；基于噪声协方差确定横纵向参考车速量测值的联合观测权重，基于联合观测权重对横纵向参考车速估计值进行联合观测，进而获得车身侧偏角估计值。由此，解决了相关技术中MBD方法和DDD方法存在局限性导致适用性和鲁棒性较差、量测值不准确导致观测结果的准确性较低、需要大量数据且具有黑盒特征导致应用受限等问题。
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公开(公告)号：CN117227690A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311453719.6
申请日：2023-11-02
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60T17/22
摘要： 本申请涉及一种集成式电子液压制动系统的压力估计方法及装置，其中，方法包括：获取集成式电子液压制动系统的齿条位移与主缸液压力的实测数据；基于齿条位移与主缸液压力的实测数据，建立以齿条位移和齿条速度为输入、主缸液压力为输出的神经网络模型；利用训练集训练神经网络模型，并利用测试集和验证集进行测试和验证，得到位移压力模型，以估计集成式电子液压制动系统的实际主缸液压力。由此，解决了相关技术中，集成式电子液压制动系统需要配备主缸液压力传感器，增加了产品成本，同时，由于位移压力特性具有滞环特性，导致主缸液压力估计误差较大，降低了液压力估计精确度，从而影响系统的性能，并间接增加了成本，降低了系统可靠性等问题。
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公开(公告)号：CN117087626A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311309003.9
申请日：2023-10-10
申请人： 清华大学
摘要： 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于内八字主动转向的冗余制动方法、装置、车辆及介质，全线控电动车辆的多个车轮均独立控制，方法包括：接收用户的制动需求；基于制动需求，判断全线控电动车辆的驱动系统和制动系统是否处于故障状态，并在车辆的驱动系统和/或制动系统处于故障状态时，基于预先建立的整车模型确定车辆的目标制动策略；基于目标制动策略对全线控电动车辆进行前轮内八字主动转向制动，或者后轮内八字主动转向制动，或者四轮内八字主动转向制动。由此，通过四轮独立转向系统实现冗余制动，解决了现阶段制动系统失效导致车辆的制动功能完全丧失的问题，从而提高行车安全性。
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