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公开(公告)号：CN101359400B
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810143231.2
申请日：2008-09-17
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提出一种基于视觉的管口空间位置定位方法，主要步骤包括：1)机器人手眼关系标定，多个坐标系的标定与转换，确定2D像素坐标与三维空间场景间的几何映射关系；2)获取冷凝器图像，管口图像点集的分割，拟合管口曲线，提取每个管口的中心像点；3)根据管口中心的像点及参数K、R、t，计算深度信息，进一步确定出管口空间实际位置。水下清洗机器人在启动高压喷水枪清洗管口时，使用该方法辅助其搜索及定位管口位置，实现机器人对管口自动定位及完成清洗工作。该方法可极大提高机器人对管口定位的准确性及机器人代替人类工作的自动化程度，提高机器人的作业性能和对环境的适应性。
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公开(公告)号：CN100568144C
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200810143134.3
申请日：2008-09-04
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种未知环境下移动机器人多行为融合自动导航方法，其特征在于，包括以下步骤：1)根据目标和移动机器人的相对位置实时获取当前的方位角，根据移动机器人周围障碍物状况实时获取多个距离参数；2)多输出支持向量机模糊控制器根据获取的方位角和多个距离参数输出转角值θi和速度值vi，i＝1，2，3；3)多输出支持向量机环境辨识控制器根据方位角和多个距离参数输入信号，输出三个子行为的权重参数wi，i＝1，2，3；4)按照下式计算移动机器人当前用于导航的转角值θ和速度值v：。本发明采用智能控制策略，自适应强，导航可靠性高，效果优良。
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公开(公告)号：CN101403583A
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200810143698.7
申请日：2008-11-25
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种凝汽器智能移动清洗机器人关节部的密封机构，其特征在于，包括齿轮、传动管、铜套、铜管、密封管、中心具有通孔的压盖、连接管、出水管和进水管；所述齿轮固定在所述的传动管上，所述的铜套套装在传动管中，所述的铜管套装在铜套中，所述的密封管套设在所述压盖的通孔内；所述的压盖一端为管状结构，与所述的铜管套接；所述的铜管的一端通过连接管接进水管，另一端通过密封管接出水管。所述的齿轮、传动管、铜套、铜管、密封管、压盖和连接管同轴线。该机构能有效防止漏水，而且能保证关节部的正常运转。
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公开(公告)号：CN103978474B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201410202320.5
申请日：2014-05-14
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向极端环境的特种作业机器人，包括带有主控单元的主控仓体，主控仓体上装设有底盘行走单元和折叠伸展式臂架单元，底盘行走单元中设有供电模块，折叠伸展式臂架单元包括支撑臂基座和多级连接支撑臂架，支撑臂基座装设于主控仓体上，第一级连接支撑臂架与支撑臂基座铰接、最末级连接支撑臂架设有安装座，支撑臂基座上铰接有第一直线驱动机构，第一直线驱动机构的第一驱动杆与第一级连接支撑臂架铰接连接，相邻的连接支撑臂架之间铰接有连臂扣件，连臂扣件通过第二直线驱动机构与一个连接支撑臂架铰接，第一直线驱动机构、第二直线驱动机构、供电模块分别与主控单元相连。本发明具有作业范围大、空间占用小、应用范围广的优点。
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公开(公告)号：CN101430176B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200810143704.9
申请日：2008-11-25
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种凝汽器智能移动清洗机器人，可用于大型清洗设备领域，包括履带行走机构、清洗机构和电气控制机构；喷枪连接在清洗臂的喷枪旋转支架上，喷枪上装有水下摄像机，喷枪通过连通软管与清洗介质源相连；清洗臂通过驱动轴与清洗臂行走支架组件相连，清洗臂驱动轴与电动推杆相连；清洗臂行走支架组件安装于回转支承上，回转支承通过行走支架组件装设在履带行走机构上；喷枪顶部正前端、回转支承的支撑板前后端和履带机架的前后位置安装有声纳传感器。本发明机器人关节少，结构简单，加工装配方便，同时能在凝汽器水室中自主移动完成凝汽器铜管的精确定位和高效清洗，其适用范围广，自动化程度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101403584A
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200810143700.0
申请日：2008-11-25
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种凝汽器智能移动清洗机器人旋转机械臂的防绞线机构，当机械臂转动时避免机械臂末端执行机构的控制线、电源线与机械臂或机器人其他部分发生缠绕的机构。该防绞线装置设置于机器人的旋转关节部，并具备对控制线路的收紧与放松的收放结构。该防绞线装置由导线槽轮、导线管、胶木定滑轮、固定座、滑动槽、胶木动滑轮组成。本发明的特点是结构简单、实用，安装、拆卸、更换方便，特别是防绞线效果好。
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公开(公告)号：CN101359400A
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200810143231.2
申请日：2008-09-17
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提出一种基于视觉的管口空间位置定位方法，主要步骤包括：1)机器人手眼关系标定，多个坐标系的标定与转换，确定2D像素坐标与三维空间场景间的几何映射关系；2)获取冷凝器图像，管口图像点集的分割，拟合管口曲线，提取每个管口的中心像点；3)根据管口中心的像点及参数K、R、t，计算深度信息，进一步确定出管口空间实际位置。水下清洗机器人在启动高压喷水枪清洗管口时，使用该方法辅助其搜索及定位管口位置，实现机器人对管口自动定位及完成清洗工作。该方法可极大提高机器人对管口定位的准确性及机器人代替人类工作的自动化程度，提高机器人的作业性能和对环境的适应性。
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公开(公告)号：CN101354587A
公开(公告)日：2009-01-28
申请号：CN200810143134.3
申请日：2008-09-04
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种未知环境下移动机器人多行为融合自动导航方法，其特征在于，包括以下步骤：1)根据目标和移动机器人的相对位置实时获取当前的方位角，根据移动机器人周围障碍物状况实时获取多个距离参数；2)多输出支持向量机模糊控制器根据获取的方位角和多个距离参数输出转角值θi和速度值vi，i＝1，2，3；3)多输出支持向量机环境辨识控制器根据方位角和多个距离参数输入信号，输出三个子行为的权重参数wi，i＝1，2，3；4)按照上式计算移动机器人当前用于导航的转角值θ和速度值v，本发明采用智能控制策略，自适应强，导航可靠性高，效果优良。
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公开(公告)号：CN101413806A
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200810143537.8
申请日：2008-11-07
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提出一种实时数据融合的移动机器人栅格地图创建方法，首先人为将环境划分为若干个等大小的栅格，通过安装在移动机器人前端的声纳传感器得到距离信息；提取与当前计算栅格单元距离最近的三个声纳传感器在同一时刻的测量值，分别采用模糊逻辑和概率理论解释单个声纳数据，由此可得到一组特征向量，并作为神经网络的输入向量进行数据融合，神经网络的输出值为栅格空闲、被占用和不确定状态。最后采用贝叶斯规则更新栅格的状态。本发明移动机器人利用声纳测距仪获取环境信息，完成环境建模，从而为移动机器人后续的自主导航提供可靠的依据。
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公开(公告)号：CN101354785A
公开(公告)日：2009-01-28
申请号：CN200810143135.8
申请日：2008-09-04
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种冷凝器清洗机器人中的视觉精确定位方法：首先建立了摄像机坐标系和像平面之间以及像平面和像素坐标系之间的坐标转换关系，在针孔成像模型的基础上引入非线性畸变并对畸变图像进行恢复，然后通过指数低通滤波器和同态滤波器清除了水下图像的主要噪声，再利用一种新的基于边缘检测的自适应阀值法对图像进行二值化分割并且去除边界上不完整的管口，最后通过两次扫描获得每一个管口的边缘像素坐标集合，再利用最小二乘法对管口进行拟合从而获得冷凝管管口的圆心坐标，实现了对水下冷凝管的精确定位。本发明方法定位精度高，过程简单，不需要高成本的辅助调整设备，适合冷凝器清洗机器人对冷凝管口的现场标定。
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