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公开(公告)号:CN116652947A
公开(公告)日:2023-08-29
申请号:CN202310628974.3
申请日:2023-05-31
申请人: 湘潭大学
摘要: 本发明公开了一种基于改进蜉蝣算法的移动机器人全局路径规划方法,包括以下步骤:对地图环境建模;初始化蜉蝣种群参数,随机生成蜉蝣种群的位置,设置初始速度,生成初始路径,并计算适应度值;更新雄雌蜉蝣的速度和位置;计算更新后的蜉蝣的适应度值并排序;生成蜉蝣子代,并对子代蜉蝣进行变异操作;将子代蜉蝣分为雌雄,计算子代蜉蝣的适应度值,更新个体最优、全局最优和相关参数;更新舞蹈系数和随机飞行系数,更新权重系数;判断是否达到最大迭代次数,若是则输出最优解。本发明引入离子运动交叉搜索规则和自适应惯性权重来提高算法的收敛效率和全局搜索能力,同时引入F分布随机变异增加算法搜索结果的多样性,收敛过程更加快速稳定。
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公开(公告)号:CN109226936B
公开(公告)日:2022-02-01
申请号:CN201811078562.2
申请日:2018-09-14
申请人: 湘潭大学
摘要: 本发明公开了一种旋转电弧式自适应复杂曲面堆焊方法,它主要解决曲面堆焊中获取数据不精准,自动化质量不高的问题。其技术方案要点是:将旋转电弧传感技术与复杂曲面堆焊方法相结合,利用堆焊坡口识别传感器对坡口形貌进行采样,该传感器由信号采集装置、堆焊坡口识别控制器、不规则坡口自适应调节器组成;其中识别控制器预处理采样数据,采用动态增益积分法分析各采样数据得出复杂坡口两侧尺寸偏移变化量,采用对比自学习算法并结合旋转电弧焊接静态模型公式得到在焊炬轴线方向上的偏移量;同时自适应调节器结合复函数补偿模型分析的反馈信号,计算得到电弧旋转速度控制模型,实时调整电弧扫描有效范围以保证旋转电弧在复杂曲面上的自适应性。
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公开(公告)号:CN111327054A
公开(公告)日:2020-06-23
申请号:CN202010195857.9
申请日:2020-03-19
申请人: 湘潭大学
IPC分类号: H02J3/00
摘要: 本发明公开了一种输电系统宽频阻抗稳定裕度评估方法,包括:构建输电系统模型,包括输电线模型、电站侧模型及网侧模型,其中所述输电线模型为含复数双曲函数的π型电路模型;基于所述输电线模型对复数双曲函数进行等价变换,并对所述串联阻抗及所述并联阻抗进行等价变换;将源侧转换为诺顿等效电路,构建出阻抗稳定判据分析电路模型,得出与网侧源侧阻抗比的计算模型;得出极坐标轨迹,并根据所述极坐标轨迹的运动规律得出相角裕度及幅值裕度。本发明至少具有以下有益效果:在不违背阻抗稳定判据的应用前提下,得到输电系统的相对稳定裕度,为宽频谐波谐振阻尼控制方法设计及其参数优化提供指导方法。
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公开(公告)号:CN107608210B
公开(公告)日:2020-06-23
申请号:CN201710743352.X
申请日:2017-08-25
申请人: 湘潭大学
IPC分类号: G05B13/04
摘要: 本发明涉及输入饱和的航天器姿态终端滑模控制方法,属于航天器姿态调整技术领域,本发明为航天器设计了两个无退绕鲁棒有限时间控制方法,一是补偿已知有界法;二是双曲线正切函数和辅助系统控制法。补偿已知有界法可以补偿已知有界的外部干扰;而通过采用双曲线正切函数和辅助系统控制法,可以处理外部干扰和输入饱和问题。利用李雅普诺夫定理,证明整个闭环系统的有限时间稳定性和渐近稳定性。仿真结果表明,控制器可以使航天器在限的时间内跟踪一个时变的参考姿态信号。
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公开(公告)号:CN107038690B
公开(公告)日:2020-04-28
申请号:CN201710188213.5
申请日:2017-03-27
申请人: 湘潭大学
摘要: 本发明提供一种基于多特征融合的运动阴影去除方法,首先根据颜色一致性原理初步去除运动区域中的阴影像素,在此基础上根据纹理不变性特征,利用局部二值模式进一步去除阴影;最后,根据光照特性基于统计学原理去除残存的阴影,并还原误判的前景像素。仿真结果表明:该方法可以在多种场景中有效地去阴影,准确地分割运动目标,适应性强,鲁棒性好。
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公开(公告)号:CN109262114B
公开(公告)日:2022-01-25
申请号:CN201811111891.2
申请日:2018-09-21
申请人: 湘潭大学
IPC分类号: B23K9/12 , B23K9/127 , B23K101/06
摘要: 本发明公开了一种用于锅炉管管焊的自定位焊缝跟踪装置,该装置由摄像机、电弧传感器、转台、定位力觉传感器和焊接点位置补偿机构组成。其中定位力觉传感器的圆板和导杆上都开设了通光孔,当陶瓷压片受压推动导杆使圆板上的通光孔和导杆上的通光孔连通形成光路时,光电晶体管(作为受光元件)就能接受到发光二极管(作为发光源)的光信息,从而感知定位杆的偏向,通过矫正偏差完成初次定位。对于定位后的小偏差和由于对流管的尺寸和安装造成的偏差通过焊接点补偿机构形成摆动电弧扫描焊缝,根据扫描得到的上下偏差信息可判断出焊接点位置,再通过十字滑台调整焊接点位置,使电弧摆动中心始终为焊缝中心,从而精确定位焊接点位置实现焊缝跟踪。
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公开(公告)号:CN117405514A
公开(公告)日:2024-01-16
申请号:CN202311361848.2
申请日:2023-10-20
申请人: 湘潭大学
IPC分类号: G01N3/12
摘要: 本发明公开一种基于空间和强度条件下的采场覆岩变形实验装置,包括支架组件,支架组件上设置有模拟组件和调整组件,调整组件上设置有施压组件,施压组件作用在模拟组件的顶端,模拟组件内设置有采集组件;模拟组件包括若干层叠设置的材料板,采集组件设置在相邻的材料板之间;施压组件包括若干阵列设置的承压板,若干承压板抵接覆盖在顶端的材料板上,承压板上固接有施压气缸的输出端,施压气缸的固定端固接在调整组件上。本发明结构简单,使用方便,能真实的模拟采场覆岩受力变形情况,实现自动加压和调节,更贴近实际情况进行模拟,提高模拟数据的精准度和可信度。
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公开(公告)号:CN110579212B
公开(公告)日:2022-11-29
申请号:CN201910742575.3
申请日:2019-08-13
申请人: 湘潭大学
摘要: 本发明公开了一种室内定位方法及装置,该方法包括:接收惯性传感器所采集的航向角数据以及加速度数据、磁力计所采集的地磁数据以及弯曲传感器所采集的弯曲度;通过所述航向角数据、所述加速度数据以及所述弯曲度进行零速检测,并根据零速检测的结果得到待定位对象的步频;通过自适应步长估计算法得到所述步频所对应的步长;根据零速检测的结果对非零速状态下的所述加速度数据进行处理得到当前位移;通过所述步长对所述当前位移进行修正,并根据修正后的当前位移对所述待定位对象进行室内定位。通过上述方法能够提高定位精度。
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公开(公告)号:CN110531389B
公开(公告)日:2022-11-29
申请号:CN201910694656.0
申请日:2019-07-30
申请人: 湘潭大学
摘要: 本发明公开了一种MW组合法与无几何相位法联合探测与修复周跳的方法,包括:步骤S1:选择北斗导航定位系统的三频数据(B1、B2、B3),获取伪距观测值和载波相位观测值;步骤S2:构建三频MW组合观测模型,建立MW方程,进行历元间差分得到周跳检测量△N12和△N13;步骤S3:构建无几何相位观测模型;步骤S4:根据组合观测数据的电离层系数和观测噪声同时相对小的原则选取其中的两组参数,再根据△N1=△N2=△N3时计算两组参数三个频点的周跳,选取满足实际情况的B组合系数;步骤S5:将△N12、△N13和B组合联立得到方程组,计算三频频点上的周跳,对周跳进行修复。本发明解决了无几何法无法探测不敏周跳和MW法无法探测相等周跳的缺陷。
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公开(公告)号:CN111366780B
公开(公告)日:2022-02-22
申请号:CN202010025154.1
申请日:2020-01-10
申请人: 湘潭大学
摘要: 本发明公开了一种单相并网LCL逆变器网侧电流微分检测方法,包括:S100,通过电压传感器实时采集逆变器侧电压及逆变器并网电压,通过电流传感器实时采集网侧电流;S200,构建逆变器滤波系统二维状态观测器,得出系统状态矢量的相应观测值;S300,基于所述系统状态矢量的所述观测值间接地得出所述网侧电流的一阶微分、二阶微分和三阶微分。本发明的实施例至少具有如下有益效果:能够减少噪声干扰,从而优化控制效果,提高并网电流质量;为以滑模变结构为代表的鲁棒控制技术在单相并网LCL逆变器控制技术领域的实际应用提供了一种可行的途径。
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