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公开(公告)号：CN112693540B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011599247.1
申请日：2020-12-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种爬行机械腿并联驱动机构，其包括定平台、动平台、第三分支、第四分支、两条结构相同的第一分支与第二分支，第一分支、第二分支、第三分支和第四分支连接动平台和定平台，第一分支、第二分支和第四分支中均设有移动副，三个移动副能驱动定平台进行空间运动，第三分支构型包括SU、SR和UR，并联机构为两转一移机构，运动灵活。并联机构在工作空间中不存在奇异位置，运动连贯流畅，机械腿以移动副为驱动副，有较好的支撑刚性；基于该新型并联机构机械腿的爬行机器人能够在平面上沿任意方向运动。
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公开(公告)号：CN112891871B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110062851.9
申请日：2021-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: A63B47/02
Abstract: 本发明提供一种具有自动不停车的球类拾取收集机器人，包括车架组件、皮带轮组件、拉线组件和抓手组件。码盘位于底盘架下表面的中心，主皮带轮和从动皮带轮的中心分别与底盘架上表面两端连接，快拆板的第一端和抓手组件中的外层后碳纤板连接，快拆板的第二端和拉线滑块连接，上导轮的第一端和斜面导轨的第二端连接，拾取气缸和四杆连接件的第一端连接，四杆连接件的第二端和下摆杆的第一端连接，四杆连接件的第三端和上摆杆的第一端连接，上摆杆和下摆杆的第二端分别与下抓手板和上抓手的第一端连接，抓手板的第二端和内层碳纤板连接。本发明中的四驱正向驱动与皮带轮组件反向拉滑动支架的相互配合，从而实现不停车收集，大大提高工作效率。
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公开(公告)号：CN111874549A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010634166.4
申请日：2020-07-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明提供一种快速锁紧折叠式多段导轨，其包括导轨和锁紧组件。顺时针翻折导轨和逆时针翻折导轨的两端分别设有凸型台和凹型台，顺时针翻折导轨第一端的凸型台通过锁紧组件和逆时针翻折导轨第二端的凹型台连接。T型插销的第一端和连接块的长边端固连，连接块的短边端通过第一固定孔和导轨固连，插销的第一端通过插销连接孔和固定块的长边端固连，固定块的短边端通过第二固定孔和导轨固连，连接块长边端的上表面或者下表面通过金属合页和固定块长边端的上表面或者下表面固定连接，T型插销的第二端和固定块的T型槽连接。本发明通过锁紧组件上的金属合页实现沿金属合页轴线的180度自由转动，从而实现相邻导轨间的折叠与展开，过程简单易操作。
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公开(公告)号：CN109848669B
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910052295.X
申请日：2019-01-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种具有三自由度调姿功能软硬混连接装夹装置，包括调姿装置、装夹装置、紧固钢丝绳张紧装置、紧固钢丝绳、编织物和柔性连接件，装夹装置装夹在工件上部，调姿装置安装在装夹装置的横向导杆上，调姿装置包括Y向调姿装置和X向调姿装置。Y向调姿装置以横向导杆为导向，以丝杠螺母作为驱动沿Y方向移动；X向调姿装置实现工件X向移动，X向调姿装置上的悬吊钢丝绳与外接移动平台连接，实现绕Z向转动调姿；编织物安装在工件底部，两根紧固钢丝绳的两端分别与紧固钢丝绳张紧装置和编织物连接，两根柔性连接件的两端分别与横向导杆和编织物连接。本发明能够实现对大型工件在狭小空间内的侧装作业，利用软硬混合连接，有效保护工件表面。
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公开(公告)号：CN109850173A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910191522.7
申请日：2019-03-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度调姿机构的多功能车载无人机平台装置，包括连接装置、六自由度调姿系统、折叠平台、无线充电模块和无线检测模块，所述连接装置置于底层，由四个非金属吸盘构成，由螺纹装置连接于所述六自由度调姿系统，每个吸盘上置有抽气装置；六自由度调姿系统置于连接装置上面；无线充电模块设置于折叠平台底部，包括无线充电板、太阳能电池板、蓄电池，无线检测模块位于所述中间平台的上表面，包括风速传感器、电磁铁、GPS与超声波传感器；混联接机构位于折叠平台上，与中间平台、展开平台彼此相互通过铰链联接。本发明实现方式更加准确、难度更低、安全性更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106181995B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201610538662.3
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 力/位可控式柔性驱动器，驱动装置的滑动轴承两侧的光轴上分别套接柔性检测装置的弹簧。柔性检测装置的光栅尺的另一端与驱动输出装置的动力输出板相连接。驱动输出装置的挡板的凹槽上设驱动装置的丝杠，弹簧的另一端与嵌入在对应的驱动输出装置的挡板内壁的凹槽内。本发明可以在实现冗余驱动并联机构无内力运动的基础上，既能实现其位置控制，也能够实现其力控制，从而广泛的应用于不同的工作场合中。
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公开(公告)号：CN114905489B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210509254.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种分支倒装式三自由度并联稳定平台，其包括机架、驱动分支和末端平台，末端平台设于机架的机架底板处，且驱动分支设于圆环吊台与末端平台之间，驱动分支中电动推杆缸体的第一端通过虎克铰主轴与圆环吊台的底部连接，且电动推杆缸体的第二端滑动设有电动推杆轴，电动推杆轴的第一端通过设于电动推杆轴第一端的边缘球头与末端平台中的边缘球窝球副连接，且驱动分支中的中心球头与机架中的中心球窝球副连接。本发明将末端平台设置于机架的底部，通过降低稳定平台的重心高度，进而减小了末端平台因转动引起的不平衡力矩，同时具有结构简单、高可靠性、高承载力、易于控制等优点。
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公开(公告)号：CN114453857B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202210200242.X
申请日：2022-03-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种用于全向移动并联调姿平台的四自由度支链模块，其包括机架组件、滑轮组件、轴向移动组件和同步带轮组件，滑轮组件和机架组件的下端连接，同步带轮组件和机架组件的上端连接，轴向移动组件位于机架组件的中部。同步带轮组件连接滑轮组件和机架组件中的转向驱动模块，用于控制滑轮组件的转向，滑轮组件可沿平面任意方向移动，通过同步带轮组件调整运动方向，滑轮组件提供平面移动和绕轴转动的自由度，轴向移动组件通过丝杠、丝母座和滚珠组共同作用，实现沿轴向移动的自由度。本发明将全向移动支链模块化，单个支链模块具备独立运动能力，根据不同承载能力与调姿平台的结构要求，模块自动重构，改变支链模块数量与分布形式。
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公开(公告)号：CN114885639A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210399284.0
申请日：2022-04-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种用于植树的双壁中空式钻植一体化分瓣钻头及其使用方法，其包括分瓣钻头、外钻头壁、轴座、内钻头壁、小齿轮、第一链轮链条组件、第二链轮链条组件、大齿轮和直流电机，分瓣钻头通过扭簧转动设于外钻头壁的下端，且外钻头壁的上端支撑于轴座上，内钻头壁设于外钻头壁中，且直流电机通过联轴器与大齿轮连接，大齿轮与小齿轮啮合传动，且第一链轮链条组件和第二链轮链条组件对称设于轴座的两侧。本发明分瓣钻头能螺旋式向下在地面上钻设种植坑，同时分瓣钻头能够在内钻头壁以及外钻头壁的相对运动下实现钻头处的分瓣开启，而预先存放至内钻头壁中的树苗可以从分瓣口处下落，进而完成树苗的钻植一体化种植，提高了植树效率。
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公开(公告)号：CN114654362A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210288114.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种大型工件全向打磨平台，其包括移动调姿车体、折叠桁架以及打磨机械臂，折叠桁架包括竖直的支撑架以及水平方向的水平桁架，支撑架的底部与移动调姿车体连接，水平桁架的下端连接有打磨机械臂，打磨机械臂的下方放置有工件；移动调姿车体包括车体框架以及设置在车体框架底部的车轮组件，车体框架上设置有刀库，车体框架内部设置有电池组以及控制单元；支撑架固定在车体框架上，水平桁架借助于齿条导轨与打磨机械臂连接。移动调姿车体使用麦克纳姆轮组，可在占用空间更小的情况下，在地面上更加灵活的快速精确定位。结构更加紧凑，转向调姿更加便捷。该桁架结构还可应用于大、中型物品吊装、搬运等多种工作环境。
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