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公开(公告)号：CN206825461U
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201720409771.5
申请日：2017-04-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型属于机器人和空间并联机构技术领域，特别涉及一种带有球头底座的机器人腕关节，主要包括：动平台、定平台、球头底座和连接动、定平台的三条运动支链。每条运动支链均由直线驱动器、滑块、弧形杆组成，直线驱动器与定平台通过转动副连接，直线驱动器与滑块通过转动副连接，滑块与弧形杆通过转动副连接，滑块与球头底座通过移动副连接，滑块只能沿着球头底座上的圆弧形滑槽做圆周运动。动平台下表面为球窝形，动平台与球头底座相互接触配合，且动平台可沿球头底座作球面滑动。此机构的工作平台可实现三维转动的运动输出，且机构中的运动副为转动副和移动副，皆是低副，且具有体积小、刚度大、转动工作空间大等优点，可广泛应用于机器人领域。
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公开(公告)号：CN204505248U
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201520191551.0
申请日：2015-04-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型属于机器人和空间并联机构技术领域，特别涉及一种单支链含闭环的空间三平动对称并联机构，包括：动平台、机架以及联接上述两者的三个完全相同的支链。从动平台到机架的第一支链B1中，依次是闭环运动链L11和闭环运动链L12，上述两闭环运动链皆呈平行四边行状，二者由转动副(R11)和转动副(R12)联接成第一支链B1,第二支链B2和第三支链B3运动副组成皆同第一支链B1。此机构的工作平台可实现笛卡尔坐标系下的三维平动的运动输出，且机构中的运动副为转动副和虎克铰，皆是低副。该机构便于实际生产应用，具有较好的结构刚度和稳定性，在动平台上安装不同的抓拾机构可以构建成相应的机器人，应用到相关自动化生产领域中，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN204086222U
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201420614565.4
申请日：2014-10-22
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N29/22
Abstract: 本实用新型公开一种四探头超声波探伤多自由度探头架，包括微调单元、粗调单元、换向单元、探头座，其中：四个探头座共用一个滑轨，滑轨为四面均开有燕尾槽的长方体，探头座与微调单元、粗调单元串联连接，其中粗调单元具有一个移动副和一个转动副，以调节探头座与工件的距离并适应不同回转半径的工件，微调单元具有两个转动副，以适应工件表面的形状。本实用新型可同时夹持四个超声波探头，每个探头都具有粗调、微调功能，调整准确、灵活、方便，且四个探头可同时改变探测方向，调整效率高。
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公开(公告)号：CN204731616U
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201520343255.8
申请日：2015-05-26
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本实用新型属于核电产品无损检测技术领域，特别涉及一种核电加氢大型件超声波探伤设备控制系统。该控制系统包括摄像机单元、探伤仪单元、坐标定位单元、限位传感器单元、电机驱动单元、耦合剂涂抹单元、缺陷标记与报警单元、打印设备、无线移动控制端、人机交互界面及控制单元，其中控制单元包括PLC(可编程控制器)及上位机(工控机)。上位机(工控机)与PLC之间通过LAN网线进行相互通信，人机交互界面与上位机(工控机)之间通过VGA接口进行相互数据交换，上位机(工控机)与无线移动控制端通过无线串口通信模块RS232进行相互间数据传输。该控制系统，操作简单，易于上手，控制效率高，有实际工业生产实践的应用价值。
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公开(公告)号：CN215318707U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202120075507.9
申请日：2021-01-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种大刚度大工作空间转动副耦合并联机构。所述并联机构包括定平台、中间轴、动平台及其中间连接机构。所述连接机构包括：四根周向均匀分布的长约束分支、短约束分支。所述长约束分支由七个转动副和六根连杆串联组成，其中第三、第四连杆为弯曲连杆；所述短约束分支由两个转动副和连杆串联组成。本实用新型包含两个平台以及中间耦合机构，进一步增加了机构的刚度，同时利用弯曲连杆进一步增加了并联机构的工作空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215318672U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202120069129.3
申请日：2021-01-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种大工作空间双并联机构耦联机构。所述并联机构由两个结构相同的并联机构单元通过双曲柄滑块机构耦联而成。对于每个并联机构单元，包括一个定平台、一个中间共用平台、一个动平台以及相邻平台之间的约束分支。所述定平台与动平台结构相同，包含周向均匀布置的三个转动副外缘；所述中间共用平台包含周向均匀布置的三个转动副外缘和三个移动副外缘；所述约束分支包括四个连杆和五个转动副；所述双曲柄滑块机构包括曲柄机构和滑块机构。本实用新型创新点在于应用了双曲柄滑块机构耦联两个结构相同的并联单元，增加了并联机构的刚度，同时大大增加了机构工作空间。
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公开(公告)号：CN204253976U
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201420609479.4
申请日：2014-10-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 该实用新型涉及一种日常生活中取水用的水管开关，尤其是一种纯机械式定量出水的节水开关。包括旋钮、指针、进水管、前阀体、槽孔齿轮、后阀体、组合齿轮、键、小齿轮、内隔板、出水管、水轮、隔水轴板、限位螺钉。旋钮可以轴向一定范围拔插，实现与槽孔齿轮的脱离和配合，使用时，将旋钮向外拔至脱离与槽孔齿轮的配合，限位螺钉可限制旋钮轴向位移量，逆时针旋转旋钮，旋钮带动隔水轴板转动，开始进水，指针调到要求水量处，将旋钮按下，水流推动水轮转动，水轮通过键带动小齿轮转动，直至出水量达到要求值，最终隔水轴板复位，旋钮和指针复位。本实用新型结构简单、使用方便、采用纯机械式结构，不用耗费额外能源，能实现定量出水的目的。
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公开(公告)号：CN207127909U
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201720410112.3
申请日：2017-04-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种大工作空间球面机器人髋关节，主要包括动平台、定平台、球形导轨以及连接上述两者的三个完全相同的支链。每条支链均由直线驱动器、滑块、弧形杆组成，动平台与直线驱动器通过转动副连接，直线驱动器与滑块通过转动副连接，滑块在球形导轨中滑动，滑块与弧形杆通过转动副或球面副连接，弧形杆与动平台通过转动副或球面副连接，动平台上安装有偏置杆。本实用新型可实现动平台球面三转动，且具有体积小、工作空间大、刚度大、动态性能好等优点，可广泛应用于机器人特别是人形机器人等领域。
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公开(公告)号：CN204705618U
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201520280120.1
申请日：2015-05-05
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N29/22
Abstract: 本实用新型设计一种新型超声波斜探头绝缘、耐磨损保护靴，包括有机玻璃片及金属方形耐磨损环，其特征是：有机玻璃片的一面开方形环槽，深1-1.5mm、宽2mm，位置在超声波晶片尺寸之外；选择耐磨金属材料线切割机加工相同的方形环、并将耐磨损环粘接到有机玻璃槽内，保持前面平齐，保护有机玻璃片不被磨损；另一端面制作成外凸的、长方形一端为V形结构，形状与斜探头前端面一致，以减少反射杂波。使用时将该端面粘接于斜探头前端楔块处即可。本设计结构简单、安装方便、成本低，有效解决斜探头绝缘、磨损问题，减少校准仪器的次数与时间，提高检测效率和准确性。
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公开(公告)号：CN204505270U
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201520188944.6
申请日：2015-04-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型属于机器人和空间并联机构技术领域，特别涉及一种空间三平动的对称并联机构，包括：动平台、机架以及联接上述两者的三个完全相同的支链。从动平台到机架的第一支链B1中，依次是转动副，转动副，转动副，转动副和移动副，第二支链B2和第三支链B3运动副组成皆同第一支链B1。此机构的工作平台可实现笛卡尔坐标系下的三维平动的运动输出，且机构中的运动副为转动副和移动副，皆为一般低副，动平台和机架二者可互换，互换后(转动副驱动)与互换前(移动副驱动)这两种情况下，驱动装置皆利于安装。该机构便于实际生产应用，在动平台上安装不同的抓拾机构可以构建成相应的机器人，能应用到自动化生产领域中，提高生产效率，创造经济价值。
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