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公开(公告)号：CN108393872B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201810357626.6
申请日：2018-04-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种基于3‑RRR球面并联机构的人形机器人腰关节，其由奇数个结构相同的并联机构单元对称耦联而成，所述并联机构单元包括定平台、共用平台、末端平台以及连接每两个平台的三条结构相同且沿周向均布的的RRR串联支链，每条支链包括主动杆、从动杆和直齿锥齿轮，相邻的两个并联机构单元中的前级并联机构单元的动平台和后级并联机构单元的定平台共用一个平台，前级机构单元全部构件与后级机构单元全部构件在任何瞬时都关于共用平台对称，增设单自由度传动机构将前级机构单元的从动杆的角度变化等量转化为后级机构单元的主动杆的角度变化。本发明能够实现倍数叠加、工作空间放大、运动灵活、与人体腰椎多节段联动的运动特点几乎完全吻合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108393872A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810357626.6
申请日：2018-04-20
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J9/0048 , B25J17/00
Abstract: 一种基于3-RRR球面并联机构的人形机器人腰关节，其由奇数个结构相同的并联机构单元对称耦联而成，所述并联机构单元包括定平台、共用平台、末端平台以及连接每两个平台的三条结构相同且沿周向均布的RRR串联支链，每条支链包括主动杆、从动杆和直齿锥齿轮，相邻的两个并联机构单元中的前级并联机构单元的动平台和后级并联机构单元的定平台共用一个平台，前级机构单元全部构件与后级机构单元全部构件在任何瞬时都关于共用平台对称，增设单自由度传动机构将前级机构单元的从动杆的角度变化等量转化为后级机构单元的主动杆的角度变化。本发明能够实现倍数叠加、工作空间放大、运动灵活、与人体腰椎多节段联动的运动特点几乎完全吻合。
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公开(公告)号：CN206537776U
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201720195164.3
申请日：2017-03-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本实用新型提供了一种新型集装箱，包括密封容器、减振支撑架；密封容器包括上箱罩和下箱罩；上箱罩和下箱罩均包括箱罩骨架、箱罩内蒙皮、箱罩外蒙皮；上箱罩骨架上设有密封搭扣固定钩，下箱罩骨架上设有密封搭扣；上箱罩和下箱罩通过密封搭扣和密封搭扣固定钩，扣合密封。密封后，密封容器整体呈圆柱体；减震支撑架包括安装框架、停放框架；安装框架焊接有一块钢板和2个吊环螺钉；停放框架设有四周阵列式布置的减震器、2个吊环螺钉、4根横梁；钢板上设有密封容器的安装接口，即凹槽；本新型集装箱质量轻、拆卸方便、可操作性高，简化了操作流程，减轻了人员劳动强度。
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公开(公告)号：CN205521372U
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201620254272.9
申请日：2016-03-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种移动副冗余驱动的2?DOF球面并联仿生踝关节。该仿生踝关节主要由支撑中心球面副支链、两条侧摆运动支链和一条俯仰运动支链组成。支撑中心球面副支链包括支撑半球窝、圆柱形直输出杆、脚板、球头和柱型机体支架。两条侧摆运动支链结构相同，分布对称，形成冗余驱动，每条运动支链自柱型机体支架至支撑半球窝依次均由侧摆丝杠、侧摆滑块、侧摆拉杆、半圆弧型叉组成。俯仰运动支链自柱型机体支架至支撑半球窝依次由俯仰丝杠、俯仰滑块、上复合铰链叉架、上俯仰拉杆、下俯仰拉杆、下复合铰链叉架组成。本实用新型结构简单、驱动装置布置方便、承载能力强，肢体的运动更加快速、灵活，从而在结构、运动和功能上最大限度接近人体踝关节的实际状态。
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公开(公告)号：CN206825461U
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201720409771.5
申请日：2017-04-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型属于机器人和空间并联机构技术领域，特别涉及一种带有球头底座的机器人腕关节，主要包括：动平台、定平台、球头底座和连接动、定平台的三条运动支链。每条运动支链均由直线驱动器、滑块、弧形杆组成，直线驱动器与定平台通过转动副连接，直线驱动器与滑块通过转动副连接，滑块与弧形杆通过转动副连接，滑块与球头底座通过移动副连接，滑块只能沿着球头底座上的圆弧形滑槽做圆周运动。动平台下表面为球窝形，动平台与球头底座相互接触配合，且动平台可沿球头底座作球面滑动。此机构的工作平台可实现三维转动的运动输出，且机构中的运动副为转动副和移动副，皆是低副，且具有体积小、刚度大、转动工作空间大等优点，可广泛应用于机器人领域。
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公开(公告)号：CN205472395U
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201620273546.9
申请日：2016-04-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B66D1/56
Abstract: 本实用新型设计一种杠杆式限位机构。包括挡块、杠杆、千斤顶、销轴、卡箍和板簧。翻转封头类工件时利用千斤顶活塞的升程在杠杆和挡块之间产生预留间隙，以便在翻转结束后挡块顺利打开。对翻转工艺的影响为：翻转封头类工件时只须在翻转前为千斤顶加压并在翻转结束后对千斤顶压力卸载；翻转非封头类工件时利用杠杆与挡块曲面一致的特点，无需额外操作。本设计结构简单、安装方便、成本低，有效解决挡块机构自锁导致的无法翻转封头类工件的问题。
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