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公开(公告)号：CN102962835A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210445025.3
申请日：2012-11-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种无伴随运动的对称两转一移并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，上述三条活动分支均由定平台移动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台移动副以及连接它们的连杆构成，其中上侧转动副与下侧转动副的轴线交于空间一点，且该点为分支中心点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间平面，上述定动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于该中间平面对称。本发明采用对称的结构，且可以实现绕中间对称平面内的任意一条轴线或任意一点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便。
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公开(公告)号：CN102848380A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210076947.1
申请日：2012-03-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 无汇交轴线的对称三自由度转动并联机构，其有动、定两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支。所有活动分支分别由一个三自由度平面子链和两个转动副构成。平面子链中的转动副相互平行，移动副与转动副相互垂直。平面子链中的转动副分别与定平台和动平台倾斜布置。该机构具有三个转动自由度，其分支中以及各分支之间都没有任何汇交的轴线，结构非常简单，加工制造比较方便，具有很广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101791804B
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201010100895.8
申请日：2010-01-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种对称两转一移三自由度并联机构，其主要特征是：三条结构完全相同的活动分支是由2个与平台相连的平台转动副、1个中间转动副以及2个过渡转动副组成，该每条分支中相邻转动副轴线垂直相交，上述三条分支上端的平台转动副同固定在动平台上，这三个平台转动副与动平台的连接点均匀分布在动平台的同一个圆周上，上述三条分支下端的平台转动副同固定在定平台上，这三个平台转动副与定平台的连接点均匀分布在定平台的同一个圆周面上，上述动、定平台上两个圆的直径相等。本发明的三个中间转动副的中心点始终处于同一个中间平面内，动平台可以绕中间平面内任意一条直线转动，可以沿中间平面的法线方向移动。本发明的动平台具有较大的运动空间。
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公开(公告)号：CN101791798B
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010136427.6
申请日：2010-03-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
CPC classification number: F24S30/452 , Y02E10/47
Abstract: 本项发明属于并联机器人领域，其结构是动平台通过两个分支和定平台连接，并且两个分支中与基座相连的虎克铰的一个轴线必须相互重合。本发明具有结构简单、动平台的两个转动完全解耦，易于控制、运动质量低、动态性能好。可广泛用于望远镜、照相机、太阳能面板、变位机、导弹发射架，雷达跟踪，火炮等瞄准设备。
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公开(公告)号：CN100486782C
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：CN02104918.1
申请日：2002-03-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及机器人和机械制造领域，特别涉及一种新型的分支中含有两组平行轴系的3、4、5自由度对称并联机器人机构。其特征是：每个分支中同时含有方向不同的两组平行的转动副，每个分支中的第一转动副(2)和第二转动副(4)它们的轴线相互平行，这是第一组平行轴系；第三转动副(6)和第五转动副(10)它们的轴线也相互平行，这是第二组平行轴系；定平台(11)上的第五转动副(10)都平行于定平台(11)。本发明较六自由度并联机构结构简单，经济便宜，控制相对容易，因此具有很好的应用前景，可以被应用作为机器人、微动作器或并联机床。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100439050C
公开(公告)日：2008-12-03
申请号：CN200310104278.5
申请日：2003-10-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于空间并联机器人机构领域。其特征是：每个分支有一个螺旋副和三个转动副，它们的轴线相互平行；安装在上平台1上的三个转动副的轴线可以平行同一平面，安装在下平台10上的三个转动副的轴线与上平台上的相对应可以平行同一平面；同一分支上固连于支座9上的转动副11的轴线与螺旋副8的轴线共线。该发明可实现空间的三维移动。除具有并联机构的刚度大、承载高的特点外，还具有机构相对简单，结构对称等特点，可实现高的传动精度(1～2μm)和大的行程(20mm)。本发明可设计出各种用途的空间并联机器人、并联虚拟轴机床、微动机器人以及传感器元件等。
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公开(公告)号：CN110812711A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911006764.0
申请日：2019-10-22
Applicant: 燕山大学
IPC: A61N5/10
Abstract: 本发明提供一种基于并联机构的放射治疗设备，其包括CT旋转定位装置、并联传动机构、放射机头以及可移动的床体。本发明能够在线灵活精确调整方位，实现对靶不同部位癌细胞，并且可以根据病变在人体部位灵活调整机头实现沿不相交空间直纹曲面轴线旋转，可以在扫描运动工作中形成空间无相交锥形轨迹，从而在整个扫描过程中减少对正常细胞的辐射，这样不仅可以提高癌细胞的杀伤率，且最大限度保护了正常细胞或健康器官。并且可以根据病变在人体部位不同，提出两种实施例，灵活调整机头实现空间内沿不同方向轴线旋转，相比现有设备更为灵活，给治疗计划系统带来了诸多的便利。
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公开(公告)号：CN109128872B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201811122852.2
申请日：2018-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q1/48
Abstract: 本发明公开一种能够实现多方向定点转动的对称三轴并联主轴头，包括三条支链、运动基座和固定基座，加工主轴固连在运动基座上；支链包括伺服电动机、支链杆、丝杠和导向螺母，支链杆的一端的内腔中设置丝杠和直线导轨，丝杠的一端与伺服电动机连接，丝杠穿过导向螺母，丝杠的另一端通过转动副与支链杆相连，导向螺母安装在直线导轨上且通过第一支撑圆盘与固定基座转动连接，支链杆的另一端通过第二支撑圆盘与运动基座转动连接。该主轴头不仅能够仅靠并联主轴头结构本身使得刀具实现绕动平台和定平台内部空间一定范围内任意一点多方向定点转动，还可以实现绕刀尖点多方向定点转动；且该主轴头结构对称，运动特性也具备对称性。
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