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公开(公告)号：CN109894883B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201910233757.8
申请日：2019-03-26
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B23Q1/48
摘要： 本发明提供一种能够绕定点转动的对称三轴并联主轴头，其包括运动基座、固定基座以及设置在运动基座和固定基座之间的三条结构相同的支链，支链包括驱动电机、第一支链杆、丝杠、移动滑块、第二支链杆以及虎克铰，第一支链杆的一个端部和固定基座相连，虎克铰包括设置在中间位置的第一虎克铰以及与运动基座相连的第二虎克铰，丝杠安装在第一支链杆上，移动滑块安装在丝杠上，丝杠的一个端部连接驱动电机，形成一个移动副，驱动电机和丝杠能够为移动滑块提供一个移动自由度。本发明不仅能够仅靠并联主轴头结构本身使得刀具实现绕动平台和定平台内部空间一定范围内任意一点多方向定点转动，还可以实现绕刀尖点多方向定点转动。
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公开(公告)号：CN109533077B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811524467.0
申请日：2018-12-13
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开一种仿弹尾虫跳跃及行走机器人，涉及机器人技术领域，包括跳跃结构、跳跃复位结构、行走结构和辅助起跳结构。所述跳跃结构用于实现机器人的跳跃运动；所述行走结构用于实现所述机器人的行走功能；所述跳跃复位结构与所述跳跃结构连接，用于带动所述跳跃结构回复初始位置；所述辅助起跳结构用于完成跳跃阶段的辅助蓄能作用。本发明模仿弹尾虫特有的跳跃器官，设计一种通过绳牵引实现机器人跳跃运动的机械结构，通过平面高副连杆机构实现机器人的行走功能，采用分离式的结构设计简化了整体结构，同时使得驱动变得简单。
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公开(公告)号：CN109894883A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910233757.8
申请日：2019-03-26
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B23Q1/48
摘要： 本发明提供一种能够绕定点转动的对称三轴并联主轴头，其包括运动基座、固定基座以及设置在运动基座和固定基座之间的三条结构相同的支链，支链包括驱动电机、第一支链杆、丝杠、移动滑块、第二支链杆以及虎克铰，第一支链杆的一个端部和固定基座相连，虎克铰包括设置在中间位置的第一虎克铰以及与运动基座相连的第二虎克铰，丝杠安装在第一支链杆上，移动滑块安装在丝杠上，丝杠的一个端部连接驱动电机，形成一个移动副，驱动电机和丝杠能够为移动滑块提供一个移动自由度。本发明不仅能够仅靠并联主轴头结构本身使得刀具实现绕动平台和定平台内部空间一定范围内任意一点多方向定点转动，还可以实现绕刀尖点多方向定点转动。
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公开(公告)号：CN109700637A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910148136.X
申请日：2019-02-28
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种踝关节康复机器人，属于医疗康复工程领域。本发明包括动平台、定平台和运动支链，动平台通过三条运动支链与定平台连接；运动支链包括移动副，固定在移动副两端的万向副；万向副由第一转动副和第二转动副构成；第一转动副固定于移动副端部；当万向副连接移动副与动平台时，第二转动副固定于动平台；当万向副连接移动副与定平台时，第二转动副固定于定平台；固定在每个运动支链上的两个第二转动副的转动轴线相交于一点；动平台设置固定脚掌的脚踏板本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，能够带动人体脚踝实现旋前/旋后，内翻/外翻运动，并且可以实现转动轴线高度的调节以确保转动轴线与人体踝关节运动轴线相互重合。
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公开(公告)号：CN108644333A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810589814.1
申请日：2018-06-08
申请人： 燕山大学
IPC分类号： F16H21/54
摘要： 一种球面连杆运动装置，它的第一、第二、第三、第四、第五和第六连杆之间通过转动副依次连接，第七连杆的一端与第三和第四连杆连接，另一端与第八连杆的一端连接，第八连杆的另一端与第一和第二连杆连接，第九连杆一端与T形连杆一的一端连接，第九连杆的另一端与第十连杆的一端连接，第十连杆的另一端与T形连杆三和第十一连杆的一端连接，第十一连杆的另一端与第十二连杆的一端连接，第十二连杆的另一端与T形连杆二的一端连接，第九连杆、第十连杆和三个运动副构成三自由度平面子链一，第十一连杆、第十二连杆和三个运动副构成三自由度平面子链二。本发明驱动方式简单，能够实现完全对称的运动，将每一个单元进行串联后，可得到运动范围更大的结构。
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公开(公告)号：CN109533077A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811524467.0
申请日：2018-12-13
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开一种仿弹尾虫跳跃及行走机器人，涉及机器人技术领域，包括跳跃结构、跳跃复位结构、行走结构和辅助起跳结构。所述跳跃结构用于实现机器人的跳跃运动；所述行走结构用于实现所述机器人的行走功能；所述跳跃复位结构与所述跳跃结构连接，用于带动所述跳跃结构回复初始位置；所述辅助起跳结构用于完成跳跃阶段的辅助蓄能作用。本发明模仿弹尾虫特有的跳跃器官，设计一种通过绳牵引实现机器人跳跃运动的机械结构，通过平面高副连杆机构实现机器人的行走功能，采用分离式的结构设计简化了整体结构，同时使得驱动变得简单。
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公开(公告)号：CN102489641A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110362486.X
申请日：2011-11-16
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B21H1/16
摘要： 本发明涉及一种整体式自润滑关节轴承的三辊式辊轧游隙装置，包括机架底座、安装在机架底座两端的两个机架固定支座、固定在机架固定支座中的滑槽支座、三辊轧辊轴系、安装在两个机架固定支座间的进给转动盘、安装在三辊轧辊轴系前端的三个轧辊，其特征是：三个滑槽支座间形成具有120°对称分布的三个滑槽，三辊轧辊轴系的滑块式轴承座分别落入三个滑槽中；三辊进给采用进给转动盘，三辊轧辊轴系通过滚针轴承与进给转动盘滚动连接；滑块式轴承座与机架固定支座之间设有平衡弹簧机构；进给转动盘外侧固定安装有进给转动齿圈块。其优点是：本装置结构简单、受力均匀、控制方便与可靠，可提高整体式自润滑关节轴承的游隙质量。
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公开(公告)号：CN109700637B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201910148136.X
申请日：2019-02-28
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种踝关节康复机器人，属于医疗康复工程领域。本发明包括动平台、定平台和运动支链，动平台通过三条运动支链与定平台连接；运动支链包括移动副，固定在移动副两端的万向副；万向副由第一转动副和第二转动副构成；第一转动副固定于移动副端部；当万向副连接移动副与动平台时，第二转动副固定于动平台；当万向副连接移动副与定平台时，第二转动副固定于定平台；固定在每个运动支链上的两个第二转动副的转动轴线相交于一点；动平台设置固定脚掌的脚踏板本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，能够带动人体脚踝实现旋前/旋后，内翻/外翻运动，并且可以实现转动轴线高度的调节以确保转动轴线与人体踝关节运动轴线相互重合。
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公开(公告)号：CN110812711A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911006764.0
申请日：2019-10-22
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61N5/10
摘要： 本发明提供一种基于并联机构的放射治疗设备，其包括CT旋转定位装置、并联传动机构、放射机头以及可移动的床体。本发明能够在线灵活精确调整方位，实现对靶不同部位癌细胞，并且可以根据病变在人体部位灵活调整机头实现沿不相交空间直纹曲面轴线旋转，可以在扫描运动工作中形成空间无相交锥形轨迹，从而在整个扫描过程中减少对正常细胞的辐射，这样不仅可以提高癌细胞的杀伤率，且最大限度保护了正常细胞或健康器官。并且可以根据病变在人体部位不同，提出两种实施例，灵活调整机头实现空间内沿不同方向轴线旋转，相比现有设备更为灵活，给治疗计划系统带来了诸多的便利。
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