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公开(公告)号：CN116473515A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310435497.9
申请日：2023-04-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于周向负泊松比结构的可穿戴柔性传感器及制备方法，涉及智能可穿戴技术领域，传感器包括信号模块、感知模块、第一导线和第二导线；感知模块包括壳体、第一电极、第二电极和感知单元；感知单元包括复合材料体以及嵌入在复合材料体内部呈均匀分布的若干个的弹性体骨架结构；弹性体骨架结构包括若干个周向负泊松比结构；周向负泊松比结构包括第一面板、第二面板、第一变形杆、第二变形杆、第三变形杆和第四变形杆；各周向负泊松比结构的第一面板位于同一平面且相互连接，各周向负泊松比结构的第二面板位于同一平面且相互连接。本发明提高了柔性传感器的机械性能与材料压缩变形特性，从而使传感器感知量程更大、测量灵敏度更高。
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公开(公告)号：CN108297955B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201810268817.5
申请日：2018-03-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种仿生轮足式蠕动软体机器人，其主要包括：软体基体、行走机构、驱动机构以及末端执行器。其中，软体基体是采用柔性硅橡胶在模具中分步浇筑而成的由若干个气腔相连组成的褶皱形结构，整个软体基体分成两个独立的气腔，每个气腔各通过一根气管与一个气泵相连，所述气管与气泵组成驱动机构。所述软体基体设在行走机构上，其包括：轮胎安装架、卡箍、轮胎、单向轴承以及锁紧螺母，末端执行器安装在软体基体非与气管相连一端的轮胎安装架上。本发明软体基体形状、尺寸和柔度可根据使用要求而改变，能够在恶劣复杂环境中长期稳定的工作，具有较高的灵活性，且结构简单，本体质量较轻，柔顺性好，气源方便，耗能较少。
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公开(公告)号：CN107520836B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201710805701.6
申请日：2017-09-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种大回转平面三自由度运动平台，它包括驱动模块、承载模块组成；所述的承载模块主要轴承、导轨座、直线导轨、滑块、轴承座以及动平台组成，所述的驱动模块主要由3个驱动模块、外齿圈以及圆形导轨组成，其中驱动模块A和驱动模块B安装在圆形导轨上，驱动模块C安装在驱动模块A、B上面，驱动模块C通过丝杠螺母机构驱动平台运动，驱动模块A、B通过齿轮啮合驱动驱动模块C运动，通过控制3个驱动模块的转向和转速可以实现动平台的移动和转动，可以实现动平台的两移一转的平面三个自由度运动。本发明具有高度低、承载力大的优点，并且能够实现动平台绕自身轴线的大角度回转。
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公开(公告)号：CN114030991B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202111310905.5
申请日：2021-11-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种含有姿态调节功能的自适应六自由度吊具，其包括吊装单元、万向吊钩和两轴调姿单元，吊装单元中的天车模块设于X轴移动模块上方，且Y轴移动模块通过第一滑块滑动设于X轴移动模块上，Y轴移动模块中钢丝绳的一端与万向吊钩连接，万向吊钩设于两轴调姿单元中X轴调姿支架的中间处，且万向吊钩与X轴调姿支架球铰连接。本发明吊装单元与两轴调姿单元之间通过钢丝绳和万向吊钩连接，通过调节两轴调姿单元能移动吊装构件在X、Y轴上的位置，同时通过钢丝绳和万向吊钩能自适应吊装构件质心位置的变化，此外通过设置力矩陀螺仪，可以测量出吊装构件的偏心力矩，并配套有倾角传感器以便能准确实时测量吊装构件的姿态。
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公开(公告)号：CN107144389B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201710431236.4
申请日：2017-06-09
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/161
Abstract: 本发明公开一种可嵌入式条状全柔性多维力传感器，包括传感器柔性基体，在传感器柔性基体内部设有呈条状布置的上层微通道和下层微通道，上下两层微通道结构相同且呈Z字型分别首尾连接成一根通道，微通道内注入液态金属镓铟锡合金导体作为传感器敏感零件，其中下层微通道头部和尾部分别引出1条接引线，上层微通道头部、尾部及中间位置分别引出1条接引线，引出的接引线用于连接外部采集系统，通过检测微通道中电阻的变化，经计算获得传感器的受力情况。本发明可嵌入至软体机器人内部，与其随动测量，能够检测到三个方向上的力。本发明结构简单，制作工艺简便，易于后续数据处理工作，其全柔性结构对环境的适应性更强，能够用于恶劣环境下的测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110509267B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201910773526.6
申请日：2019-08-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于吞食效应的软体机械手，属于机械手技术领域。一种基于吞食效应的软体机械手，包括用于抓取物体的吞食部分、外壳部分、驱动部分以及控制部分；所述吞食部分包括能够从内部翻折形成长条的柔性气囊和用于将柔性气囊同外壳部分固定的柔性气囊固定件，柔性气囊的长条与外壁之间形成充气空间；所述驱动部分包括用于卷动柔性气囊形成的长条的卷筒以及用于向充气空间内充气的气泵，卷筒由直流电机驱动转动。本发明是通过柔性气囊对物品进行吞食抓取的机械手，柔性气囊在控制下能够来实现对各种复杂物品的稳定抓取，并对被抓持物提供适当的保护，且可实现一次性对多个物品的抓取。
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公开(公告)号：CN113370242B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110721613.4
申请日：2021-06-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种横纵耦合气动型多指软体机械手，其包括可弯曲手指模块、刚性保持架和长条型可伸缩驱动器。可弯曲手指模块末端固定在刚性保持架上，长条型可伸缩驱动器安装在可弯曲手指模块手指端之间。工作时通过抽取长条型可伸缩驱动器内的气体，向可弯曲手指模块内充气，实现软体机械手向内弯曲和末端收口的运动形式，进而完成对目标物体的抓取。本发明既拥有多指型软体机械手抓取范围大的优势，又兼顾了封闭式软体机械手负载力大的特性，其软体材料又可对易碎物品实现保护作用，从而满足多样化的任务需求。
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公开(公告)号：CN114654362A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210288114.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种大型工件全向打磨平台，其包括移动调姿车体、折叠桁架以及打磨机械臂，折叠桁架包括竖直的支撑架以及水平方向的水平桁架，支撑架的底部与移动调姿车体连接，水平桁架的下端连接有打磨机械臂，打磨机械臂的下方放置有工件；移动调姿车体包括车体框架以及设置在车体框架底部的车轮组件，车体框架上设置有刀库，车体框架内部设置有电池组以及控制单元；支撑架固定在车体框架上，水平桁架借助于齿条导轨与打磨机械臂连接。移动调姿车体使用麦克纳姆轮组，可在占用空间更小的情况下，在地面上更加灵活的快速精确定位。结构更加紧凑，转向调姿更加便捷。该桁架结构还可应用于大、中型物品吊装、搬运等多种工作环境。
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公开(公告)号：CN112977933B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110182608.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种高速双筒便捷套网装置，其包括转盘模块、第一套网装置、第二套网装置和第三套网装置，转盘模块中回转装置设于底座框架上，且底座框架的一侧设有水果引导槽，第一套网装置、第二套网装置和第三套网装置均布设于转盘模块上，且第一套网装置、第二套网装置和第三套网装置中的支撑架设于旋转盘上，双筒机构设于连接架上，卷筒模块设于支撑架上端的卷筒支撑架上，且上抓手机构和下抓手机构分别设于支撑架和旋转盘上。本发明通过转盘模块可以实现三组套网模块同步运行，同时对球形水果快速包装保护套。此外，采用双筒机构以及抓手机构，不仅能实现直接对连续套网带的使用，且套网过程减少与水果的接触，降低水果损坏的可能性。
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公开(公告)号：CN111959192B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010902369.7
申请日：2020-09-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 本发明公开一种轮履式可重构变形轮，包括固定装置、轮履形态变形装置和履带行进装置；固定装置包括变形轮支撑架和U型支撑架；变形轮支撑架为变形轮的受力主体；U型支撑架安装在变形轮支撑架上并位于变形轮内部；轮履形态变形装置包括变形传动机构和变形连杆结构，变形传动机构用于驱动变形连杆结构可相对于变形轮支撑架伸出或缩回；履带行走装置的传动部分安装在变形轮支撑架上，弹性履带包覆于变形轮的外部轮廓并与变形连杆结构相接触。该轮履式可重构变形轮，具有自由切换两种形态能力和高承载能力，并且实施方式简单，可靠性高，在较多领域应用广泛，可应用于灾后消防救援时机器人的快速移动和越障救援。
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