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公开(公告)号：CN109146898A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811045708.3
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种仿真数据量增强方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云包括多个障碍物，障碍物具有真实标注数据；对各点云进行区域划分，生成多个预设区域，以使预设区域内包括障碍物；在预设区域内，根据障碍物的真实标注数据对障碍物进行调整，以获取仿真数据。调整的方式有多种，包括：针对不同的场景需求，对障碍物进行增加和删除，增加和删除后得到的数据就是仿真数据。还可以改变障碍物的位置、朝向、身份识别号码以及类型等，改变之后得到的新障碍物对应的真实标注数据就是仿真数据。提高了增加仿真数据量，同时提升仿真数据的多样性。
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公开(公告)号：CN109006720B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201811045117.6
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: A01K75/00
Abstract: 本发明实施例提出一种捕捞装置，包括：壳体，具有容纳腔；图像采集装置，具有罩体、摄像头和偏振片，罩体设置在壳体的外部，摄像头设置在罩体中且与罩体转动连接，偏振片设置在罩体的底部，摄像头经由偏振片采集壳体外部的图像；捕捞单元，与壳体连接；控制单元，与摄像头和捕捞单元电连接，控制单元用于根据摄像头采集的图像控制摄像头转动，调节摄像头相对偏振片的转动位置以提高图像采集质量，还用于根据图像控制捕捞单元捕获捕捞对象。本发明实施例的控制单元能够根据图像采集装置采集的图像质量调节摄像头与偏振片的位置，从而改善摄像头的图像采集质量。由于摄像头的图像采集质量提高，因此捕捞单元能够准确的完成待捕捞对象的抓取工作。
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公开(公告)号：CN109271893B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201811005574.2
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种仿真点云数据的生成方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取路采设备在无动态障碍物的实际环境中，采集得到的至少一帧点云数据，作为静态场景点云数据；在与所述静态场景点云数据匹配的坐标系中，根据设定的位置关联信息，设置至少一个动态障碍物；根据所述静态场景点云数据，在所述坐标系中模拟生成位于所述坐标系原点的虚拟扫描仪发射的多条模拟扫描光线；根据所述多条模拟扫描光线与所述至少一个动态障碍物的交点，更新所述静态场景点云数据，得到包括动态障碍物点云数据的仿真点云数据。本发明实施例可以实现不需要生成三维场景地图，即可进行点云数据仿真，降低点云数据仿真的成本和难度。
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公开(公告)号：CN109146962B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811044585.1
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种检测脸部角度的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取检测对象的脸部图像；利用二维几何图形圈住所述脸部图像的脸部，获取所述脸部的像素点的像素信息以及各像素点的位置；根据各所述像素点在所述二维几何图形的位置，以及所述二维几何图形与三维几何模型的几何映射关系，确定各所述像素点在所述三维几何模型的位置；根据各所述像素点的像素信息、各所述像素点在所述二维几何图形的位置以及在所述三维几何模型的位置，确定所述检测对象的脸部角度。采用本发明，提高检测脸部角度的准确程度。
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公开(公告)号：CN109091105B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201811045371.6
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: A61B3/113
Abstract: 本发明实施例提出一种眼动仪及其检测系统和检测方法，眼动仪包括：采集单元，具有显示屏、摄像头和支座；摄像头可转动地设置在显示屏上，用于采集至少一个测试者的面部图像；支座与显示屏连接，用于控制显示屏滑动和升降；控制单元，与摄像头和支座电连接；控制单元用于根据摄像头采集的面部图像，判断测试者的面部方向是否符合采集要求，若不符合采集要求，则控制摄像头和/或支座相对测试者的面部移动，以适配测试者的面部方向，使测试者的面部方向符合采集要求。本发明实施例的采集单元能够根据测试者的面部方向对自身的采集姿态进行调整，以适配测试者的面部方向，使得测试者的面部无需被固定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109215135B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201811044639.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于统计的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合采集车的真实标注数据和采集车的运动规则得到采集车的仿真位置数据；根据采集车的仿真位置数据得到障碍物的仿真个数；在以采集车的仿真位置数据为中心的近邻范围内，选择与仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物，近邻范围小于或等于采集车的最大扫描范围；获取仿真障碍物的真实标注数据，并根据仿真障碍物的真实标注数据得到仿真障碍物的位置分布。增加了障碍物的位置仿真多样性，障碍物的个数仿真结果以及位置分布的仿真结果与真实情况更为接近。
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公开(公告)号：CN109521403A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710851934.X
申请日：2017-09-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明提供一种多线激光雷达的参数标定方法及装置、设备及可读介质。其方法包括：基于已标定的三维扫描仪采集的标定场景的数据，创建标定场景的三维场景模型；获取待标定的多线激光雷达分别在标定场景中的多个位置点采集的点云数据；将多线激光雷达在各位置点采集的点云数据和三维场景模型中的点云数据，以各位置点与三维场景模型中对应的位置点对齐为原则，对齐至同一坐标系中；建立同一坐标系下、多线激光雷达采集的各点的数据与三维场景模型中距离点的最近的匹配点的数据之间的目标函数；根据目标函数，标定多线激光雷达的参数。本发明的技术方案，不用建立复杂的标定场景，能够有效地提高多线激光雷达的参数的标定效率。
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公开(公告)号：CN109246353A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811045360.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种捕捞方法，应用于水下捕捞装置，水下捕捞装置包括摄像头，方法包括：获取水下捕捞装置周围的环境图像；判断环境图像的质量，若环境图像的质量低于预设标准，则调整用于获取环境图像的摄像头，并再次获取环境图像，直至环境图像的质量满足预设标准；对环境图像进行识别，判断环境图像中是否存在预设的捕捞对象；若存在预设的捕捞对象，则控制水下捕捞装置向捕捞对象所在位置移动并进行捕捞。本发明实施例的方法能够对采集的环境图像的质量进行调整，以便能够准确的识别出环境图像中捕捞对象，并进行精准的捕捞。
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公开(公告)号：CN109215136A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811045664.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种真实数据增强方法、装置以及终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云包括多个初始障碍物；将初始障碍物删除之后形成多个位置空洞，并将位置空洞填充，形成真实点云背景；在真实点云背景中，重新摆放新障碍物，新障碍物具有标注数据；根据新障碍物的标注数据对新障碍物进行调整，以获取新障碍物的布局数据。增加真实数据量，提升真实数据的多样性。
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公开(公告)号：CN109215135A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811044639.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于统计的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合采集车的真实标注数据和采集车的运动规则得到采集车的仿真位置数据；根据采集车的仿真位置数据得到障碍物的仿真个数；在以采集车的仿真位置数据为中心的近邻范围内，选择与仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物，近邻范围小于或等于采集车的最大扫描范围；获取仿真障碍物的真实标注数据，并根据仿真障碍物的真实标注数据得到仿真障碍物的位置分布。增加了障碍物的位置仿真多样性，障碍物的个数仿真结果以及位置分布的仿真结果与真实情况更为接近。
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