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公开(公告)号：CN109508579B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201710830829.8
申请日：2017-09-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了用于获取虚拟点云数据的方法及装置。该方法的一具体实施方式包括：获取点云数据，上述点云数据用于通过三维坐标点描述空间物体，包括多个点云数据帧构成的点云数据帧序列；通过上述点云数据构建虚拟三维空间，上述虚拟三维空间包含对应上述空间物体的虚拟物体；在上述虚拟三维空间的预设位置对虚拟三维空间内的虚拟物体进行测量，得到虚拟点云数据，上述虚拟点云数据为相对于上述预设位置的点云数据。该实施方式能够快速得到虚拟三维空间的预设位置处测量的虚拟点云数据和对应虚拟点云数据的标注信息，提高了获取标注信息的效率。
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公开(公告)号：CN109508579A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201710830829.8
申请日：2017-09-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了用于获取虚拟点云数据的方法及装置。该方法的一具体实施方式包括：获取点云数据，上述点云数据用于通过三维坐标点描述空间物体，包括多个点云数据帧构成的点云数据帧序列；通过上述点云数据构建虚拟三维空间，上述虚拟三维空间包含对应上述空间物体的虚拟物体；在上述虚拟三维空间的预设位置对虚拟三维空间内的虚拟物体进行测量，得到虚拟点云数据，上述虚拟点云数据为相对于上述预设位置的点云数据。该实施方式能够快速得到虚拟三维空间的预设位置处测量的虚拟点云数据和对应虚拟点云数据的标注信息，提高了获取标注信息的效率。
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公开(公告)号：CN109145489A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811044644.5
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于概率图的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合采集车的真实标注数据和采集车的运动规则得到采集车的仿真位置数据；根据采集车的仿真位置数据得到障碍物的仿真个数；提取各帧点云中所述障碍物的真实标注数据，并将已提取的障碍物的真实标注数据构成标注数据集合；对标注数据集合进行网格划分，并计算每个网格中出现障碍物的概率；根据障碍物的概率选择与仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物；根据仿真障碍物的真实标注数据得到仿真障碍物的位置分布。选取的仿真障碍物不局限于真实的障碍物，增加了障碍物的位置泛化多样性。
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公开(公告)号：CN108734120A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810464372.8
申请日：2018-05-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本公开的实施例提供了用于标注图像的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。用于标注图像的方法包括在描述场景的三维信息的点云中确定与场景中的对象相关联的点集。该方法还包括获取针对对象的属性的标注。该方法还包括确定场景的待标注的图像中的与点集对应的部分。该方法还包括通过将标注应用于该部分，来生成经标注的图像。以此方式，可以提高图像的标注效率，从而获得大规模的经标注的图像。
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公开(公告)号：CN113034603A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911251114.2
申请日：2019-12-09
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请实施例公开了用于确定标定参数的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：确定深度信息采集设备与无人自主设备之间的初始标定参数，其中，深度信息采集设备安装在无人自主设备上；获取无人自主设备在深度信息采集设备的坐标系中的第一关键点集合和在无人自主设备的坐标系中的第二关键点集合；基于第一关键点集合和第二关键点集合，生成关键点对集合；基于关键点对集合优化初始标定参数，得到标定参数。该实施方式提高了标定参数的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113034562A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911251104.9
申请日：2019-12-09
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/50
Abstract: 本申请实施例公开了用于优化深度信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取稀疏深度信息采集设备采集的稀疏深度信息和稠密深度信息采集设备采集的稠密深度信息，其中，稀疏深度信息采集设备与稠密深度信息采集设备安装在同一无人自主设备上，且存在视野共享区域；利用稀疏深度信息采集设备与稠密深度信息采集设备之间的标定参数将稀疏深度信息投影到稠密深度信息采集设备的坐标系中，得到投影深度信息；计算稠密深度信息的视野共享区域中的点与投影深度信息的视野共享区域中的点的深度误差；基于深度误差拟合误差模型函数；利用误差模型函数优化稠密深度信息。该实施方式提高了稠密深度信息的深度精度。
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公开(公告)号：CN112991713A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911281982.5
申请日：2019-12-13
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G08G1/01
Abstract: 本申请公开了一种数据处理方法、装置、设备及存储介质，涉及智能交通技术领域。具体实现方案为：接收用户发出的处理请求，该处理请求用于更新交通系统中的多个交通参与者的状态信息，基于该处理请求，获取交通系统中的当前数据集合，当前数据集合包括：多个交通参与者的当前状态信息、当前交通条件，该交通参与者包括：车辆、行人，根据当前交通条件和预设的状态更新策略，更新交通系统中每个交通参与者的当前状态信息，其能够准确的描述混合交通流场景中的行人和车辆的移动状态，为智能交通系统的管理提供的指导意义，提高了交通流处理中的准确度。
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公开(公告)号：CN112241675A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910659672.6
申请日：2019-07-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种物体检测模型训练方法及装置。所述方法包括：根据检测目标的标注数据确定物体真值包围框；将所述检测目标输入物体检测模型，并根据所述物体检测模型输出的检测数据得到物体检测包围框；根据所述物体真值包围框和所述物体检测包围框，确定所述物体真值包围框和所述物体检测包围框的交并比；根据所述交并比，确定损失函数值；根据所述损失函数值，反向传播优化所述物体检测模型。本发明实施例提供的物体检测模型训练方法及装置，能够提高物体检测模型检测的准确率。
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公开(公告)号：CN109145489B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201811044644.5
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于概率图的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合采集车的真实标注数据和采集车的运动规则得到采集车的仿真位置数据；根据采集车的仿真位置数据得到障碍物的仿真个数；提取各帧点云中所述障碍物的真实标注数据，并将已提取的障碍物的真实标注数据构成标注数据集合；对标注数据集合进行网格划分，并计算每个网格中出现障碍物的概率；根据障碍物的概率选择与仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物；根据仿真障碍物的真实标注数据得到仿真障碍物的位置分布。选取的仿真障碍物不局限于真实的障碍物，增加了障碍物的位置泛化多样性。
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公开(公告)号：CN109255181A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811044615.9
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于多模型的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；提取障碍物的真实标注数据，并根据障碍物的真实标注数据训练得到多个神经网络模型；提取点云中的未标注数据，并将其分别输入至各神经网络模型中，输出多个仿真障碍物的预测结果，仿真障碍物的预测结果包括多个仿真障碍物，仿真障碍物具有属性数据；根据各仿真障碍物的预测结果选取一个或多个仿真障碍物；将已选取的仿真障碍物的属性数据输入至各神经网络模型中，得到仿真障碍物的位置坐标，以得到仿真障碍物的位置分布。增加了仿真障碍物的位置多样性，使得障碍物的位置分布以及各个障碍物的个数分布的仿真结果与真实情况更接近。
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