公开(公告)号：CN114859954A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210563595.6

申请日：2022-05-23

Applicant: 辽宁工业大学

Inventor： 刘艳军 ,  高本科 ,  王昊 ,  刘磊

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开一种考虑未知风扰的四旋翼无人机姿态容错控制方法，涉及无人机姿态控制设计领域；使用本发明可有效应对未知的风扰、执行器部分失效和偏离故障。在本发明中，未知风扰和偏离故障被看作总扰动，针对总扰动，运用自适应机制设计了一种改进的扰动补偿器，根据控制精度的要求在线调整切换增益的大小，避免切换增益过大而造成控制器输出能量的浪费。针对执行器部分失效，基于自适应方法设计的失效因子补偿器使无人机及时处理故障、恢复正常轨迹。通过非奇异快速终端滑模控制技术设计了姿态控制器，既保证了鲁棒性，又保证了快速响应特性，使无人机可以及时处理故障，增强无人机的容错性，提高无人机的飞行安全。

公开(公告)号：CN208760273U

公开(公告)日：2019-04-19

申请号：CN201820862221.3

申请日：2018-06-05

Applicant: 辽宁工业大学

Inventor： 金羽健 ,  符宝鼎 ,  王昊 ,  李萌

IPC: B43L11/00 ,  B43L9/00 ,  G09B25/02

Abstract: 一种演示四杆机构运动原理的绘图仪，涉及一种教学用具，所述绘图仪包括机架（1）、吸盘（2）、摇杆（3）、连杆（4）、曲柄（5）、夹笔调节架（6）、夹笔装置（7）、夹笔架（10）；机架（1）连接吸盘（2），与摇杆（3）的末端相连，摇杆（3）的另一端连接在连杆（4）上，连杆（4）的另一端连接曲柄（5），曲柄（5）的末端连接有机架（1）和吸盘（2），夹笔调节架（6）连接在连杆（4）的中段，夹笔调节架（6）的另一端连接在夹笔装置（7）上。该绘图仪连杆上连接固定笔的可移动装置，通过连杆上运动点位置可在平面内连续变换任意位置，绘制各位置规律曲线，使用时通过吸盘将机构固定在平面上，在安放笔的位置插入笔，即可移动连杆进行绘图。