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公开(公告)号：CN119374594A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411493978.6
申请日：2024-10-24
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于Q‑Learning的移动机器人新型智能路径规划方法，包括如下步骤：根据已知静态二维空间建立栅格地图，设置栅格序号，选择起始点S和目标点E；所述栅格地图中包括可行空间和障碍物；采用Q‑learning算法获取移动机器人的全局初始路径关键节点，以及全局初始规划的路径，移动机器人根据传感器模块检测位置障碍物信息，计算障碍物运动轨迹和机器人运动轨迹，采用改进型人工势场法进行局部动态避障，以机器人当前位置为起始点，全局规划路径上的最邻近点为临时目标点动态避障；机器人沿着规划路径行驶并且安全到达目标点，提高移动机器人实时避障能力。
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公开(公告)号：CN116880434B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202310735701.9
申请日：2023-06-20
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提出一种空地异构无人集群协同控制方法，涉及无人集群技术领域。首先，通过分析无人机、无人车的运动学及动力学特性建立各智能单元模型，引入云雾计算架构、聚集‑分散函数建立空地异构无人集群系统模型，定义云网络、雾网络的误差模型，并且建立拒绝服务攻击Denial of Service(Dos)模型；其次，采用事件触发机制减少DOS攻击所带来的影响，设计基于领导跟随策略的云网络渐进一致性控制律；最后，采用事件触发机制设计雾网络分布式平均一
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公开(公告)号：CN119374590A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411362101.3
申请日：2024-09-27
Applicant: 辽宁工业大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑风险等级的无人机巡检路径规划方法，包括以下步骤：1)模拟实验地图，建立路径规划算法的相关数学模型；2)使用改进的BI‑RRT*自适应步长路径规划算法对无人机的各个巡检点间路径距离进行初次测量记录；3)设计灰狼算法评价函数，使其评价目标为巡检任务点风险与无人机巡检路径代价综合最优，同时增强算法脱离局部最优能力；4)根据序列顺序对路径进行二次规划，确保路径最优。本发明方法在巡检过程中兼顾无人机巡检代价的同时确保优先巡检风险程度较高巡检点；设计一种基于环境复杂程度的IRRT*‑Connect的路径规划算法，确保无人机在面对复杂狭隘区域时以较高效率规划最优路径。
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公开(公告)号：CN117631685A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311644037.3
申请日：2023-12-04
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种四旋翼无人机饱和补偿与安全运行控制方法，涉及智能控制技术领域，本发明可有效应对无人机动力学建模约束条件和执行器输入饱和等问题。包括以下步骤：1)在考虑输入饱和情况下，构建无人机动力学约束条件的四旋翼无人机六自由度模型；2)构造无人机位置的抗饱和辅助系统和通过反步递推方法，设计无人机位置的控制器；3)构造无人机姿态的抗饱和辅助系统和通过反步递推方法，设计无人机姿态的控制器。为位置和姿态子系统设计的抗饱和辅助系统，有效消除饱和带来的无人机飞行安全问题。引入一阶滤波器，避免了反步递推过程中复杂微分运算问题，减轻了计算复杂度和减少了计算量。
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公开(公告)号：CN117405138A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311561425.5
申请日：2023-11-21
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种移动机器人的路径规划优化方法及装置，涉及路径规划领域。包括：获取起始位置和终止位置，进行参数初始化和种群初始化，得到当前粒子状态和当前蝙蝠状态；基于当前粒子状态和适应度函数确定当前群体最优位置和当前个体最优位置；对自适应粒子群算法进行一次迭代更新当前粒子状态；根据当前个体位置得到蝙蝠对应的搜索参数，并基于搜索参数对蝙蝠算法进行一次迭代，更新当前蝙蝠状态得到当前最佳蝙蝠；基于当前最佳蝙蝠对应的最佳搜索参数更新当前群体最优位置，返回更新当前粒子状态的步骤，直至达到第二预设迭代次数时生成目标路径。通过自适应粒子群算法和蝙蝠算法有机结合，避免收敛速度慢及陷入局部最优解等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117302372A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311309508.5
申请日：2023-10-09
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/065 , B62D55/08
Abstract: 本发明提供了一种多级履带摆臂式无人越障机器人以及越障方法，涉及机器人技术领域，多级履带摆臂式无人越障机器人包括履带底盘、一级摆臂、二级摆臂、第一驱动机构以及第二驱动机构，履带底盘的四角处分别设置有一级摆臂，每个一级摆臂上分别连接有二级摆臂，其中第一驱动机构与一级摆臂驱动连接，第二驱动机构与二级摆臂驱动连接；履带底盘包括第三驱动机构、底盘结构以及设置于底盘结构两侧的第一履带，第一履带的两端分别设置有与其啮合传动的第一主动轮和第一从动轮，第三驱动机构与第一主动轮驱动连接。本发明的多级履带摆臂式无人越障机器人，相比于现有技术，其地形适应性较好，可以满足不同工况的不同需求。
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公开(公告)号：CN118012129B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410143744.2
申请日：2024-02-01
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种预设收敛精度的无人机集群分布式编队控制方法，涉及无人机控制设计及应用领域，主要包括以下步骤：1)生成状态信息并构建约束模型；2)构造控制输入饱和的辅助系统，并获取无人机编队内领导者与跟随者的相对位置；3)分析和设计可满足预设收敛精度的无人机集群分布式编队控制器。通过上述方式，本发明利用纯方位模型，将无人机之间的距离约束设定为角度约束，以便于实现无人机集群形成、平移和缩放。设计一种新的辅助系统，保证了减少输入饱和对控制精度的影响。设计的分布式编队控制方法实现了用户设置无人机集群预设收敛精度的需求。
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公开(公告)号：CN118012129A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410143744.2
申请日：2024-02-01
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种预设收敛精度的无人机集群分布式编队控制方法，涉及无人机控制设计及应用领域，主要包括以下步骤：1)生成状态信息并构建约束模型；2)构造控制输入饱和的辅助系统，并获取无人机编队内领导者与跟随者的相对位置；3)分析和设计可满足预设收敛精度的无人机集群分布式编队控制器。通过上述方式，本发明利用纯方位模型，将无人机之间的距离约束设定为角度约束，以便于实现无人机集群形成、平移和缩放。设计一种新的辅助系统，保证了减少输入饱和对控制精度的影响。设计的分布式编队控制方法实现了用户设置无人机集群预设收敛精度的需求。
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公开(公告)号：CN116880434A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310735701.9
申请日：2023-06-20
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提出一种空地异构无人集群协同控制方法，涉及无人集群技术领域。首先，通过分析无人机、无人车的运动学及动力学特性建立各智能单元模型，引入云雾计算架构、聚集‑分散函数建立空地异构无人集群系统模型，定义云网络、雾网络的误差模型，并且建立拒绝服务攻击Denial of Service(Dos)模型；其次，采用事件触发机制减少DOS攻击所带来的影响，设计基于领导跟随策略的云网络渐进一致性控制律；最后，采用事件触发机制设计雾网络分布式平均一致性控制律，对云网络所传输的参考一致性信号进行追踪，从而实现攻击下空地无人集群安全协同控制。
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公开(公告)号：CN116679706A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310666732.3
申请日：2023-06-06
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种轮式机器人的预测控制方法、装置及轮式机器人，涉及自动控制技术领域，轮式机器人的预测控制方法包括：获取轮式机器人的运行信息；基于位置信息和环境地图进行轨迹规划得到参考轨迹信息；根据状态信息、参考轨迹信息以及预先构建的预测模型，得到控制增量序列；基于控制增量序列、扰动观测值和参考轨迹信息，得到补偿扰动的目标控制量；根据目标控制量控制轮式机器人的运行；在当前采样时刻满足预设的触发条件时，返回得到控制增量序列的步骤，直至到达终点位置。本发明通过扰动观测值补偿各个车轮的独立扰动得到各个车轮的独立控制量，提高轨迹跟踪精度，在满足触发条件时才进行一次优化，避免算力浪费，提高运行效率。
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