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公开(公告)号：CN110244445B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN201910586372.X
申请日：2019-07-01
申请人： 达科为(深圳)医疗设备有限公司
摘要： 本发明涉及数字病理成像技术领域，它涉及一种用于大面积显微成像的数字病理扫描仪，其技术方案要点是：一种用于大面积显微成像的数字病理扫描仪，其包括多个显微物镜和多个数字图像传感器；所述显微物镜和所述数字图像传感器两者的数量相等、且一一对应地保持相对固定；各所述数字图像传感器依次排布，形成传感器阵列；其中，所述传感器阵列用于沿第一方向运动时，各数字图像传感器所成的像在第二方向上依次无间隔排布；所述第一方向与第二方向垂直。其中，本发明的数字病理扫描仪可以并行拍摄并拼接显微图像，比常规方法的速度提升了20倍以上，且体积减小，成本降低，极大改善了数字病理扫描仪的用户使用体验，真正实现了数字病理的应用价值。
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公开(公告)号：CN111374772B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN201811639467.5
申请日：2018-12-29
申请人： 达科为(深圳)医疗设备有限公司
IPC分类号： A61B34/37
摘要： 本发明涉及医疗机器人机械臂的技术领域，尤其是涉及一种医疗机器人之俯仰摆转预调整臂，包括俯仰预调整臂、摆转预调整臂，摆转预调整臂与俯仰预调整臂之间通过铰接轴铰接设置，俯仰预调整臂和摆转预调整臂的一端均设有开口，铰接轴固定设于俯仰预调整臂的开口侧壁上，摆转预调整臂的开口端铰接于铰接轴上；摆转预调整臂的开口内的铰接轴铰接有驱动件，驱动件与摆转预调整臂的开口端之间固定设置，俯仰预调整臂内设有微调自锁机构，微调自锁机构带动驱动件转动以调节俯仰臂的俯仰角。本发明可以方便快速的对俯仰臂进行调节，同时保证了在医疗外科手术的安全性，对使用者来说具有很多的方便性和可操作性、可控性。
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公开(公告)号：CN110244442B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910585599.2
申请日：2019-07-01
申请人： 达科为(深圳)医疗设备有限公司
摘要： 一种多视野并行成像的新型物镜阵列，由多个小型显微物镜单元按照一定排列方式实现的阵列式显微光学成像系统，能够对同一组织切片的不同部位进行显微放大的同时成像，以实现多个显微视野的同时观察以及数字病理全切片高速扫描的目的。本发明的主要构成部分：小型显微物镜单元是一种折反射式物镜光学系统，沿其光轴方向一次包括第一透镜和第二透镜，第一透镜和第二透镜均为弯月透镜，第一透镜前表面和第二透镜后表面均镀有光学介质分光薄膜，简洁地实现了光在系统内的衍射最大路径，达到衍射极限。本发明其中一种实例实现了大视野高性能的小型显微物镜单元及由其构成的新型物镜阵列。
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公开(公告)号：CN110208937B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN201910585611.X
申请日：2019-07-01
申请人： 达科为(深圳)医疗设备有限公司
摘要： 一种大视野高性能的超小型显微物镜，是一种折反射式光学系统，沿其光轴方向依次包括第一透镜和第二透镜，第一透镜和第二透镜均为弯月透镜，面向物面的表面为凹面，面向像面的表面为凸面，第一透镜面向物面为前表面，第二透镜面向像面为后表面，均镀有半透半反光学介质分光薄膜，孔径光阑位于第一透镜面向像面的后表面，物面位于第一透镜前表面前端有限远位置，像面位于第二透镜后表面后端有限远位置。本发明采用折反射式结构，简洁地实现了光在系统内的衍射最大路径，达到衍射极限。本发明其中一种实例实现了视野范围直径为1毫米，数值孔径为0.6，系统总长为4.23毫米，放大倍数为5.14倍，成像分辨率为0.24微米/像素。
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公开(公告)号：CN110244442A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910585599.2
申请日：2019-07-01
申请人： 达科为(深圳)医疗设备有限公司
摘要： 一种多视野并行成像的新型物镜阵列，由多个小型显微物镜单元按照一定排列方式实现的阵列式显微光学成像系统，能够对同一组织切片的不同部位进行显微放大的同时成像，以实现多个显微视野的同时观察以及数字病理全切片高速扫描的目的。本发明的主要构成部分：小型显微物镜单元是一种折反射式物镜光学系统，沿其光轴方向一次包括第一透镜和第二透镜，第一透镜和第二透镜均为弯月透镜，第一透镜前表面和第二透镜后表面均镀有光学介质分光薄膜，简洁地实现了光在系统内的衍射最大路径，达到衍射极限。本发明其中一种实例实现了大视野高性能的小型显微物镜单元及由其构成的新型物镜阵列。
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公开(公告)号：CN110208937A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910585611.X
申请日：2019-07-01
申请人： 达科为(深圳)医疗设备有限公司
摘要： 一种大视野高性能的超小型显微物镜，是一种折反射式光学系统，沿其光轴方向依次包括第一透镜和第二透镜，第一透镜和第二透镜均为弯月透镜，面向物面的表面为凹面，面向像面的表面为凸面，第一透镜面向物面为前表面，第二透镜面向像面为后表面，均镀有半透半反光学介质分光薄膜，孔径光阑位于第一透镜面向像面的后表面，物面位于第一透镜前表面前端有限远位置，像面位于第二透镜后表面后端有限远位置。本发明采用折反射式结构，简洁地实现了光在系统内的衍射最大路径，达到衍射极限。本发明其中一种实例实现了视野范围直径为1毫米，数值孔径为0.6，系统总长为4.23毫米，放大倍数为5.14倍，成像分辨率为0.24微米/像素。
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公开(公告)号：CN111374773B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN201811639476.4
申请日：2018-12-29
申请人： 达科为(深圳)医疗设备有限公司
IPC分类号： A61B34/37
摘要： 本发明公开了一种适用于主操作手的带力感的电磁式开合机构及应用其的手术机器人。带力感的电磁式开合机构主要由支撑座以及安装在支撑座内的开合组件、引导件和电磁组件组成。开合组件为类曲柄滑块机构，包括第一连杆、第二连杆、片簧、圆柱状滑块以及同轴铰接的第一操作臂和第二操作臂。操作臂铰接处安装有用来读取开合角度的磁编码器，滑块在引导件的约束下进行直线运动，从而实现操作臂的联动。电磁组件由安装在滑块内的永磁铁以及固定在支撑座上的电磁铁组成，通过调控电磁铁线圈电流大小即可实现力感。通过采用上述技术方案，可以精准的检测到开合角度，并且可以有效实现夹持力反馈功能，从而确保了夹持操作的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN111374776B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN201811644684.3
申请日：2018-12-29
申请人： 达科为(深圳)医疗设备有限公司
摘要： 本发明涉及手术机器人技术领域，它涉及一种位置坐标可确定的手术机器人设备及手术机器人系统，其方案是：手术机器人设备，其包括手术机器人、测距装置和角度测量装置；测距装置和角度测量装置均设置在手术机器人上；测距装置用于测量手术机器人上的预设位置基点分别与手术室内的第一壁面和第二壁面之间的距离；第一壁面与第二壁面垂直；角度测量装置用于测量手术机器人上的预设零度基准线与第一平面之间的夹角,第一平面垂直于第一壁面或第二壁面。根据本发明提供的技术方案，测距装置与角度测量装置配合可以确定手术机器人在手术室内的位置坐标,从而方便在手术过程中对手术机器人的位置精确控制,提高了手术过程中的全局同向性。
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公开(公告)号：CN111374775B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN201811644683.9
申请日：2018-12-29
申请人： 达科为(深圳)医疗设备有限公司
摘要： 本发明涉及一种医疗机器人机械操作手，其包括水平预调整臂、俯仰摆转预调整臂、拐臂、俯仰机械臂；水平预调整臂包括多个依次转动连接的转动臂，相邻的转动臂之间设有相对锁止的锁止机构；俯仰摆转预调整臂包括俯仰预调整臂、摆转预调整臂，俯仰预调整臂和摆转预调整臂均设有微调自锁机构，俯仰预调整臂安装于最外侧的转动臂；拐臂安装于摆转预调整臂的驱动盘上，拐臂上安装有动力驱动机构；俯仰机械臂由动力驱动机构上的输出轴驱动其工作，俯仰机械臂的从动臂和固定臂、以及驱动臂中均设有使相邻的调节臂之间联动的同步装置。本发明具有调节快速，安全性能高，平稳度和稳定性能较好，且在一定程度上，较为节省制造成本的优点。
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公开(公告)号：CN110262025B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910586416.9
申请日：2019-07-01
申请人： 达科为(深圳)医疗设备有限公司
摘要： 本发明涉及光学成像技术领域，更具体地说，它涉及一种数字化病理成像设备，该数字化病理成像设备包括显微照明装置、显微物镜和数字图像传感器；显微照明装置包括光源、米氏散射器件、光学腔和聚光镜；光源位于米氏散射器件的一侧，聚光镜位于米氏散射器件的另一侧，光源用于发出光照射到米氏散射器件上；米氏散射器件用于将光源射入的光发散照射到聚光镜上；聚光镜用于将米氏散射器件射入的光聚焦输出到被测体上；显微物镜包括沿光轴方向依次设置的第一透镜和第二透镜，第一透镜用于接收从被测体射入的光；第一透镜前表面和第二透镜后表面均镀有半透半反光学介质分光薄膜；数字图像传感器用于接收从第二透镜射入的光，并进行数字成像。
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