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公开(公告)号：CN110293967B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201910515067.1
申请日：2019-06-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W40/00 , B60W40/105 , B60W40/076
Abstract: 本发明提出一种汽车低速主动安全执行系统控制方法及系统，通过设计低速主动安全执行系统控制策略，采集近距超声波雷达及环视摄像头采集的数据信息，探测周围环境信息，解决车辆周围4米范围内与障碍物碰撞风险的问题，对两种传感器的数据融合，并考虑坡度变化对距离值的影响，对制动力的初始压力值进行建压补偿，分析驾驶员的动作意图，实现驾驶员实时的操作行为同低速紧急刹车执行系统控制策略的功能进行协调控制，解决低速状态下车辆的行车主动安全问题，对车辆低速状态下主动安全功能增加稳定性及提升安全可靠性。
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公开(公告)号：CN109466559A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811544321.2
申请日：2018-12-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/076
Abstract: 本发明公开了一种基于滞后滤波路面坡度的计算方法和装置，包括：（a）计算纵向加速度在采样周期T内的平均值；计算车辆自身加速度在采样周期T内的平均值；（b）将纵向加速度在采样周期T内的平均值减去车辆自身加速度在采样周期T内的平均值，得到车辆重力加速度纵向分量实测值；（c）将车辆重力加速度纵向分量实测值减去纵向加速度传感器的零点偏差，得到车辆重力加速度纵向分量真实值；（d）将车辆重力加速度纵向分量真实值进行滞后滤波处理，得到车辆重力加速度纵向分量；（e）计算路面的坡度值，所述坡度值等于车辆重力加速度纵向分量与重力加速度的比值。利用本发明得到的坡度值更准确，波动小，且成本低。
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公开(公告)号：CN105620443B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201610135156.X
申请日：2016-03-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种利用制动踏板行程计算装置的制动踏板行程计算方法，制动踏板行程计算装置包括制动踏板、制动主缸、制动信号开关、压力传感器和踏板行程模拟控制器，制动信号开关用于检测制动踏板是否被踩下，将制动开关信号传送至踏板行程模拟控制器，压力传感器将采集到的主缸压力信号传送至踏板行程模拟控制器。本发明是根据制动开关信号和主缸压力信号，通过预设在踏板行程模拟控制器中的关系式计算出踏板开度。本发明达到了不采用踏板行程传感器的目的，有效减低了车辆成本。
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公开(公告)号：CN118850097A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411078580.6
申请日：2024-08-07
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W50/14 , B60W50/029
Abstract: 本公开涉及汽车控制的技术领域，公开了一种智驾控制系统、智驾控制方法及汽车，智驾控制系统，包括智驾域控制器和座舱域控制器，智驾域控制器与座舱域控制器通信连接；智驾域控制器被配置为：在智驾控制系统正常运行时，执行常规的智驾安全策略，向座舱域控制器发送智驾交互信息；在智驾控制系统出现异常时，对智驾安全策略进行功能降级并停止发送智驾交互信息。座舱域控制器被配置为：在智驾控制系统正常运行时，基于智驾域控制器发送的智驾交互信息控制显示器显示相应的智驾交互图标；在智驾控制系统出现异常时，清除显示器所显示的智驾交互图标。上述智驾控制系统能够根据智驾模式的状态正确地显示智驾交互图标，降低安全风险。
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公开(公告)号：CN116959284A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310932226.4
申请日：2023-07-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种主动推荐可泊入车位的智能泊车装置、方法、设备、介质及车辆。该装置包括，状态调度模块，用于根据地图信息以及当前车速条件启停搜车位相关模块；视觉感知模块，用于通过摄像头和传感器识别当前车辆周围的原始车位和障碍物信息；车位融合模块，用于根据原始车位信息，结合本车信息，确定适合本车泊入的融合车位；路径规划模块，用于根据所述障碍物信息和融合车位信息进行路径规划，确定可泊入的车位；通用条件确定模块，用于确定当前泊入功能是否可用；人机交互模块，用于实现用户与智能驾驶软件的交互，识别用户意图以及向向用户输出推荐可泊入车位信息。此装置及对应的方法可以为用户提供更准确的泊车服务，带来更好更便捷的驾驶体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114132342B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111408856.9
申请日：2021-11-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 张伟方
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶系统的监控方法，包括：自动驾驶系统包括：通过总线连接的第一控制芯片和第二控制芯片，通过总线连接的第一控制芯片和第二控制芯片，第一控制芯片包括关键节点程序、监控节点程序和多个功能程序，第二控制芯片包括监控结果响应程序，该方法包括：监控节点程序基于各功能程序周期性地发送的第一信息包对各功能程序的运行状态进行监控，并将监控结果发送至关键节点；关键节点将接收到的监控结果随其自身的第二信息包一起周期性地输出到第二控制芯片的监控结果响应程序；第二控制芯片的监控结果响应程序基于监控结果和关键节点的第二信息包对第一控制芯片的运行状态进行监控，得到对第一控制芯片的运行状态的监控结果。
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公开(公告)号：CN114132342A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111408856.9
申请日：2021-11-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 张伟方
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶系统的监控方法，包括：自动驾驶系统包括：通过总线连接的第一控制芯片和第二控制芯片，通过总线连接的第一控制芯片和第二控制芯片，第一控制芯片包括关键节点程序、监控节点程序和多个功能程序，第二控制芯片包括监控结果响应程序，该方法包括：监控节点程序基于各功能程序周期性地发送的第一信息包对各功能程序的运行状态进行监控，并将监控结果发送至关键节点；关键节点将接收到的监控结果随其自身的第二信息包一起周期性地输出到第二控制芯片的监控结果响应程序；第二控制芯片的监控结果响应程序基于监控结果和关键节点的第二信息包对第一控制芯片的运行状态进行监控，得到对第一控制芯片的运行状态的监控结果。
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公开(公告)号：CN112298135A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011195727.1
申请日：2020-10-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60T8/172
Abstract: 本发明涉及一种车辆制动距离优化方法，可以实现低速自动驾驶以及自动泊车过程中的制动距离优化，提高计算精确度，从而优化制动效果。其包括：获取车辆在不同制动车速下对应的第一行驶参数和第二行驶参数；根据第二行驶参数，计算车辆在不同制动车速下对应的实际制动距离；根据车辆的制动车速和对应的第一行驶参数，计算车辆的平均加速度；进行DOE回归模型拟合，获得回归方程、拟合优度值及残差值；判断拟合优度值和残差值是否满足要求；满足则将所获得的回归方程确定为对车辆制动距离进行求解的公式；不满足则将制动距离残差值超过设定残差值对应的平均加速度和制动速度数据进行删除，再重复拟合，直至拟合获得的拟合优度值和残差值均满足要求。
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公开(公告)号：CN112026752A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010808043.8
申请日：2020-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车路径跟随处理方法、系统、车辆及存储介质，包括：步骤1，基于车位信息规划出泊车所需的圆弧直线路径，得出路径规划的控制点Pi，i＝0,1,2,...n；步骤2，基于三次样条插值函数进行参数化求解，采用弦长累加的方法；针对平面上控制点Pi的坐标(xi，yi)，求出各控制点处的累加弦长；步骤3，将x，y分别参数化为x(s),y(s)的方程，其中，si≤s≤si+1，si表示第i+1段累计弦长，si+1表示第i+2段累计弦长；具体为：以s为变量，x，y为函数基于三次样条插值函数的原理进行拟合，推导出弦长累加三次样条曲线的方程及其一阶导、二阶导方程；步骤4，边界条件采取固定边界的约束方程，求解参数方程的一阶导数。本发明解决了圆弧直线路径曲率不连续的问题。
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公开(公告)号：CN109466559B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201811544321.2
申请日：2018-12-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/076
Abstract: 本发明公开了一种基于滞后滤波路面坡度的计算方法和装置，包括：（a）计算纵向加速度在采样周期T内的平均值；计算车辆自身加速度在采样周期T内的平均值；（b）将纵向加速度在采样周期T内的平均值减去车辆自身加速度在采样周期T内的平均值，得到车辆重力加速度纵向分量实测值；（c）将车辆重力加速度纵向分量实测值减去纵向加速度传感器的零点偏差，得到车辆重力加速度纵向分量真实值；（d）将车辆重力加速度纵向分量真实值进行滞后滤波处理，得到车辆重力加速度纵向分量；（e）计算路面的坡度值，所述坡度值等于车辆重力加速度纵向分量与重力加速度的比值。利用本发明得到的坡度值更准确，波动小，且成本低。
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