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公开(公告)号：CN110401391B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910705287.0
申请日：2019-07-31
申请人： 青岛大学
摘要： 本发明公开了一种基于降维观测器的异步电动机随机系统模糊自适应动态面控制方法。该方法针对异步电动机随机系统的控制精度要求以及存在的随机扰动和非线性问题，设计模糊自适应反步控制器实现对目标位置的跟踪，利用模糊逻辑系统处理异步电动机系统中的未知随机非线性函数，在传统的反步法中引入动态面技术来解决计算过程中的“计算爆炸”问题，通过构造降维观测器来估计异步电动机的转子位置和转子角速度。仿真结果表明本发明方法能够使跟踪误差快速收敛到原点的一个足够小的邻域内，有较好的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN108377117B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201810339886.0
申请日：2018-04-16
申请人： 青岛大学
摘要： 本发明公开了基于预测控制的永磁同步电机复合电流控制系统及方法，电机实际角速度ω和给定的电机参考转速ωr作为变量输入到PI转速环控制模块，该模块将电机实际角速度和参考速度做差，经转速环的比例积分作用，将其输出电流作为q轴参考电流值；电机的三相输出电流通过Clark变换，得到电机在两相静止αβ坐标系下的电流，再经过Park坐标变换得到在dq旋转坐标系下的两相电流；将电机dq坐标系下的参考电流及dq旋转坐标系下的两相电流输入到预测电流控制器；本发明采用无差拍预测控制和等效干扰输入方法发明的电流控制器可用于PMSM转矩或转速驱动系统中，具有电流强跟踪性且在受到扰动时，能够快速调节系统，使系统不受各种扰动因素的影响。
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公开(公告)号：CN110336505A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910620016.5
申请日：2019-07-10
申请人： 青岛大学
摘要： 本发明公开了一种基于状态约束的异步电动机命令滤波模糊控制方法。该方法通过构建障碍Lyapunov函数，以保证异步电动机驱动系统的转子角速度、定子电流等状态量始终在给定的状态区间内；通过引入命令滤波技术，以克服传统反步法无法避免的“计算爆炸”问题，并引入滤波误差补偿机制消除滤波误差的影响，采用模糊逻辑系统逼近系统中的非线性项，构造命令滤波模糊控制器。此外，本发明还考虑异步电动机的铁损问题，使用更加精确的模型。仿真结果表明，本发明方法不仅能够实现理想的位置跟踪效果，同时将转子角速度、定子电流等状态量约束在给定的约束区间内，避免因违反状态约束而引发的安全问题。
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公开(公告)号：CN109807902A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910274053.5
申请日：2019-04-08
申请人： 青岛大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于反步法的双机械臂力/位模糊混合控制方法。该方法针对协同机器人的力/位控制精度需求以及系统中的非线性问题，基于Lyapunov函数对机器人系统的控制量进行了约束，同时利用模糊逻辑系统逼近系统中的非线性函数，构造了模糊自适应位置跟踪控制器。本发明方法可以保证系统的跟踪误差能够收敛到原点周围的一个足够小的邻域内，并且可以把末端执行器与目标物体的接触力控制在一个限定的范围，仿真结果表明这种新的控制方法保证了多机械臂的各个状态量在系统的约束空间内，控制器输入都稳定在一个有界区域内。本发明方法实现了对双机械臂的力/位跟踪控制快速有效的响应。
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公开(公告)号：CN106788039B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710023915.8
申请日：2017-01-13
申请人： 青岛大学
摘要： 本发明公开了一种基于极限学习机的异步电机驱动系统控制方法。该控制方法针对异步电机驱动系统中存在的非线性问题，在传统的反步设计方法中引入命令滤波技术，通过引入补偿机制，减小了滤波产生的误差，成功地克服了在传统反步控制中由于连续求导所引起的“计算爆炸”问题。本发明利用极限学习机算法逼近系统中的非线性函数，将该算法和命令滤波技术以及自适应反步方法结合起来。本发明能够使电动机运行能快速达到稳定状态，更加适合诸如电动汽车驱动系统等需要快速动态响应的控制对象，仿真结果表明本发明能够克服参数不确定的影响并且有利于保证理想的控制效果，实现对转速的快速、稳定地响应。
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公开(公告)号：CN106788039A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710023915.8
申请日：2017-01-13
申请人： 青岛大学
CPC分类号： H02P21/0017 , H02P21/0025
摘要： 本发明公开了一种基于极限学习机的异步电机驱动系统控制方法。该控制方法针对异步电机驱动系统中存在的非线性问题，在传统的反步设计方法中引入命令滤波技术，通过引入补偿机制，减小了滤波产生的误差，成功地克服了在传统反步控制中由于连续求导所引起的“计算爆炸”问题。本发明利用极限学习机算法逼近系统中的非线性函数，将该算法和命令滤波技术以及自适应反步方法结合起来。本发明能够使电动机运行能快速达到稳定状态，更加适合诸如电动汽车驱动系统等需要快速动态响应的控制对象，仿真结果表明本发明能够克服参数不确定的影响并且有利于保证理想的控制效果，实现对转速的快速、稳定地响应。
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公开(公告)号：CN106533313A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611075161.2
申请日：2016-11-28
申请人： 青岛大学
IPC分类号： H02P23/00
CPC分类号： H02P23/0031
摘要： 本发明公开了一种电动汽车用永磁同步电机的极限学习机命令滤波控制方法。该控制方法针对电动汽车电机驱动系统中存在的铁损以及非线性等问题，在传统反步设计方法中引入命令滤波技术，通过引入补偿机制，减小了滤波产生的误差，成功地克服了传统反步设计方法在设计控制器的过程中由于连续求导所引起的“计算爆炸”问题。本发明利用极限学习机算法逼近系统中的非线性函数，并将命令滤波技术以及自适应反步法结合起来；通过本发明调节后，电动机运行能快速达到稳定状态，更加适合诸如电动汽车用驱动系统等需要快速动态响应的控制对象，仿真结果表明采用本发明能够克服参数不确定的影响并且有利于保证理想的控制效果，实现对转速的快速、稳定地响应。
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公开(公告)号：CN105024609A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510460243.8
申请日：2015-07-31
申请人： 青岛大学
IPC分类号： H02P21/00
摘要： 本发明公开了一种考虑铁损的电动汽车永磁同步电机命令滤波模糊控制方法。所述模糊控制方法在传统的反步设计方法中引入命令滤波技术，通过引入补偿信号，减小了滤波产生的误差，成功地克服了在传统反步控制中由于连续求导所引起的“计算爆炸”问题；本发明控制方法利用模糊逻辑系统逼近系统中的非线性函数，将命令滤波反步技术与模糊自适应方法结合起来构造了模糊自适应速度控制器；通过本发明控制方法调节后，电机运行能快速达到稳定状态，更适合像电动汽车驱动系统这样需要快速动态响应的控制对象，仿真结果表明采用本发明的控制方法能够克服参数不准确的影响并且利于保证理想的控制效果，实现对转速的快速、稳定地响应。
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公开(公告)号：CN103701371A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310682906.1
申请日：2013-12-13
申请人： 青岛大学
IPC分类号： H02P6/16
摘要： 本发明公开了一种考虑铁损的电动汽车永磁同步电机驱动系统控制方法，针对电动汽车电机在电力驱动及控制系统中存在的非线性问题，为使电机能够快速达到稳定运行的状态，更加适合诸如电动汽车驱动系统等需要快速动态响应的控制对象，基于自适应模糊反步法设计了一种考虑铁损的永磁同步电机驱动系统控制方法。在本发明中，控制律ud和uq只选取一个自适应参数减少了计算量。本发明能够有效地解决面向现场的，在参数不确定和有负载转矩扰动的情况下考虑铁损的永磁同步电机的位置跟踪控制问题，使用模糊逻辑系统来逼近未知的非线性项，应用自适应模糊反步法来使跟踪误差趋近于零，可以达到更加准确的控制精度，保证了理想的位置跟踪控制效果。
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公开(公告)号：CN118438438B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410510309.9
申请日：2024-04-26
申请人： 青岛大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于机械臂控制技术领域，公开了一种基于模糊滑模的变负载机械臂自适应有限时间容错控制方法及系统。本发明针对带有复合执行器故障、外界扰动和变负载等复杂工况下不确定机械臂系统，设计了一种新的非奇异滑模函数以避免机械臂系统的奇异性问题；基于平均驻留时间机制和模糊算法设计了一种自适应有限时间模糊滑模控制律，保证了闭环机械臂系统相关信号的有界性，并实现了预先设计滑模面的可达性，进而保证了轨迹跟踪误差有限时间收敛到零。同时，本发明方法不需要执行器故障和外界扰动的先验知识，且放宽了对精确机械臂系统模型的依赖，不仅保证了所涉及自适应参数估计误差的有界性和滑模面的可达性，而且实现了跟踪误差的有限时间收敛性。
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