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公开(公告)号：CN112722221B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110094202.7
申请日：2021-01-22
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种水下航行器，所述水下航行器包括航行器本体、升降组件、升力推进件以及升力螺旋桨，所述航行器本体设有密封的飞行舱段；所述升降组件包括升降驱动件，所述升降驱动件设于所述飞行舱段内；所述升力推进件设于所述飞行舱段内，并连接于所述升降驱动件的驱动轴，以在所述升降驱动件的驱动下相对于所述飞行舱段的底部可上下升降；所述升力螺旋桨连接于所述升力推进件的驱动轴上，并位于所述航行器本体的上方。本发明技术方案的水下航行器回收结构简单，且可实现完全自主回收。
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公开(公告)号：CN110901858B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201911264315.6
申请日：2019-12-10
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种AUV集群水面回收装置。其中，AUV集群水面回收装置包括：回收平台；底座，所述底座设于所述回收平台，所述底座用于放置AUV；龙门架，所述龙门架设于所述回收平台上，且所述龙门架设有抓取件；提升机构，所述提升机构设于所述回收平台的一端，且相对于所述回收平台上下移动而具有捕获位置和提升位置；以及固定机构，所述固定机构设于所述提升机构，所述固定机构具有可收拢和打开的可变截面积的容纳空间，在所述捕获位置，所述AUV进入所述容纳空间，所述容纳空间收拢将所述AUV固定于所述提升机构；在所述提升位置，容纳空间打开，抓取件抓取所述AUV放置于底座。本发明AUV集群水面回收装置回收AUV的效率高。
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公开(公告)号：CN111618891B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010513065.1
申请日：2020-06-08
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种自适应弯曲手爪和捕获设备。所述自适应弯曲手爪包括第一组件和第二组件，所述第一组件包括通过第一转动副连接的两第一元件；所述第二组件包括通过第二转动副连接的两第二元件；所述第二组件位于所述第一转动副的延伸下游，所述第一元件与第二元件相对应转动连接；所述第一组件具有在所述第一转动副上远离第二组件的第一端部，所述第二组件具有在所述第一转动副上远离所述第一组件的第二端部；所述第一端部与第二端部的距离随两所述第一元件的面夹角θ1的增大而减小；当所述面夹角θ1不为0时，所述面夹角θ1大于或小于两所述第二元件的面夹角θ2。本发明技术方案的自适应弯曲手爪可低成本且减少驱动行程的自适应捕获物件。
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公开(公告)号：CN111260711B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010028299.7
申请日：2020-01-10
Abstract: 本发明公开了一种弱监督可信代价传播的视差估计方法，利用深度学习方法对传统方法获得的初始代价进行优化。通过结合，充分利用各自优势，解决了传统方法中误匹配、无纹理区域匹配难等问题，同时弱监督的可信代价传播方法避免了深度学习方法数据标签依赖的问题。
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公开(公告)号：CN113219854A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110427885.3
申请日：2021-04-20
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人仿真控制平台，所述机器人仿真控制平台包括：仿真模型系统，包括至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型、至少一个水下自主潜器模型以及环境模型；机器人操作系统，与仿真模型系统通信连接，用于控制至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型以及至少一个水下自主潜器模型执行仿真协同任务，以使至少一个无人机模型、至少一个无人艇模型以及至少一个水下自主潜器模型与环境模型进行交互。本发明还公开了一种机器人仿真控制方法及计算机存储介质。本发明通过建立海空潜三个领域的机器人模型，并控制机器人模型在虚拟环境中进行协同仿真任务，以替代真实试验，从而降低试验成本以及海空潜协同软件的开发成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113177260A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110403144.1
申请日：2021-04-14
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种无人艇折叠方法及系统、无人艇装置和计算机存储介质，所述无人艇折叠方法包括以下步骤：采集海面数据，对所述海面数据进行分析以判断海况；根据所述海况控制片体的收放；若检测到所述无人艇处于高海情，控制片体展开以使所述无人艇保持平稳；若检测到所述无人艇处于低海情，控制片体收缩于主艇体上，解决现有技术中无人艇无法根据海况进行自适应调节的问题，提高无人艇在不同海况中的稳定能力。
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公开(公告)号：CN112949656A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110237861.1
申请日：2021-03-03
Abstract: 本发明公开了一种水下地形匹配定位方法、设备及计算机存储介质，该方法包括以下步骤：通过孪生特征网络对实时区域与搜索区域进行特征提取，计算并生成相关性特征；构建权重网络，对所述实时区域与所述搜索区域之间各通道的所述相关性特征进行权重分配并融合，生成相似性响应图；通过多峰模式检测所述相似性响应图；若所述相似性响应图满足预设条件，则计算并输出最终坐标；本发明解决现有技术中不能很好地表达图像的早期特征，且无法适用于由水下高程数据转化的灰度地形图像的精确定位的问题；实现了增强网络输出特征的表达能力，以及提高定位结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN112558640A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011598904.0
申请日：2020-12-29
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种无人机，所述无人机包括：控制模块，用于基于飞行指令，获得无人机的飞行加速度和飞行角速度，并生成获取指令；检测模块，用于基于获取指令，获取无人机的负载重力、负载重力臂、总质量和转动惯量；控制模块，用于基于负载重力、负载重力臂、总质量、转动惯量、飞行加速度和飞行角速度，获得喷水流量、喷水角度和抽水流量；抽水模块，用于基于抽水流量，获取与抽水流量对应的水；所述喷水模块，用于基于喷水流量和喷水角度，将获取的水喷射出无人机。本发明还公开了一种无人机控制方法和机艇协同系统。本申请的无人机相较于现有的旋翼无人机，推重比较高。
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公开(公告)号：CN112152959B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011339792.7
申请日：2020-11-25
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种水声通信探测信号处理方法、装置、设备及存储介质，相较于现有技术中将水下探测和水下通信作为独立的设备单独设计和使用的方式，本发明中将水下探测和水下通信结合在一起，基于预设声呐方程对弱目标回波信号进行建模，通过预设互相关搜索法对回波信号进行检测，并基于预设优化算法将待处理通信信号中的回波信号和通信信息进行分离，以获得目标回波信号和目标通信信号，进而分别进行解调得到探测结果和目标通信结果，从而可方便准确地对水声通信探测信号进行检测和分离，以实现在节点间通信的同时完成在通信节点覆盖范围内的水下物体的探测，达到更好的检测效果。
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公开(公告)号：CN112003809A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202011171021.1
申请日：2020-10-28
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了基于运动平台的多载波水声通信多普勒估计与补偿方法，所述方法包括：接收在时域和频域都进行频率因子插入的发射端信号；将所述发射端信号转换到时域，并在时域对所述发射端信号进行同步和提取处理，得到目标单频信号；根据所述目标单频信号，对所述目标单频信号进行多普勒因子的估计和补偿，得到补偿信号。本发明实施例中通过在发射端的时域和频域进行频率因子插入，以及在接收端进行单频信号的筛选，将筛选出的频率衰落小的单频信号进行多普勒频偏估计，通过上述方法实现对运动平台中的多载波水声通信的多普勒估计与补偿。
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