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公开(公告)号：CN111267993A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010063112.7
申请日：2020-01-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种双足机器人的足部结构及其全地形路面适应方法，采用该足部结构的双足机器人在非平整路面上行走时，可根据路面的实际地形进行主动适应，及时调整相应姿态，迅速有效地提升双足机器人的站立和行走稳定性，改善双足机器人在非平整路面上行走时足部触地面积小、整体平衡维持难等问题。该全地形路面适应足部结构将足底分为四个区域，独立受力和形变，使得机器人足部在非平整路面上保持良好触地的同时，通过分布于足部四个区域的测力传感器获知足底触地情况，以此为依据推测足底实际地形分布，驱动机器人相关关节进行调整，完成机器人足部和整体姿态对非平整路面的主动适应。
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公开(公告)号：CN111267992A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010063102.3
申请日：2020-01-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有快速减震和路面适应能力的双足机器人足底结构，该机构可有效改善仿人机器人足部减震缓冲能力，同时提高机器人对不平路面的适应能力。该足底机构包括用于安装和起支撑作用的保持架、与保持架连接的纵向足弓机构、横向足弓机构，以及与足弓机构连接的内侧前掌模块、外侧前掌模块、内侧后跟模块和外侧后跟模块。本发明所提供的一种用于仿人机器人平板足的快速减震和路面适应足底机构，适合于各类以平板足为主要足底结构的仿人机器人对快速减震和非平整路面适应性的需求。
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公开(公告)号：CN117573845B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410054169.9
申请日：2024-01-15
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/332 , G06F40/30 , G06F40/289 , G06F18/213 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种面向跨领域人机协同作业的机器人自然语言理解方法。该方法包括人机协同作业领域/意图/槽位标签及关系定义、数据集构建、自然语言通用理解模型构建和参数学习、自然语言理解场景模型构建和参数学习、利用模型进行在线预测等过程。通过定义具体领域中通用槽位标签与专用槽位标签之间的对应关系，以及场景特征描述和人物特征描述，实现对用户意图的识别和对应槽位信息的识别，增强了自然语言理解模型的跨领域泛化能力。本发明所构建的机器人自然语言理解场景模型具备处理多模态输入数据的能力，且在模型参数学习过程中，增加了对模型稳定性的度量，有效提高了自然语言理解的准确率、降低了误识别率。
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公开(公告)号：CN110450159B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN201910744547.5
申请日：2019-08-13
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16 , B25J19/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种双足机器人的足部状态检测装置及一种斜面行走方法，该装置包括压力传感器模块、AD转换模块、惯性测量模块、通信模块、微控制器模块、电源模块。该足部状态检测装置在实现原有足部压力检测功能的基础上，可以检测足部角度状态，实现对所处地面的坡度信息检测，为双足机器人在斜面行走提供了反馈。本发明的斜面行走方法实现简单，能有效提高双足机器人行走的稳定性和环境适应能力。
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公开(公告)号：CN117909738A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410010538.4
申请日：2024-01-02
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种预测模型训练以及获取建筑物高度的方法及装置。所述任务执行方法包括：获取指定建筑物的图像，将图像输入到预先训练的预测模型的图像编码器中，得到图像的图像特征向量。并获取各提示文本，不同的提示文本用于描述指定建筑物的不同层数，将各提示文本输入到预测模型的文本编码器中，得到各提示文本对应的各文本特征向量。然后，根据各文本特征向量与图像特征向量的相似度，确定各提示文本对应的权重，根据各提示文本对应的权重与各提示文本，确定指定建筑物的层数，通过预设的指定建筑物的单层高度以及指定建筑物的层数，确定指定建筑物的高度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114200951B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111498188.3
申请日：2021-12-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种用于双足机器人踝部的路面自适应姿态控制方法。首先，通过布置于机器人足底的力传感器处理得到足部各区域压力分布；然后，根据足部区域压力分布，得到路面不平度信息；再通过布置于机器人小腿部的倾角传感器采集信息，并处理得到机器人小腿部姿态；然后根据小腿姿态，得到足部倾斜度信息；然后，根据路面不平度和足部倾斜度信息，得到机器人足部稳定所需运动状态；再根据该运动状态，解算得到踝关节电机运动角度；最后，向踝关节各电机发送相应驱动命令，实现足部对路面的自适应控制。利用本发明方法可帮助双足机器人在各类具有一定不平度的非平整路面上稳定行走，为双足机器人提供基于踝部运动的路面自适应姿态控制。
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公开(公告)号：CN117610678A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311433978.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 之江实验室
IPC: G06N20/00 , G06F40/186 , G06F18/22 , G06N5/022 , G06F16/242
Abstract: 本申请涉及一种机器人任务规划方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该机器人任务规划方法包括：接收任务指令，并提取任务指令中的目标指令文本；当目标指令文本与预设的知识库中的任务指令文本的相似度未超过预设的相似度阈值时，输入任务指令至大模型中，以生成任务指令的问题描述文件；基于问题描述文件以及领域描述文件，使用规划领域定义语言，生成服务机器人的任务规划；领域描述文件是使用规划领域定义语言生成。通过本申请，提高了机器人任务规划的准确度。
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公开(公告)号：CN117260664A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311155478.7
申请日：2023-09-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及一种动静两用变换装置和轮系机器人，其能够解决现有轮系机器人无法适应日益复杂的应用场景问题。该动静两用变换装置，包括：机架；轮系变换机构，该轮系变换机构包括固设于该机架的滑动轴、与该滑动轴交错布置的转动轴、可滑动地设置于该滑动轴的滑动件、通过该转动轴可转动地设置于该机架的轮系部件以及分别与该滑动件和该轮系部件铰接的变换连杆；该轮系部件具有垂直于该转动轴的滚动轴；以及变换驱动机构，该变换驱动机构被设置于该机架，并且该变换驱动机构驱动连接于该滑动件，以驱动该滑动件沿着该滑动轴滑动而通过该变换连杆拨动该轮系部件绕着该转动轴转动，使得该轮系部件在滚动状态和静止状态之间切换。
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公开(公告)号：CN117234988A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311175094.1
申请日：2023-09-12
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F13/42
Abstract: 本说明书提供一种编码器数据采集方法、装置、设备及存储介质，方法包括：根据编码器的通信速率，设置定时器的中断频率；根据单片机的时钟，向编码器发送同步时钟信号以及数据位置获取指令，使编码器按照预设的周期回传数据，以及通过定时器按照中断频率，对单片机的时钟I/O的引脚状态进行采样；当编码器回传数据开始时关闭定时器中断，根据采样得到的单片机的时钟I/O的引脚状态的高电平与低电平次数之差，以及中断频率，确定单片机与编码器的数据传输时延；响应于读取编码器数据，向编码器发送同步时钟信号以及数据位置获取指令，根据数据传输时延，读取编码器回传数据。即提高采集数据精度，低成本、高可靠的实现Endat协议数据传输。
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公开(公告)号：CN117131633A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311219901.5
申请日：2023-09-20
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本说明书公开了一种基于热传导本构模型的机器人结构件优化方法及装置。该方法包括：根据目标结构件的热量信息以及目标时间，确定目标结构件对应的广义熵；根据热量信息所对应的热通量以及广义熵，确定在广义熵不为负熵的约束下，广义熵与目标结构件的热量之间的目标对应关系；根据目标对应关系以及基于目标对应关系确定出的热力学通量，确定目标结构件对应的全局热力学耗散信息以及每个参考点对应的局部热力学耗散信息；根据局部热力学耗散信息以及热力学通量的分量，确定目标结构件对应的热传导本构模型，热传导本构模型用于表征结构件达到热平衡所需的弛豫时间与目标结构件的微结构特征之间的对应关系，并对目标结构件进行优化。
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