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公开(公告)号：CN112612034A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011550887.3
申请日：2020-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光帧和概率地图扫描的位姿匹配方法，包括如下步骤：S1、里程计基于上一时刻(h‑1)的全局最优位姿Poseh‑1估算时刻h的机器人位姿Poseh″；S2、基于相关性扫描确定搜索窗口，基于概率地图在搜索窗口内搜索得分最高的局部最优位姿Poseh′；S3、将h时刻的激光帧投影到概率地图的Poseh′位姿处，得到概率地图残差项；S4、基于概率地图的残差项、位姿Poseh″及位姿Poseh″构建目标函数，基于高斯牛顿法对目标函数进行优化，获取机器人在时刻h的全局最优位姿Poseh。提高了相关匹配的搜索速度，提高了移动机器人的定位效率。
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公开(公告)号：CN112612029A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011548133.4
申请日：2020-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种融合NDT和ICP的栅格地图定位方法，包括如下步骤：S1、针对上一帧激光点云和当前激光帧点云，采用NDT算法获取激光雷达的初始位姿；S2、基于初始位姿进行当前激光帧点云与上一帧激光点云的匹配，获取激光雷达当前的位姿。移动机器人出现“绑架”或重启等异常情况后的重定位问题，以及仅通过激光传感器实现精确定位。
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公开(公告)号：CN116399763A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310265755.3
申请日：2023-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种电感式金属磨粒监测传感器，方案可以包括：监测传感器包括电感式传感器的监测部分和电路部分，电感式传感器的监测部分用于当有待监测的金属磨粒通过监测部分的润滑油流道结构时产生电压信号，待监测的金属磨粒为电感式传感器所监测的目标机械设备在工作过程中产生的金属磨粒；电感式传感器的电路部分用于对电压信号进行处理以得到待监测的金属磨粒的物理属性信息。本发明技术方案由于能够对金属磨粒通过传感器的贯穿孔时产生的微弱电压能够进行有效测量，从而能够对机械设备润滑油中的金属磨粒进行有效监测。
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公开(公告)号：CN116182844A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211710163.X
申请日：2022-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于立体视觉、惯性、激光雷达的同步定位与建图系统，设置四个模块，分别是视觉前段模块、VIO后端模块、回环检测模块和LiDAR建图模块。本发明还公开了该系统的同步定位与建图的方法。采用上述技术方案，可以生成更准确的地图和更低的FDE；从LiDAR建图得到的精确姿态估计，可以用于IMU偏差校正；获得更好的回环约束；有效消除了IMU时间累计误差和偏差；高效实现了全局地图的优化和更新；在复杂环境下更具鲁棒性；实现在不同环境中长期稳定运行。
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公开(公告)号：CN116103498A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310117687.6
申请日：2023-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种钛酸锂电池阳极材料中有价金属回收方法，锂电池阳极材料的酸浸，获取包含硫酸锂溶液与偏钛酸晶体的混合液；混合液的离心与过滤，获取纯净的偏钛酸晶体与硫酸锂溶液；硫酸锂溶液作为进水投入到膜结晶系统中，经过膜结晶工艺后成为纯净的硫酸锂晶体。与现有技术相比，本发明采用了酸浸法‑膜蒸馏结晶的复合处理方法，避免引入其他离子的影响，同时保证了锂、钛离子的高回收率。且本发明属于闭环的清洁流程，流程中产生的副产物均属于无毒无害物质，流程中所需的唯一外加试剂为稀硫酸，且全流程中不产生废液；本发明反应条件与操作要求简单，节约能源，利于实际使用与安全生产。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116071432A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211551666.7
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种2d激光雷达与3dTOF相机间标定方法，包括如下步骤：S1、控制激光叉车进行运动，改变激光叉车当前的位姿；S2、计算2d激光雷达和3dTOF相机的位姿，分别存入位姿集合pose_list2d和位姿集合pose_list3d中；S3、在位姿集合pose_list2d和位姿集合pose_list3d中的位姿数据达到数量阈值后，通过位姿集合pose_list2d和pose_list3d中的每一对位姿pose_list2d(x2d,y2d,θ2d)和pose_list3d(x3d,y3d,θ3d)构建一个非线性最小二乘问题，计算得到3dTOF相机相对于2d激光雷达的位姿变换tf(tx,ty,angle)。实现了2d激光叉车上2d激光雷达与栈板识别3dTOF相机之间高精度标定的同时，不依赖额外的设备，只依靠自然环境完成标定过程；此外，标定不需要激光叉车执行特定的动作，对移动机器人要求低；并利用2d重复扫描高精地图定位和3d点面匹配定位，定位精度的提升带来了标定精度的提升。
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公开(公告)号：CN114148959B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111521853.6
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种激光叉车路径搜索方法，包括如下步骤：S1、基于激光叉车运行环境中的主站点及子站点分别构建主有向图和子有向图，多个子站点可以从属于同一个主站点，一个子站点不能从属于两个不同的主站点；S2、确定距激光叉车的起始站点V_start及任务站点V_task；S3、检测V_start、V_task的站点属性，若存在子站点，则基于主有向图及子有向图分别规划主站点间的最短主路径、子站点间的最短子路径，对最短主路径与最短子路径进行拼接，形成V_start到V_task的最短路径。针对不同属性的站点分别建立了主有向图和子有向图，从而分离了不同属性站点间的路径搜索，减少最短路径搜索过程中的节点数量，减少数据处理量，进而提高了任务路径搜索效率，并且灵活性更好。
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公开(公告)号：CN115790630A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211477122.0
申请日：2022-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开一种动态路径规划方法，如下步骤：S1、获取当前待装车托盘在厢式集装箱内排布位置的行号m1及列号n1，确定待装车托盘的在局部坐标系下的位姿S2、将当前位姿转换至全局坐标系下，获取当前待装车托盘的目标位姿S3、实时规划待机位置到终点位置的行驶路径，激光叉车行驶至终点位置时托盘以目标位姿放置于厢式集装箱内。通过获取各个托盘在全局坐标系下的位姿，并实时规划待机位置到对应托盘放置位置的行驶路径，进而通过激光叉车即可实现厢式集装箱的自动装车。
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公开(公告)号：CN112634357B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202011610303.7
申请日：2020-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人二维视觉系统的通讯数据处理方法，包括如下步骤：S1、检测当前位姿字符串的首个字符标识是否为指定字符，所述指定字符用于指示工业相机识别到了目标物体；S2、若检测结果为是，则对当前位姿字符串进行位姿数据的提取；位姿字符串由目标物体的状态信息和位姿信息组成，状态信息与位姿信息之间、位姿信息的位姿数据之间通过分隔符进行分隔。本发明提供了一种新的位姿数据分解及读取方法，能快速的获取目标物体的位姿数据。
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公开(公告)号：CN115290655A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210823537.2
申请日：2022-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明提出一种基于热流扩散跟踪的缺陷精准检测光热融合成像装置及方法。以解决目前红外热波成像检测过程中热流横向热扩散作用造成的缺陷检测精度低的问题，本发明提出基于热波时频特征的离散余弦‑卢卡斯卡纳德方法，该方法通过对热波特征的时频域变化过程的准确跟踪，并采用逆向重构的方法构建缺陷的平面平面尺寸。最终可以实现复合材料及金属材料等缺陷尺寸检测误差＜2.5％。
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