公开(公告)号：CN117533395A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311689873.3

申请日：2023-12-08

Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司

Inventor： 胡海龙 ,  林晓鹏 ,  李俊宽

IPC: B62D13/06 ,  B60W30/045 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种半挂车辆转向控制方法、系统、车辆及存储介质，方法包括：获取半挂车辆的车辆参数和历史状态信息；基于车辆参数建立车辆运动学模型并其确定牵引车前轮转角、挂车等效前轮转角和铰接角的关系式；获取当前挂车等效前轮转角，基于车辆参数中的当前道路曲率对当前挂车等效前轮转角进行曲率约束得到第一挂车等效前轮转角；根据车辆参数、车辆运动学模型和历史状态信息对铰接角进行补偿处理得到补偿铰接角，将其与第一挂车等效前轮转角对当前挂车等效前轮转角进行限幅处理，得到第二挂车等效前轮转角并结合补偿铰接角代入关系式得到转角控制量，用于半挂车辆转向控制。本发明提高了半挂车控制的稳定性和准确性。

公开(公告)号：CN117490714A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311438781.8

申请日：2023-10-31

Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司

Inventor： 熊峰 ,  王发平 ,  胡仁强

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明涉及车辆控制技术领域，公开了一种车辆、路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质。其中路径规划方法包括：当第一点不位于需行驶车道时，根据第一点的位姿信息在需行驶车道中选取与第一点接近的第二点，并在需行驶车道上选取第二点附近的多个第一采样点；在多个第一采样点中选取第一连接点；利用第一连接点结合需行驶车道确定第一规划路径。由于第一连接点是在综合考虑第一路径的路径段数、第一路径的最短路径、第一路径的路径长度、第一路径的最大曲率、第一路径与障碍物的最近距离等条件下在多个第一采样点中选取的最优值，因此利用第一连接点结合需行驶车道确定的第一规划路径，能够最大限度的符合人工驾驶的习惯。

公开(公告)号：CN117472848A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311491268.5

申请日：2023-11-09

Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司

Inventor： 王发平 ,  刘保业 ,  何敏政 ,  姜波

IPC: G06F15/78

Abstract: 本发明涉及车载嵌入式技术领域，公开了一种车载主控芯片、控制系统及算力扩展方法，车载主控芯片包括：通用芯粒和多个算力扩展芯粒，通用芯粒用于执行车辆的判断逻辑和计算逻辑，算力扩展芯粒用于扩展通用芯粒的算力，通用芯粒和各个算力扩展芯粒通过芯粒封装技术封装为车载主控芯片。本发明令通用芯粒和多个算力扩展芯粒的集成化程度高，相比插卡式算力扩展方案电路板的整体稳定性更好，抗震性更佳，能够有效避免车辆震动时导致车载主控芯片失效的问题；通用芯粒和算力扩展芯粒可以采用不同工艺进行制作，不再像传统SoC技术需要用同一种工艺制作所有子芯片单元，降低了车载主控芯片的制作难度，提高了其良品率。

公开(公告)号：CN117387601A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311564600.6

申请日：2023-11-21

Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司

Inventor： 王发平 ,  江俊

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/26 ,  G01C21/34 ,  G01C21/32 ,  G06T11/20 ,  G06T5/50 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明涉及即时定位与地图构建技术领域，公开了动态环境下的地图构建方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标动态环境下激光雷达采集的连续多帧点云数据；确定相邻两帧点云数据间的相对位姿变换关系将每一帧点云数据均与首帧点云数据进行对齐；基于相同的划分方式，分别将对齐后的每一帧点云数据划分为若干区域；基于各区域包含的点云数据量以及激光雷达发射的激光线束与各区域的接触关系，对各区域进行物体类型划分；基于物体类型的优先级顺序，将在同一区域对应的物体类型进行统一更新；提取物体类型为静态类的区域对应的点云数据进行地图构建，生成局部地图。本发明在地图构建过程中可滤除动态物体，实现动态环境下地图的构建。

公开(公告)号：CN117333549A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311332121.1

申请日：2023-10-13

Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司

Inventor： 王苗苗

IPC: G06T7/73 ,  G06T3/00 ,  G06V10/40

Abstract: 本发明涉及车辆控制技术领域，公开了车头与车厢间转角位姿的确定方法、装置、设备及系统，该方法包括：获取车头倾角、车厢倾角以及车头上图像采集设备采集的车厢图像；对车厢图像进行特征提取，得到车厢上目标物对应的目标特征；基于目标特征和图像采集设备的参数，确定图像采集设备与目标物之间的距离特征；基于距离特征、车头倾角和车厢倾角，确定车头与车厢间的转角位姿。本发明能够在不平坦地面上测量车头与车厢间转角时，确定车头与车厢间的转角位姿，提高测量结果的准确度，以为车辆的路线规划提供参考。

公开(公告)号：CN117218880A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311171484.1

申请日：2023-09-11

Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司

Inventor： 王鹏程 ,  张竞 ,  范俊锋

IPC: G08G1/0967 ,  G05D1/02 ,  G08G1/16 ,  B60W30/18

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了盲区通行方法、自动驾驶系统、电子设备及存储介质，该方法包括：在目标车辆经过目标盲区的过程中，获取目标车辆的当前位置及目标盲区的道路信息；基于当前位置及道路信息确定目标盲区内需要关注的交通事件及与交通事件关联的障碍物类型；向目标车辆下发局部规划路径上报指令，并将交通事件及障碍物类型发送至路侧设备；接收路侧设备发送的交通事件检测结果，并基于当前位置和交通事件检测结果生成盲区通行控制指令；将盲区通行控制指令发送至目标车辆。通过利用云控平台与路侧设备及车辆的协同的方式实现车辆在盲区的通行，提高了车辆控制精确性，整个控制方式更加安全和可靠，提升了车辆在盲区的通行效率。

公开(公告)号：CN116969387A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202311110080.1

申请日：2023-08-30

Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司

Inventor： 于笃发

IPC: B66F9/075

Abstract: 本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种叉车、叉车的控制方法、装置、计算机设备及存储介质，其中叉车包括车体和设置在车体上的插取装置，插取装置包括平行设置的第一货叉、第二货叉及用于连接第一货叉和第二货叉的货叉门架，叉车还包括第一距离传感器和第二距离传感器，第一距离传感器设置第一货叉上，用于检测第一货叉与物料托盘的第一距离；第二距离传感器设置第二货叉上，用于检测第二货叉与物料托盘的第二距离。由此可以利用第一距离和第二距离确定物料托盘在货叉上的横向偏差，即物料托盘相对于插取装置的偏移量，进一步得到物料托盘相对于车体的偏移量。

公开(公告)号：CN116540744B

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310809633.6

申请日：2023-07-04

Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司

Inventor： 李祉歆

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种无人叉车系统，系统包括：无人叉车、云平台和客户端；客户端用于发送复杂任务指令到云平台；云平台用于接收客户端发送的复杂任务指令，并对复杂任务指令进行分析和拆解，将复杂任务指令按照时间顺序拆解为若干基础任务的组合，并依次下发基础任务到无人叉车，基础任务是循迹任务、装载任务、卸载任务、泊车任务、充电任务和取消任务中的一个，基础任务是云平台中预先部署的任务程序，能够通过无人叉车直接运行；无人叉车用于接收云平台发送的基础任务，并运行基础任务。本发明解决了因无人叉车任务场景频繁变化导致的无人叉车使用效率低的问题。

公开(公告)号：CN116543045A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310415283.5

申请日：2023-04-11

Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司

Inventor： 欧敏辉 ,  谢聪

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种挂车位姿检测方法、装置、目标拖车及存储介质。包括：利用安装在目标拖车上的预设传感器对目标挂车的特征区域进行扫描，得到特征区域对应的初始点云数据；利用激光反射检测方法和激光边沿检测方法对初始点云数据进行滤波处理，得到第一目标点云数据和/或第二目标点云数据；根据第一目标点云数据和/或第二目标点云数据，确定左侧特征区域对应的第一目标中心点的第一位置信息和右侧特征区域对应的第二目标中心点的第二位置信息；根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定目标挂车的位姿。保证了确定的目标挂车的位姿的准确性，进而保证了行驶的安全性，避免了事故的发生。

公开(公告)号：CN116468787A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310165250.X

申请日：2023-02-16

Applicant: 深圳海星智驾科技有限公司

Inventor： 王发平 ,  李世行 ,  李南星

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/50 ,  G06V10/46 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种叉车托盘的位置信息提取方法、装置和域控制器，方法包括：对待定位的叉车托盘进行拍摄，获取叉车托盘图像；在叉车托盘图像中识别叉车托盘插孔附近的关键点；根据识别的关键点和相机内参对叉车托盘的空间位置进行推理，得到用于表征叉车托盘空间位置的位置信息，相机内参是拍摄叉车托盘图像的相机内参数。本发明提供的技术方案，能够提高自动驾驶的叉车对叉车托盘进行定位的准确度。