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公开(公告)号：CN107584424A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201610532170.3
申请日：2016-07-07
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： B24C1/08 , B62D57/024 , B63B59/10
摘要： 本发明提供了一种用于船体外板的表面除锈系统，包括爬壁机器人本体、安全装置、喷砂除锈器、空压机、磨料输送系统、真空负压回收系统、磨料分离再循环系统以及控制柜；其中，安全装置用于设置在船舶本体上；爬壁机器人本体连接安全装置；喷砂除锈器设置在爬壁机器人本体上；喷砂除锈器的进砂管接头连通磨料输送系统，回砂管接头连通真空回收系统；本发明以爬壁机器人作为运动本体，基于喷砂方式进行对大型容器，船舶壁面、电气电站等大型高空作业结构件进行喷砂除锈，并基于真空负压对磨料、粉尘及锈污进行回收、分离和循环再利用，大大降低了成本,提高了喷砂除锈的效率，操作过程环保节能、高空作业可达性强，基本无环境污染和无人健康危害。
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公开(公告)号：CN100554132C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200710041477.4
申请日：2007-05-31
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种用于船舶制造技术领域的船尾液压工作平台升降的同步控制方法，首先采用拉绳式位移传感器配合比例伺服阀建立液压顶升油缸升降的闭环控制，然后构建基于Master/Slave主/从控制策略的液压多缸闭环同步控制技术，再进行液压多缸同步升降系统的零点漂移控制，最后基于模糊推理实现PID参数的自适应在线自整定。使用本发明实现了船尾液压工作平台的液压多缸的高精度同步，其同步精度控制在±3mm以内，动态控制品质高，鲁棒性强，平台的同步升降基本不受外界环境的影响，使用本发明进行船舶螺旋桨和舵叶的安装，使生产周期大大缩短，原安装一套螺旋桨和舵叶需一周的时间，现只需一天时间就能完成，同时操作的安全性也大大增加。
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公开(公告)号：CN101092001A
公开(公告)日：2007-12-26
申请号：CN200710044227.6
申请日：2007-07-26
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及的是一种焊接技术领域的一种液力变矩器总成焊接系统及其焊接方法。具体包括如下步骤：步骤一，采用三枪MAG焊配合上下伺服电机建立液力变矩器总成焊接系统；步骤二，构建点焊后直接即刻进行环焊的一体化集成；步骤三，对130度环焊实行分段焊接策略控制；步骤四，基于力矩限制实现液力变矩器的内部间隙控制和高度的实时检测。整个系统焊接效率高，减少了焊接变形，提高了产品质量，同时点焊环焊一体化集成使得液力变矩器的总成焊只需一台设备，降低了成本，减少了物流周转等中间环节，提高了生产节拍。在工艺角度还是从经济效益方面，本发明都有很大的推广应用价值。
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公开(公告)号：CN1186162C
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：CN02112265.2
申请日：2002-06-27
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B23K9/10
摘要： 可控硅焊机主回路的数字驱动电路属于焊接技术领域。本发明采用数字信号处理器DSP作为主控核心：主变压器次级同一铁芯上相位相反两个绕组的输入电压经过电阻和稳压管加到交流输入晶体管输出光耦上，获得同步信号；DSP事件管理器对同步信号上升沿进行捕获，产生中断请求，DSP内核转到中断服务程序中，检测可控硅焊机控制面板上的模拟量，模拟量通过DSP内置转换模块变成数字量，数字量通过对DSP内置三个通用定时器的初始化，移相值送入定时器，产生三路脉冲波形；脉冲波形经双向晶闸管光耦进行电平隔离，双向晶闸管光耦输出端分别接到主回路功率可控硅阳极和控制极之间。本发明取消了模拟电路，电路简单，系统的稳定性，可靠性及控制精度都得到了可靠保证。
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公开(公告)号：CN1445053A
公开(公告)日：2003-10-01
申请号：CN03116804.3
申请日：2003-05-08
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B23Q7/00
摘要： 一种双关节低位原地空间翻转机，属于机械工程领域。包括：旋转运动的关节执行机构和直线运动的关节执行机构，旋转运动的关节执行机构上的滑块和直线运动的关节执行机构上的长通道导轨进行链接，旋转运动的关节执行机构由一套作圆周运动的转动机构，一个其下端固定在转动机构上的摆臂及一个固定在摆臂上端的滑块组成，直线运动的关节执行机构由一套作直线运动的运动机构和一个转臂组成。本发明具有实质性特点和显著进步，整个结构相对简单，占有空间位置小，在翻转过程中，实际上是将工件重心或尺寸中心从低到高，再从高到低的过程，达到了操作方便翻转安全，占地空间省地目的。
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公开(公告)号：CN1385273A
公开(公告)日：2002-12-18
申请号：CN02112265.2
申请日：2002-06-27
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B23K9/10
摘要： 可控硅焊机主回路的数字驱动电路属于焊接技术领域。本发明采用数字信号处理器DSP作为主控核心:主变压器次级同一铁芯上相位相反两个绕组的输入电压经过电阻和稳压管加到交流输入晶体管输出光耦上,获得同步信号;DSP事件管理器对同步信号上升沿进行捕获,产生中断请求,DSP内核转到中断服务程序中,检测可控硅焊机控制面板上的模拟量,模拟量通过DSP内置转换模块变成数字量,数字量通过对DSP内置三个通用定时器的初始化,移相值送入定时器,产生三路脉冲波形;脉冲波形经双向晶闸管光耦进行电平隔离,双向晶闸管光耦输出端分别接到主回路功率可控硅阳极和控制极之间。本发明取消了模拟电路,电路简单,系统的稳定性,可靠性及控制精度都得到了可靠保证。
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公开(公告)号：CN1385272A
公开(公告)日：2002-12-18
申请号：CN02112263.6
申请日：2002-06-27
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B23K9/067
摘要： 熔化极气保护电弧焊的引弧方法属于焊接技术领域。方法具体如下:先慢送丝阶段,开始焊丝送进速度以正常设定送丝速度1/2～3/4的速度向下送进,当焊丝端部与工件接触时停止先慢送丝;进入停止送丝阶段,焊丝由于送丝电机的惯性还继续送进微小距离,焊丝与工件的可靠短路,当焊接电源判断电弧已形成后,瞬间接通送丝驱动电路,焊丝以比正常送丝速度小的速度向下送进;停止送丝阶段电弧引燃后进入再慢送丝阶段,此段时间控制在1～20ms之间,当再慢送丝阶段电弧稳定后引弧结束;成功引弧后,再慢送丝阶段转换到正常焊接所设定的送丝速度阶段。本发明方法引弧的成功率极高,大大减少焊丝爆断的可能性,实现了熔化极气保护电弧焊无飞溅柔和的引弧。
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公开(公告)号：CN1319472A
公开(公告)日：2001-10-31
申请号：CN01105627.4
申请日：2001-03-08
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种数码阵列晶体管焊接电源,主要包括三相降压整流滤波电路、2a×K晶体管阵列及信号反馈、控制等电路,功率晶体管阵列以2a×K数码阵列布置,每一个晶体管为一电子开关,各晶体管流过的电流呈几何级数关系,相互之间相位错开,构成不间断的叠加脉宽,微机通过对输入信号译码,确定晶体管阵列中晶体管的开断,实现系统的闭环控制。本发明具有数字编码的特点,提高了控制精度,具有较好的静态特性和动态性能,实现了主电路的数字化。
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