-
公开(公告)号：CN111438637A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010258215.9
申请日：2020-04-03
申请人： 上海江南长兴造船有限责任公司 , 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种船体外板大拼接缝的自动除锈方法，包括以下步骤：步骤一、测量待喷砂拼接焊缝的形状、长度及宽度；步骤二、安装爬壁机器人与喷砂枪，在爬壁机器人上安装视觉摄像头；步骤三、沿船体外板拼接焊缝的两侧设置链路，爬壁机器人两侧的链轮与链路啮合连接；步骤四、将视觉摄像头连接至智能控制系统，步骤五、爬壁机器人爬升的同时，喷砂枪在一定的角度范围往复摆动，对拼接缝喷砂除锈。本发明采用视觉反馈的方式替代了传统的高空作业车配合调控工艺参数、修正机器人运动路径，大大降低了劳动成本，提高了效率，操作的安全性和方便性，可达性，以及工艺参数和运动路径远程精确调控的方便新和精确性。
-
公开(公告)号：CN107639547A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610579925.5
申请日：2016-07-21
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供的一种用于自动喷砂除锈的密封罩，包括依次连接的上、中、下部喷砂腔室以及毛刷；在中部喷砂腔室的一侧设有回砂管接头。在喷砂过程中由机器人带动整个喷砂装置移动，毛刷起密封作用，方便形成负压，防止磨料外泄，而在负压的作用下，磨料，锈污，粉尘经回收管全部回收，同时未被破碎的磨料可循环再利用。本发明通过采用带有折叠部的弹性连接套将环形毛刷连接在本体上的结构，能够减少焊缝余高的阻力，保证喷砂的连续性和稳定性，提高除锈效率。本发明能够实现磨料98％回收，而粉尘以及锈污几近100％回收，单次除锈宽度在200mm以上，无粉尘污染，高效、环保。附加力矩小，可提高机器人本体的负载能力，增加机器人的除锈作业高度。
-
公开(公告)号：CN107584424A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201610532170.3
申请日：2016-07-07
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： B24C1/08 , B62D57/024 , B63B59/10
摘要： 本发明提供了一种用于船体外板的表面除锈系统，包括爬壁机器人本体、安全装置、喷砂除锈器、空压机、磨料输送系统、真空负压回收系统、磨料分离再循环系统以及控制柜；其中，安全装置用于设置在船舶本体上；爬壁机器人本体连接安全装置；喷砂除锈器设置在爬壁机器人本体上；喷砂除锈器的进砂管接头连通磨料输送系统，回砂管接头连通真空回收系统；本发明以爬壁机器人作为运动本体，基于喷砂方式进行对大型容器，船舶壁面、电气电站等大型高空作业结构件进行喷砂除锈，并基于真空负压对磨料、粉尘及锈污进行回收、分离和循环再利用，大大降低了成本,提高了喷砂除锈的效率，操作过程环保节能、高空作业可达性强，基本无环境污染和无人健康危害。
-
公开(公告)号：CN107585271B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201610532166.7
申请日：2016-07-07
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B63B59/10 , B62D57/024
摘要： 本发明提供了一种船体壁面大接缝除锈爬壁机器人，包括机器人本体、驱动轮组、电机模块以及磁吸附单元；其中，电机模块设置在机器人本体上；驱动轮组连接机器人本体；电机模块驱动驱动轮组转动；机器人本体上设置有机器人本体安装孔。本发明采用轮式行走机构、转弯方便灵活，可适应在船体外板大面积的全方位移动，而磁吸附单元安装在本体机器人底部，吸附面积大，提高了系统在船壁侧面运动的稳定可靠和安全性，同时磁吸附单元与工件底部的间隙可调，可适应不同材质和不同厚度的工件。本发明运动灵活，负载能力大，不但可以用在船体外板，也可以用在船舱内壁，大型的电站以及容器等场合的进行喷砂除锈，具有广阔的应用前景。
-
公开(公告)号：CN107639547B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201610579925.5
申请日：2016-07-21
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供的一种用于自动喷砂除锈的密封罩，包括依次连接的上、中、下部喷砂腔室以及毛刷；在中部喷砂腔室的一侧设有回砂管接头。在喷砂过程中由机器人带动整个喷砂装置移动，毛刷起密封作用，方便形成负压，防止磨料外泄，而在负压的作用下，磨料，锈污，粉尘经回收管全部回收，同时未被破碎的磨料可循环再利用。本发明通过采用带有折叠部的弹性连接套将环形毛刷连接在本体上的结构，能够减少焊缝余高的阻力，保证喷砂的连续性和稳定性，提高除锈效率。本发明能够实现磨料98％回收，而粉尘以及锈污几近100％回收，单次除锈宽度在200mm以上，无粉尘污染，高效、环保。附加力矩小，可提高机器人本体的负载能力，增加机器人的除锈作业高度。
-
公开(公告)号：CN107639550A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610579927.4
申请日：2016-07-21
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B24C5/02
摘要： 本发明提供的一种多喷头自动喷砂除锈枪，包括：分砂结构、导砂管、喷枪。本发明具有以下优点：磨料经分砂管分流成多路，然后经多个喷砂枪头同时喷射到工件表面，同时对工件进行铁锈、油污等的清理，通过控制多喷枪头旋转，这样不但大大提高了喷砂除锈的效率，同时也大大提高了喷砂除锈的宽度。因此，该多喷枪头设计，不但提高了喷砂的效率，在转动机构的控制下，还大大提高了单次喷砂作业的除锈宽度。所述的左右喷枪偏离进砂接头中心50-150mm。在自动喷砂作业过程中，多喷枪头设计，不但提高了喷砂的效率，在转动机构的控制下，还大大提高了单次喷砂作业的除锈宽度，可实现单次100-300mm以上的喷砂除锈作业。
-
公开(公告)号：CN107585271A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201610532166.7
申请日：2016-07-07
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B63B59/10 , B62D57/024
摘要： 本发明提供了一种船体壁面大接缝除锈爬壁机器人，包括机器人本体、驱动轮组、电机模块以及磁吸附单元；其中，电机模块设置在机器人本体上；驱动轮组连接机器人本体；电机模块驱动驱动轮组转动；机器人本体上设置有机器人本体安装孔。本发明采用轮式行走机构、转弯方便灵活，可适应在船体外板大面积的全方位移动，而磁吸附单元安装在本体机器人底部，吸附面积大，提高了系统在船壁侧面运动的稳定可靠和安全性，同时磁吸附单元与工件底部的间隙可调，可适应不同材质和不同厚度的工件。本发明运动灵活，负载能力大，不但可以用在船体外板，也可以用在船舱内壁，大型的电站以及容器等场合的进行喷砂除锈，具有广阔的应用前景。
-
-
-
-
-
-
搜索结果
7 条记录 (耗时 0.022 秒)
