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公开(公告)号：CN107585271B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201610532166.7
申请日：2016-07-07
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B63B59/10 , B62D57/024
摘要： 本发明提供了一种船体壁面大接缝除锈爬壁机器人，包括机器人本体、驱动轮组、电机模块以及磁吸附单元；其中，电机模块设置在机器人本体上；驱动轮组连接机器人本体；电机模块驱动驱动轮组转动；机器人本体上设置有机器人本体安装孔。本发明采用轮式行走机构、转弯方便灵活，可适应在船体外板大面积的全方位移动，而磁吸附单元安装在本体机器人底部，吸附面积大，提高了系统在船壁侧面运动的稳定可靠和安全性，同时磁吸附单元与工件底部的间隙可调，可适应不同材质和不同厚度的工件。本发明运动灵活，负载能力大，不但可以用在船体外板，也可以用在船舱内壁，大型的电站以及容器等场合的进行喷砂除锈，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN100335222C
公开(公告)日：2007-09-05
申请号：CN200510027712.3
申请日：2005-07-14
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种熔化极气保护电弧焊连续脉冲回烧电压去球的控制方法，属于焊接技术领域。本发明采用焊接阶段结束进入回烧阶段，此时送丝系统停止，但是由于惯性焊丝并没停止送进，而是按惯性送丝速度，即回烧送丝速度继续向工件送进，惯性使焊丝前进至与工件接触，当出现连续脉冲回烧电压时，由于焊丝与工件的接触电流突然增大，焊丝接收高密度能量而迅速熔化产生爆断使焊丝与工件分离，电弧立即消失或维持连续脉冲周期中电压处于峰值的时间，焊丝继续按惯性送丝速度，即回烧送丝速度向工件送进，重复上述过程，直至回烧送丝速度等于零，回烧阶段结束，进入等待焊接阶段。本发明解决了回烧过程中始终存在电弧对焊丝末端的熔化问题，达到最佳的去小球效果。
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公开(公告)号：CN100554132C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200710041477.4
申请日：2007-05-31
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种用于船舶制造技术领域的船尾液压工作平台升降的同步控制方法，首先采用拉绳式位移传感器配合比例伺服阀建立液压顶升油缸升降的闭环控制，然后构建基于Master/Slave主/从控制策略的液压多缸闭环同步控制技术，再进行液压多缸同步升降系统的零点漂移控制，最后基于模糊推理实现PID参数的自适应在线自整定。使用本发明实现了船尾液压工作平台的液压多缸的高精度同步，其同步精度控制在±3mm以内，动态控制品质高，鲁棒性强，平台的同步升降基本不受外界环境的影响，使用本发明进行船舶螺旋桨和舵叶的安装，使生产周期大大缩短，原安装一套螺旋桨和舵叶需一周的时间，现只需一天时间就能完成，同时操作的安全性也大大增加。
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公开(公告)号：CN1712171A
公开(公告)日：2005-12-28
申请号：CN200510027712.3
申请日：2005-07-14
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种熔化极气保护电弧焊连续脉冲回烧电压去球的控制方法，属于焊接技术领域。本发明采用焊接阶段结束进入回烧阶段，此时送丝系统停止，但是由于惯性焊丝并没停止送进，而是按惯性即回烧送丝速度继续向工件送进，惯性使焊丝前进至与工件接触，当出现连续脉冲回烧电压时，由于焊丝与工件的接触电流突然增大，焊丝接收高密度能量而迅速熔化产生爆断使焊丝与工件分离，电弧立即消失或维持连续脉冲周期中电压处于峰值的时间，焊丝继续按惯性即回烧送丝速度向工件送进，重复上述过程，直至回烧送丝速度等于零，回烧阶段结束，进入等待焊接阶段。本发明解决了回烧过程中始终存在电弧对焊丝未端的熔化问题，达到最佳的去小球效果。
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公开(公告)号：CN107585271A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201610532166.7
申请日：2016-07-07
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B63B59/10 , B62D57/024
摘要： 本发明提供了一种船体壁面大接缝除锈爬壁机器人，包括机器人本体、驱动轮组、电机模块以及磁吸附单元；其中，电机模块设置在机器人本体上；驱动轮组连接机器人本体；电机模块驱动驱动轮组转动；机器人本体上设置有机器人本体安装孔。本发明采用轮式行走机构、转弯方便灵活，可适应在船体外板大面积的全方位移动，而磁吸附单元安装在本体机器人底部，吸附面积大，提高了系统在船壁侧面运动的稳定可靠和安全性，同时磁吸附单元与工件底部的间隙可调，可适应不同材质和不同厚度的工件。本发明运动灵活，负载能力大，不但可以用在船体外板，也可以用在船舱内壁，大型的电站以及容器等场合的进行喷砂除锈，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101054154A
公开(公告)日：2007-10-17
申请号：CN200710041477.4
申请日：2007-05-31
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种用于船舶制造技术领域的船尾液压工作平台升降的同步控制方法，首先采用拉绳式位移传感器配合比例伺服阀建立液压顶升油缸升降的闭环控制，然后构建基于Master/Slave主/从控制策略的液压多缸闭环同步控制技术，再进行液压多缸同步升降系统的零点漂移控制，最后基于模糊推理实现PID参数的自适应在线自整定。使用本发明实现了船尾液压工作平台的液压多缸的高精度同步，其同步精度控制在±3mm以内，动态控制品质高，鲁棒性强，平台的同步升降基本不受外界环境的影响，使用本发明进行船舶螺旋桨和舵叶的安装，使生产周期大大缩短，原安装一套螺旋桨和舵叶需一周的时间，现只需一天时间就能完成，同时操作的安全性也大大增加。
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公开(公告)号：CN1931662A
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：CN200610116621.1
申请日：2006-09-28
申请人： 上海交通大学 , 沪东中华造船(集团)有限公司
摘要： 本发明涉及的是一种船舶制造技术领域的船尾液压升降工作平台，包括：工作平台、平面滑台、滚动轮、舵叶立架、螺旋桨立架，四个主升降液压缸中，其中一个主升降液压缸为主液压缸，另外三个主升降液压缸为从属液压缸，主液压缸和从属液压缸上各设有一个直线位移传感器，用以传感、升降位移量，控制三个从属液压缸的同步位移；工作平台下方四个滚动轮的旋转方向是单限定方向旋转，舵叶立架及螺旋桨立架为安装舵叶和螺旋桨时分别单独使用，以螺栓连接方式安装于工作平台的平面滑台上。使用本发明进行船舶螺旋桨和舵叶的安装，使生产周期大大缩短，原安装一套螺旋桨和舵叶需一周的时间，现只需一天时间就能完成，同时操作的安全性也大大增加。
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