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公开(公告)号：CN107063228B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201611194020.2
申请日：2016-12-21
申请人： 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供了一种基于双目视觉的目标姿态解算方法，步骤1：通过左右两个相机采集多组图像，并完成左右两个相机的标定；步骤2：对左右两个相机采集到的图像进行校正和滤波处理；步骤3：从步骤2中的图像中提取目标，处理后得到目标轮廓以及目标在图像中的坐标位置；步骤4：从步骤2的图像中分割出包含目标的图片，并提取出分割图片中的特征点，通过步骤3中得到的目标在图像中的位置信息对特征点坐标进行修正；步骤5：根据特征点的分散程度选择最优特征点；步骤6：利用最优特征点解算目标的姿态。本发明的方法能够提高基于双目视觉的特征点坐标解算精度，提高特征点匹配精度，以及提高姿态解算算法的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN106697313B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201611162450.6
申请日：2016-12-15
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B64D47/08
摘要： 本发明提供了一种适用于无人机搭载双目相机的装置，包括：相机固定调整架、装置固定架；所述相机固定调整架包括安装底板(100)、标尺(9)、相机夹持机构；所述相机夹持机构包括标尺卡槽(11)、相机底板(5)、固定挡板(2)、滑动挡板(3)。本发明具有如下的有益效果：双目相机搭载可便捷地安装于无人机，且具有稳定性、安全性、可靠性；左右相机之间的相对位置可自由调整；根据应用场景可自由调整相机之间的相对位置，包括基线长度等；对于非标准接口的无人机也可以通过连接结构实现无人机与相机之间的固定连接，便于非标准相机固定于无人机上进行测试、采集数据、视觉导航。
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公开(公告)号：CN106678523B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201611237986.X
申请日：2016-12-28
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种三自由度电动相机调控装置，包括：基座机构、升降调整机构、俯仰调整机构、基线调整机构；升降调整机构能够带动俯仰调整机构进行升降移动；俯仰调整机构能够带动基线调整机构进行俯仰旋转；基线调整机构能够调整双目相机的基线长度。将本发明进行应用，可在无人机飞行过程中三自由度调控双目相机与无人机的相对位置；并且用于无人机飞行过程中，可以减小无人机飞控算法的控制负荷，不需要控制无人机的姿态，仅通过实时调整双目相机与载体坐标系之间的相对位置，捕获目标，辅助无人机实现自主定位导航及未知运动目标的相对姿态解算。
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公开(公告)号：CN106093987B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201610651893.5
申请日：2016-08-10
摘要： 本发明提供一种应用于无人机的低成本差分GPS系统，包括均安装于地面基站上，用于接收卫星星历，确定卫星到地面基站的第一伪距数值及地面基站位置坐标的第一GPS接收机和用于数据收发的第一电台；第一GPS接收机与第一电台相连；以及均安装于无人机上，用于接收卫星星历，确定卫星到无人机的第二伪距数值及无人机位置坐标的第二GPS接收机、用于数据收发的第二电台和用于数据处理，确定无人机到地面基站距离的数据处理装置；其中，数据处理装置的两端分别与第二GPS接收机和第二电台相连，且第二电台还与第一电台无线连接。实施本发明，利用普通的低精度GPS接收机，实现无人机相对于地面固定点之间的精度定位导航。
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公开(公告)号：CN105699992B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610021794.9
申请日：2016-01-13
申请人： 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G01S19/29
摘要： 本发明提出一种高动态GNSS载波信号跟踪方法，时频图像可以同时结合时间域和频率域来分析信号，在原理上平衡频率分辨率与时间分辨率之间的矛盾，将高动态引起的信号不确定性限制在数个像素内，因此，与传统跟踪方法不同，本发明的动态跟踪能力不受环路带宽的限制，使得接收机可以对极高动态的载波信号进行跟踪，扩展了基于北斗/GPS的GNSS接收机的使用范围。
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公开(公告)号：CN106697313A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611162450.6
申请日：2016-12-15
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B64D47/08
摘要： 本发明提供了一种适用于无人机搭载双目相机的装置，包括：相机固定调整架、装置固定架；所述相机固定调整架包括安装底板(100)、标尺(9)、相机夹持机构；所述相机夹持机构包括标尺卡槽(11)、相机底板(5)、固定挡板(2)、滑动挡板(3)。本发明具有如下的有益效果：双目相机搭载可便捷地安装于无人机，且具有稳定性、安全性、可靠性；左右相机之间的相对位置可自由调整；根据应用场景可自由调整相机之间的相对位置，包括基线长度等；对于非标准接口的无人机也可以通过连接结构实现无人机与相机之间的固定连接，便于非标准相机固定于无人机上进行测试、采集数据、视觉导航。
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公开(公告)号：CN106678523A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611237986.X
申请日：2016-12-28
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： F16M13/02 , F16M11/046 , F16M11/10 , H04N5/2251 , H04N5/2258 , H04N5/23203
摘要： 本发明提供了一种三自由度电动相机调控装置，包括：基座机构、升降调整机构、俯仰调整机构、基线调整机构；升降调整机构能够带动俯仰调整机构进行升降移动；俯仰调整机构能够带动基线调整机构进行俯仰旋转；基线调整机构能够调整双目相机的基线长度。将本发明进行应用，可在无人机飞行过程中三自由度调控双目相机与无人机的相对位置；并且用于无人机飞行过程中，可以减小无人机飞控算法的控制负荷，不需要控制无人机的姿态，仅通过实时调整双目相机与载体坐标系之间的相对位置，捕获目标，辅助无人机实现自主定位导航及未知运动目标的相对姿态解算。
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公开(公告)号：CN104459731B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410698272.3
申请日：2014-11-27
申请人： 上海交通大学 , 中国航天科技集团公司第八研究院第八0三研究所
摘要： 本发明公开了一种接收极弱GNSS信号的高轨卫星定轨方法，该方法利用了GNSS星历与天文导航信息分析GNSS卫星可见性与估计GNSS信号多普勒频率范围，采用了8*20ms相干积分时间的匹配滤波器结合导航电文估计的技术，克服了导航电文翻转的影响并能正确获得导航电文数据，解决了码多普勒效应造成的相干积分值衰减问题，实现了开环结构的信号强度低至-158dBm的极弱GNSS信号精确捕获。同时，该方法对电离层时延进行了补偿，解决了超长伪距模糊度的构造问题，实现了高轨卫星的精确定轨。该方法使用超长相干积分时间，可以对信号进行间歇性的精确捕获，极大的提高了弱信号的捕获灵敏度并减少了能量损耗。
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公开(公告)号：CN103823229B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201410073253.1
申请日：2014-02-28
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01S19/42
摘要： 本发明公开了一种基于DGPS浮标的水下定位导航系统和方法，所述系统由GNSS卫星、至少4个DGPS浮标和至少1个水下定位导航接收机组成。浮标接收GPS信号，浮标之间相互无线通讯，实现DGPS定位。浮标向水中广播导航信号。用伪随机扩频码对导航信号进行扩频，扩频码同时起到测距码的作用。水下定位导航接收机不需要向外部发射信号，通过接收浮标的导航信号，解算出自身在地球坐标内的位置以及相对于基站的精确位置，并实现与UTC时间同步。系统中可以有多台水下定位导航接收机同时接收导航信号，其数量不受限制。本发明可以用于水下勘探、水下施工、水下安防、水下导航等领域。
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公开(公告)号：CN105699992A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610021794.9
申请日：2016-01-13
申请人： 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G01S19/29
CPC分类号： G01S19/29
摘要： 本发明提出一种高动态GNSS载波信号跟踪方法，时频图像可以同时结合时间域和频率域来分析信号，在原理上平衡频率分辨率与时间分辨率之间的矛盾，将高动态引起的信号不确定性限制在数个像素内，因此，与传统跟踪方法不同，本发明的动态跟踪能力不受环路带宽的限制，使得接收机可以对极高动态的载波信号进行跟踪，扩展了基于北斗/GPS的GNSS接收机的使用范围。
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