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公开(公告)号：CN104459731B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410698272.3
申请日：2014-11-27
申请人： 上海交通大学 , 中国航天科技集团公司第八研究院第八0三研究所
摘要： 本发明公开了一种接收极弱GNSS信号的高轨卫星定轨方法，该方法利用了GNSS星历与天文导航信息分析GNSS卫星可见性与估计GNSS信号多普勒频率范围，采用了8*20ms相干积分时间的匹配滤波器结合导航电文估计的技术，克服了导航电文翻转的影响并能正确获得导航电文数据，解决了码多普勒效应造成的相干积分值衰减问题，实现了开环结构的信号强度低至-158dBm的极弱GNSS信号精确捕获。同时，该方法对电离层时延进行了补偿，解决了超长伪距模糊度的构造问题，实现了高轨卫星的精确定轨。该方法使用超长相干积分时间，可以对信号进行间歇性的精确捕获，极大的提高了弱信号的捕获灵敏度并减少了能量损耗。
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公开(公告)号：CN106705941B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201611132349.6
申请日：2016-12-09
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种双目视觉导航装置，包括底座、升降装置、相机调控装置、双目相机；升降装置的底部连接在底座上；相机调控装置以可拆卸方式连接在升降装置的顶部；双目相机设置在相机调控装置上。本发明中左右相机或摄像机的基线长度和相机的摆放方式随应用场景而变化。可自由装配调整相机位置的装置，测量相机之间的相对位置信息。具体为：可以自由调整左右相机的距离，即基线长度；配有刻度，可精确测量左右相机的基线长度；可自由切换左右相机的光轴所成的角度，即相机的摆放方式；方便安装固定相机。
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公开(公告)号：CN105425257A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510734330.8
申请日：2015-11-03
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01S19/29
CPC分类号： G01S19/29
摘要： 本发明公开了一种高动态GNSS载波信号的跟踪方法及系统，该方法包括：初始解调与预检测积分；估算当前载波信号的多普勒频率及卫星方向的加速度；二次解调；载波相位检测与导航电文提取；环路更新与重解调。该系统包括：第一载波压控震荡器、预检测积分器、分数阶傅里叶变换器、加速度估计器、高动态监频器、第二载波压控震荡器、监相器以及跟踪滤波器。本发明的高动态GNSS载波信号的跟踪方法及系统，使得接收机可以对极高动态的载波信号进行跟踪，解除了环路带宽对动态跟踪能力的限制，且减小了动态水平对检测的影响，简化了跟踪环路设计，扩展了基于北斗/GPS的GNSS接收机的使用范围。
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公开(公告)号：CN102849226A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210299559.X
申请日：2012-08-21
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于多旋翼飞行器的科研教学装置，包括一个安装有传感器组的多旋翼飞行器、一个安装有仿真软件的地面计算机和地面电源。其中，多旋翼飞行器在地面计算机的控制下可以实现悬停、升降、转向、前后左右飞行等动作；地面电源为飞行器提供持续能源；地面控制计算机采用高级计算机语言来实现传感器信息融合和飞行器控制算法。本发明续航能力强，具有实验设计灵活性强；算法设计多样化；基于高级PC机和高级语言的开发环境和硬件在环技术，容易上手、开发周期短等优点。可用于自动控制理论和飞行器导航理论的科研及教学实验中。
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公开(公告)号：CN106803262A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201611195742.X
申请日：2016-12-21
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： G06T5/002 , G06T5/003 , G06T2207/30232 , G08G1/052
摘要： 本发明提供了一种利用双目视觉自主解算汽车速度的方法，包括：步骤1：通过双目相机采集图像；步骤2：以逐帧方式，对双目相机采集到的图像进行图像处理步骤，得到目标图像；步骤3：根据目标图像，解算得到特征点在相机坐标系中的坐标；步骤4：根据特征点在相机坐标系中的坐标，解算得到车速；步骤5：对采集到的不同时刻目标车辆的位置坐标进行滤波，以实时检测车辆的运动速度。本发明旨在通过双目视觉测量原理自主检测运动目标的瞬时速度，无需其它辅助设备，且解算精度高。本发明属于非接触式测量，测量成本低，对应用环境要求低，且测量精度高，可兼具汽车违章牌照功能。
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公开(公告)号：CN106705941A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611132349.6
申请日：2016-12-09
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种双目视觉导航装置，包括底座、升降装置、相机调控装置、双目相机；升降装置的底部连接在底座上；相机调控装置以可拆卸方式连接在升降装置的顶部；双目相机设置在相机调控装置上。本发明中左右相机或摄像机的基线长度和相机的摆放方式随应用场景而变化。可自由装配调整相机位置的装置，测量相机之间的相对位置信息。具体为：可以自由调整左右相机的距离，即基线长度；配有刻度，可精确测量左右相机的基线长度；可自由切换左右相机的光轴所成的角度，即相机的摆放方式；方便安装固定相机。
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公开(公告)号：CN106093987A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610651893.5
申请日：2016-08-10
摘要： 本发明提供一种应用于无人机的低成本差分GPS系统，包括均安装于地面基站上，用于接收卫星星历，确定卫星到地面基站的第一伪距数值及地面基站位置坐标的第一GPS接收机和用于数据收发的第一电台；第一GPS接收机与第一电台相连；以及均安装于无人机上，用于接收卫星星历，确定卫星到无人机的第二伪距数值及无人机位置坐标的第二GPS接收机、用于数据收发的第二电台和用于数据处理，确定无人机到地面基站距离的数据处理装置；其中，数据处理装置的两端分别与第二GPS接收机和第二电台相连，且第二电台还与第一电台无线连接。实施本发明，利用普通的低精度GPS接收机，实现无人机相对于地面固定点之间的精度定位导航。
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公开(公告)号：CN115014347A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210525964.2
申请日：2022-05-16
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种快速可观测度分析及其指导的多传感器信息融合方法，包括步骤A：设计低运算复杂度的可观测度分析算法；步骤B：设计基于可观测度的信息融合机制，并将其集成至多传感器信息融合框架中。本发明与传统算法相比，新算法中的可观测度定义更加合理，且能从理论上设定阈值来判定某个状态量为可观测、弱可观测或不可观测，其低运算复杂度的特性也便于设计基于可观测度指导的多传感器信息融合机制。此外，新方法中的多传感器信息融合部分能够基于传感器的类别、状态量的类别和可观测度对融合框架中的信息分配进行指导，进一步完善了对局部传感器和全局传感器的测量信息融合机制，有效地提升了组合导航系统的综合性能。
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公开(公告)号：CN112083129A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010986281.8
申请日：2020-09-18
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种用于环境监测的无人机机载传感器装置，包括外壳，外壳内设置若干隔板，隔板将外壳内的空间分割成若干小空间，每个小空间内安装传感器，外壳上设有通气孔；外壳内还设置数据采集模块、无线传输模块、电源接口，其中，数据采集模块与传感器信号连接，数据采集模块用于实时采集传感器的数据，无线传输模块与数据采集模块信号连接，无线传输模块用于将数据采集模块采集的数据传输到地面，电源接口用于给传感器供电。该装置可解决机载大气监测传感器数据有效采集及实时传输问题，满足大气污染立体监测需求，为环境污染溯源与找到污染成因提供有效数据支撑。
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