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公开(公告)号：CN107063228A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611194020.2
申请日：2016-12-21
申请人： 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供了一种基于双目视觉的目标姿态解算方法，步骤1：通过左右两个相机采集多组图像，并完成左右两个相机的标定；步骤2：对左右两个相机采集到的图像进行校正和滤波处理；步骤3：从步骤2中的图像中提取目标，处理后得到目标轮廓以及目标在图像中的坐标位置；步骤4：从步骤2的图像中分割出包含目标的图片，并提取出分割图片中的特征点，通过步骤3中得到的目标在图像中的位置信息对特征点坐标进行修正；步骤5：根据特征点的分散程度选择最优特征点；步骤6：利用最优特征点解算目标的姿态。本发明的方法能够提高基于双目视觉的特征点坐标解算精度，提高特征点匹配精度，以及提高姿态解算算法的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN106813696A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201611209328.X
申请日：2016-12-23
申请人： 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供了一种六自由度的控制装置，包括依次连接的固定机构、水平移动机构、竖直移动机构、水平旋转机构、竖直旋转机构；水平移动机构能够带动竖直移动机构相对于固定机构在第一水平方向上滑动，并能够在第二水平方向上调节竖直移动机构的位置；水平旋转机构能够带动竖直旋转机构相对于竖直移动机构在水平面内进行旋转；竖直旋转机构能够带动目标被控件在竖直平面内旋转且能够调整目标被控件在该竖直平面法向上的位置。本发明作为可控制目标姿态的载体，能够作为测试装置搭载无人机、机器人或非合作目标模型，给出装置在六个自由度上相对初始状态的姿态变化，可以应用到无人机控制算法调试、目标姿态算法调试优化等领域。
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公开(公告)号：CN106813696B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201611209328.X
申请日：2016-12-23
申请人： 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供了一种六自由度的控制装置，包括依次连接的固定机构、水平移动机构、竖直移动机构、水平旋转机构、竖直旋转机构；水平移动机构能够带动竖直移动机构相对于固定机构在第一水平方向上滑动，并能够在第二水平方向上调节竖直移动机构的位置；水平旋转机构能够带动竖直旋转机构相对于竖直移动机构在水平面内进行旋转；竖直旋转机构能够带动目标被控件在竖直平面内旋转且能够调整目标被控件在该竖直平面法向上的位置。本发明作为可控制目标姿态的载体，能够作为测试装置搭载无人机、机器人或非合作目标模型，给出装置在六个自由度上相对初始状态的姿态变化，可以应用到无人机控制算法调试、目标姿态算法调试优化等领域。
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公开(公告)号：CN107063228B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201611194020.2
申请日：2016-12-21
申请人： 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明提供了一种基于双目视觉的目标姿态解算方法，步骤1：通过左右两个相机采集多组图像，并完成左右两个相机的标定；步骤2：对左右两个相机采集到的图像进行校正和滤波处理；步骤3：从步骤2中的图像中提取目标，处理后得到目标轮廓以及目标在图像中的坐标位置；步骤4：从步骤2的图像中分割出包含目标的图片，并提取出分割图片中的特征点，通过步骤3中得到的目标在图像中的位置信息对特征点坐标进行修正；步骤5：根据特征点的分散程度选择最优特征点；步骤6：利用最优特征点解算目标的姿态。本发明的方法能够提高基于双目视觉的特征点坐标解算精度，提高特征点匹配精度，以及提高姿态解算算法的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN105699992B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610021794.9
申请日：2016-01-13
申请人： 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G01S19/29
摘要： 本发明提出一种高动态GNSS载波信号跟踪方法，时频图像可以同时结合时间域和频率域来分析信号，在原理上平衡频率分辨率与时间分辨率之间的矛盾，将高动态引起的信号不确定性限制在数个像素内，因此，与传统跟踪方法不同，本发明的动态跟踪能力不受环路带宽的限制，使得接收机可以对极高动态的载波信号进行跟踪，扩展了基于北斗/GPS的GNSS接收机的使用范围。
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公开(公告)号：CN105699992A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610021794.9
申请日：2016-01-13
申请人： 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G01S19/29
CPC分类号： G01S19/29
摘要： 本发明提出一种高动态GNSS载波信号跟踪方法，时频图像可以同时结合时间域和频率域来分析信号，在原理上平衡频率分辨率与时间分辨率之间的矛盾，将高动态引起的信号不确定性限制在数个像素内，因此，与传统跟踪方法不同，本发明的动态跟踪能力不受环路带宽的限制，使得接收机可以对极高动态的载波信号进行跟踪，扩展了基于北斗/GPS的GNSS接收机的使用范围。
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公开(公告)号：CN106705941B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201611132349.6
申请日：2016-12-09
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种双目视觉导航装置，包括底座、升降装置、相机调控装置、双目相机；升降装置的底部连接在底座上；相机调控装置以可拆卸方式连接在升降装置的顶部；双目相机设置在相机调控装置上。本发明中左右相机或摄像机的基线长度和相机的摆放方式随应用场景而变化。可自由装配调整相机位置的装置，测量相机之间的相对位置信息。具体为：可以自由调整左右相机的距离，即基线长度；配有刻度，可精确测量左右相机的基线长度；可自由切换左右相机的光轴所成的角度，即相机的摆放方式；方便安装固定相机。
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公开(公告)号：CN105425257A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510734330.8
申请日：2015-11-03
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01S19/29
CPC分类号： G01S19/29
摘要： 本发明公开了一种高动态GNSS载波信号的跟踪方法及系统，该方法包括：初始解调与预检测积分；估算当前载波信号的多普勒频率及卫星方向的加速度；二次解调；载波相位检测与导航电文提取；环路更新与重解调。该系统包括：第一载波压控震荡器、预检测积分器、分数阶傅里叶变换器、加速度估计器、高动态监频器、第二载波压控震荡器、监相器以及跟踪滤波器。本发明的高动态GNSS载波信号的跟踪方法及系统，使得接收机可以对极高动态的载波信号进行跟踪，解除了环路带宽对动态跟踪能力的限制，且减小了动态水平对检测的影响，简化了跟踪环路设计，扩展了基于北斗/GPS的GNSS接收机的使用范围。
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公开(公告)号：CN102849226A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210299559.X
申请日：2012-08-21
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于多旋翼飞行器的科研教学装置，包括一个安装有传感器组的多旋翼飞行器、一个安装有仿真软件的地面计算机和地面电源。其中，多旋翼飞行器在地面计算机的控制下可以实现悬停、升降、转向、前后左右飞行等动作；地面电源为飞行器提供持续能源；地面控制计算机采用高级计算机语言来实现传感器信息融合和飞行器控制算法。本发明续航能力强，具有实验设计灵活性强；算法设计多样化；基于高级PC机和高级语言的开发环境和硬件在环技术，容易上手、开发周期短等优点。可用于自动控制理论和飞行器导航理论的科研及教学实验中。
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