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公开(公告)号：CN102981549A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210514640.5
申请日：2012-12-05
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: Y02E10/58
Abstract: 本发明提供一种光伏最大功率点实时跟踪预测控制方法，S1，建立环境因子与光伏控制器中光伏最大功率点函数模型，并建立对环境因子与光伏控制器中光伏最大功率点函数模型中的实时输出电流进行控制的光伏控制器输出电流和电压的数学模型；S2，建立光伏变换器建立数学模型、状态空间模型，为控制输出电流的光伏变换器建立约束条件；S3，建立实时跟踪预测的目标函数，并建立用于确定目标函数的性能指标；S4，将所述目标函数在所述约束条件下求解，获得用于跟踪光伏最大功率点的最优控制序列。本发明可以实现光伏系统在迅速变化的外部环境条件下实时的模型预测控制，从而提高了对最大功率点的预测和跟踪能力。
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公开(公告)号：CN101456038A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200910045033.7
申请日：2009-01-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21B37/74
Abstract: 本发明涉及一种冶金工业领域的热轧带钢层流冷却过程板带温度监测方法。本发明针对热轧带钢层流冷却过程，监测从精轧机出口到卷曲温度测量点之间各位置处板带温度分布。本发明利用板带物性参数和冷却装置参数直接写出状态空间形式的板带温度模型初步预测板带带温度分布；根据板带上下表面卷曲温度，采用扩展卡尔曼滤波方法对初步预测值进行修正，得到板带温度监测值。本发明应用方便，且适合多种钢种，可以提高板带温度分布的监测精度，降低了对模型精度的要求。
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公开(公告)号：CN101364277A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810041925.5
申请日：2008-08-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06N7/02
Abstract: 本发明公开一种智能信息处理技术领域基于区间II型模糊集的T－S模糊模型的建模系统，其中：输入模块负责采集实际工业过程中输入输出数据，组成样本作为系统输入，所获得的数据样本输入到数据归类模块，数据归类模块将数据样本进行分类，得到若干个I型模糊集以及数据样本的隶属度矩阵，并分别输入模型前件数据处理模块和模型后件数据处理模块，模型前件数据处理模块将I型模糊集扩展成区间II型模糊集，模型后件数据处理模块将后件线性多项式中的系数扩展成为区间I型模糊集，这些模型参数通过输出模块输出。本发明提高了模型准确度，减少了建模过程中的计算量，且便于与各种控制方法相结合。
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公开(公告)号：CN101221437A
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200810032995.4
申请日：2008-01-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种工业优化控制技术领域的网络信息交换模式下的工业生产全过程优化控制方法，本发明包括如下步骤：步骤一，进行工业生产全过程优化控制方法的初始化，把工业生产全过程划分为多个子系统并确定各子系统的邻域；步骤二，确定各子系统的局部控制器的优化性能指标；步骤三，利用网络信息交换求解各局部优化控制器，使得工业全过程得到优化。本发明的方法在提高系统的整体性能的同时兼顾了所述系统的在线计算的复杂性，具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN118010415A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410330546.7
申请日：2024-03-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N1/10
Abstract: 本发明提供了一种基于多监测点的深海悬浮物观测系统，利用水下有缆通信技术，可实现对深海作业活动中产生的悬浮物羽流扩散现象进行有效观测及追踪。观测系统主要由用于深海悬浮物追踪监测的取样器构成，包括转动安装至水下机器人底板上的圆盘；还包括：取样筒，取样筒的数目由监测点数量决定，若干个取样筒呈环形阵列分布至圆盘上；旋转驱动机构，旋转驱动机构安装至水下机器人底板上，旋转驱动机构与圆盘连接；捣通机构，水下机器人底板的板面上开设伸出孔，捣通机构安装至伸出孔处。通过旋转驱动机构驱动圆盘自转，可进行多位置监测点的自动切换使用，实现深海悬浮物羽流扩散过程中的多位置点间隔监测，方便深海采矿悬浮物羽流扩散追踪检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117970787A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202211307379.1
申请日：2022-10-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种高效运行的模型预测控制器设计方法，通过构建非等温连续搅拌反应釜模型并基于该模型建立原形预测控制器，在离线阶段通过原形预测控制器生成系统反馈输出输入数据并以此训练近似控制器；在在线阶段的每个控制周期内，采集连续搅拌反应釜的现场过程变量反应釜浓度信息和反应釜温度信号并输入至训练后的近似控制器，再将得到控制信号输出至实际连续搅拌反应釜系统执行机构。本发明通过增加学习数据集来保证在一定的置信度下能够保证误差边界，在避免复杂的在线优化求解过程，加快控制器运行速度的同时，保证运行近似预测控制器时系统的稳定性和优化性能。
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公开(公告)号：CN114355947B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210028141.9
申请日：2022-01-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的机器人复杂时序逻辑任务路径规划方法，该方法包括：将机器人与环境之间的交互过程抽象建模为马尔可夫决策过程模型；将设定环境下的机器人的任务需求描述成信号时序逻辑任务；设计鲁棒度；基于鲁棒度设计奖励函数；在马尔可夫决策过程模型上使用设计的奖励函数，运动强化学习算法求解得到针对信号时序逻辑任务的最优路径规划策略使得任务满足概率最大。与现有技术相比，本发明强化学习训练过程中使用到的奖励函数在体现信号时序逻辑任务的特征的基础上更具有合理性，使得路径规划结果更加合理、有效。
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公开(公告)号：CN110672109B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201911021292.6
申请日：2019-10-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种物流系统的路径规划方法和系统，适用于多个机器人组成的物流系统，所述方法包括：根据系统特征构建系统预设模型；所述机器人进行初始化；所述机器人获取任务指令后执行转移程序直至完成所述任务指令。本发明提供的一种物流系统的路径规划方法和系统，可以更好地保证所建立的物流系统模型的可靠性和可信性，采用分布式的路径协同方法，大大降低了计算的复杂性，使路径规划方法具有更高的灵活性与兼容性；并且能较好地解决于物流系统中常见的碰撞问题和死锁问题，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN113031593B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110214672.2
申请日：2021-02-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种主动感知的任务路径规划方法、系统、机器人及控制器，所述主动感知的任务路径规划方法包括：建立移动机器人的形式化模型与线性时序逻辑，形成任务的自动机；基于所述自动机构建状态网络，并基于主动感知形成对构建的状态网络进行扩展，获得带有主动感知策略的分支网络；计算所述带有主动感知策略的分支网络中各个状态到可结束状态的距离，形成任务路径。本发明综合考虑主动感知策略与移动策略，能够较好的平衡二者的关系，使得移动机器人能够部分可观的环境中完成所需的复杂任务的同时，能够使得总的消耗最小，完成任务的代价最小。
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公开(公告)号：CN112882380A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110018296.X
申请日：2021-01-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种时序逻辑任务下多无人艇系统协同控制方法，包括：建立多无人艇系统时序逻辑协同任务的信号时序逻辑(STL)形式化模型；建立双层框架下的多无人艇系统控制策略；在时序逻辑任务的STL形式化模型下实现航速规划；鲁棒模型预测控制实现航速跟踪。同时提供了一种相应的终端及介质。本发明考虑无人艇欠驱动系统特性和海上复杂环境，建立双层多时间尺度规划‑跟踪优化控制框架；综合STL鲁棒量化语义和协同避碰、避障机制建立多无人艇协同优化目标，规划无人艇航速；考虑海风、复杂流等海洋环境带来的干扰和不确定因素，在鲁棒模型预测控制下实现对航速的快速、稳定跟踪，实现对多无人艇系统复杂时序逻辑任务的优化控制。
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