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公开(公告)号：CN117672502B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410133356.6
申请日：2024-01-31
申请人： 中国医学科学院北京协和医院
摘要： 本发明提供了一种MRKH综合征的预测方法、系统、设备、介质和程序产品，涉及智能医疗领域。所述方法包括：获取待测样本的基因表达数据；提取所述基因表达数据中目标基因的表达数据，所述目标基因包括以下一种或几种：AGPAT2、PAN2；基于所述目标基因的表达数据进行分类预测，得到待测样本是否患有MRKH的分类结果；如果所述目标基因中的任意一种或几种表达量高，得到待测样本患有MRKH的分类结果；如果所述目标基因中的任意一种或几种表达量低，得到待测样本未患有MRKH的分类结果。
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公开(公告)号：CN114536402B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210141443.7
申请日：2022-02-16
申请人： 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐机器人股份有限公司
摘要： 本公开涉及故障检测处理技术领域，公开一种机器人系统故障检测处理方法。机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动执行臂。该方法包括：确定执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个位姿标识；基于多个位姿标识，识别位于执行臂的末端上的角度标识，角度标识与多个位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系；基于角度标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；基于目标位姿与实际位姿满足误差条件，使机器人系统进入安全模式；以及确定机器人系统的故障状况。
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公开(公告)号：CN114347037B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210141445.6
申请日：2022-02-16
申请人： 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐机器人股份有限公司
摘要： 本公开涉及故障检测处理技术领域，公开一种机器人系统故障检测处理方法。机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动执行臂。该方法包括：确定执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于至少一个复合标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；基于目标位姿与实际位姿满足误差条件，使机器人系统进入安全模式；以及确定机器人系统的故障状况。
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公开(公告)号：CN114743685B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202210338149.5
申请日：2022-04-01
申请人： 中国医学科学院北京协和医院
摘要： 本发明提供了一种基于人工智能的子宫内膜癌风险筛查方法及系统，所述方法包括训练过程和验证过程。所述系统包括数据处理模块，用于进行数据处理，提取数据的特征信息，进行标注处理，形成结构化的数据；Xgboost损失模型模块，用于对结构化的数据进行训练或预测，得到训练后或预测后的数据；Lasso模型简化模块，用于特征简化，得到特征数据矩阵；BR岭模型模块，针对训练后的数据得到子宫内膜癌风险筛查预测模型，针对预测后的数据得到子宫内膜癌风险预测值。本发明可广泛用于门诊或体检常规病人的横断面风险筛查，避免漏检高危病人，同时自动化的风险筛查方便医生工作，提高效率；还可以将风险预测模型前移到患者端进行初筛，方便患者的自我监测和管理。
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公开(公告)号：CN113658687B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202110942422.0
申请日：2021-08-17
申请人： 中国医学科学院北京协和医院 , 清华大学
摘要： 一种盆腔器官脱垂自动诊断方法、装置及存储介质，所述方法包括基于正样本数据集以及负样本数据集构建盆腔器官脱垂检测模型并接收待诊断电子病历；盆腔器官脱垂检测模型判断待诊断电子病历是否存在盆腔器官脱垂症状；在待诊断电子病历中存在盆腔器官脱垂症状时，获取多个盆腔量化参数、阴道总长度以及子宫状态；其中，盆腔量化参数包括阴道前壁量化参数、阴道后壁量化参数以及中盆腔参考点量化参数；分析每个阴道前壁量化参数输出阴道前壁脱垂程度；分析每个阴道后壁量化参数输出阴道后壁脱垂程度；分析每个中盆腔参考点量化参数以及子宫状态输出中盆腔参考点脱垂程度，实现盆腔器官脱垂疾病的自动诊断，优化了诊断路径。
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公开(公告)号：CN114536330B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202210141436.7
申请日：2022-02-16
申请人： 中国医学科学院北京协和医院 , 北京术锐机器人股份有限公司
摘要： 本公开涉及机械臂领域，公开一种确定可形变机械臂的外部受力的方法。该方法包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于可形变机械臂的末端上的多个位姿标识，多个位姿标识包括不同的位姿标识图案，可形变机械臂包括至少一根结构骨、固定盘以及至少一个间隔盘，至少一根结构骨穿过至少一个间隔盘并且末端与固定盘固定连接；基于多个位姿标识，获得可形变机械臂的末端相对参考坐标系的位姿；获得可形变机械臂的至少一根结构骨的驱动信息；以及基于所获得的位姿、至少一根结构骨的驱动信息及可形变机械臂的力学模型，确定可形变机械臂的外部受力，其中，力学模型基于至少一根结构骨在可形变机械臂的横截面上的分布以及至少一根结构骨的物理特性。
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公开(公告)号：CN115554132B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202211125772.9
申请日：2022-09-15
申请人： 中国医学科学院北京协和医院
摘要： 本公开提供了一种阴道理疗器，其中，包括动力泵、连通管、手柄部和理疗部。手柄部与连通管连通，用于作为手持结构；理疗部与手柄部活动连接，且通过手柄部与连通管连通，用于接收高压驱动介质；其中，理疗部包括筒状壳和弹性壳。筒状壳为具有球形端的圆柱体空壳结构，形成接收高压驱动介质的内部空间，其中，位于或者靠近球形端的筒状壳的位置上，开设有至少一个缺口；弹性壳包覆在筒状壳的外表面上，并遮盖筒状壳上的至少一个缺口；其中，高压驱动介质在进入筒状壳的内部空间后，通过筒状壳的至少一个缺口，将至少一个缺口对应的弹性壳部位向外顶出，形成弹力凸起，实现阴道内壁按压的理疗效果。
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公开(公告)号：CN115956859A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211241616.9
申请日：2022-10-11
申请人： 中国医学科学院北京协和医院
摘要： 本公开涉及医疗器械领域，公开一种内窥镜控制方法。该方法包括：控制内窥镜运动，内窥镜包括主体、第一成像单元、第二成像单元以及从主体的远端伸出的末端器械；获得来自第一成像单元的第一图像；获得来自第二成像单元的第二图像，其中，第一图像和第二图像的视场不同并且包括末端器械的图像；基于第一图像和第二图像，生成合成场景图像以去除末端器械的实际图像；以及在合成场景图像中，生成末端器械的虚拟图像。
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公开(公告)号：CN112695082B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202011606694.5
申请日：2020-12-30
申请人： 中国医学科学院北京协和医院
IPC分类号： C12Q1/6883 , G01N33/68 , C12N15/11 , C07K16/18
摘要： 本发明公开了基因突变组合作为MRKH综合征的标记物及其应用，涉及生物技术和医学诊断领域，所述基因突变组合为一组MRKH综合征相关的致病基因突变位点。本发明的研究利用全外显子组测序，首次在世界范围内发现了MRKH综合征罕见病患者的PAX8基因上存在如下突变位点：c.236C>G、c.156_157dupCG、c.25+1G>T、c.195delC、c.322C>T和c.542C>T，经实验验证，携带有上述突变位点的突变型PAX8基因可作为MRKH综合征的诊断标记物，用于诊断患者是否患有MRKH综合征以及孕前预警，为MRKH综合征发病机制的研究提供了一种全新的思路。
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公开(公告)号：CN114712656B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210352859.3
申请日：2022-04-01
申请人： 中国医学科学院北京协和医院
摘要： 本公开提供了一种应用于临床手术的注射取样装置，其中，包括壳体部、驱动部、注射取样部、弹性缓冲部和发光成像部。壳体部为注射取样装置的外部壳体，用于形成容置空间；驱动部位于壳体部的后端的容置空间中；注射取样部活动设置于壳体部的容置空间中，与驱动部的前端相接触；弹性缓冲部位于壳体部的前端的容置空间中，弹性缓冲部的后端与注射取样部的前端相抵，弹性缓冲部的前端与壳体部的前端的容置空间的内壁相抵；发光成像部固定连接于壳体部的前端的端面上。因此，在对人体组织实施注射取样过程中，可以降低患者的手术痛苦和不适感，实现对组织内部的可视化，极大提高注射或取样准确性，同时避免意外刺伤或划伤，提高注射或取样效率。
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