-
公开(公告)号：CN101982276A
公开(公告)日：2011-03-02
申请号：CN201010517100.3
申请日：2010-10-25
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种水下管道内切割机。主要包括箱体式机架(1)、支撑装置(2)、径向进给装置(3)、切割装置(4)和水下液压控制阀箱及检测系统(5)，支撑装置(2)、切割装置(4)的驱动部分和水下液压控制阀箱及检测系统(5)部分安装在箱体式机架(1)内，径向进给装置(3)通过切割装置(4)的驱动部分与箱体相联。结构设计合理，操作方便，能适应水下工作环境和钢管内切割的特殊需要。用于海上石油平台导管架、桩基以及其他水下外部切割管道受限制的大直径钢管切割。
-
公开(公告)号：CN100383007C
公开(公告)日：2008-04-23
申请号：CN200510127370.2
申请日：2005-12-21
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 一种船体表面清刷用永磁吸附双履带机器人，它是借助双列履带上固装的永磁体块吸附在船体表面上，并在遥控装置的控制下实现水上、水下爬行和船体清刷作业。与现有船体表面清刷机械(机器人)不同之处在于：它的吸附和行走功能来自于由传动链轮副和永磁吸附单元组成的双条履带；而与现有履带式爬壁机器人不同之处在于：每条履带均采用双排链轮副，其特有的结构设计使机器人运行更为平稳，有效地避免了转弯时链条销轴被剪断和掉链等故障的发生；永磁体吸附单元更适合用于船体表面。机器人本体上携带的三个呈等腰三角形分布的可伸缩旋转刷组件以及其它水密措施使之同时适于水下作业。
-
公开(公告)号：CN100553898C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200610150937.2
申请日：2006-10-25
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B25J9/08
摘要： 本发明提供了一种二维定向空间并联机构。它包括定平台、动平台和连接定平台和动平台的分支，所述的连接定平台和动平台分支有3个；动平台上设置有两个运动副，其中两个分支的结构相同，它们都包括滑动杆和连杆，滑动杆通过运动副与动平台相连，连杆的一端和滑动杆的一端通过运动副连接，连杆的另一端与定平台通过运动副连接；另一个分支包括两根垂直杆，一根垂直杆的一端与定平台固连并与定平台垂直，另一根垂直杆的一端与动平台固连且与动平台垂直，两根垂直杆之间通过虎克铰链连接。本发明具有小体积、高刚度、高精度、运动方式明确等特点。
-
公开(公告)号：CN1318725C
公开(公告)日：2007-05-30
申请号：CN200510010118.3
申请日：2005-06-24
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： E21B10/36
摘要： 一种带转向机构的气动冲击矛是对现有非开挖管道铺设技术中使用的冲击矛结构的改进。它包括斜锥形钻头、冲击机构和转向机构三大部分。其中，斜锥形钻头位于气动冲击矛的前部；转向机构居中，冲击机构位于后部。转向机构中特殊设计的旋转筒、前离合器、后离合器在气缸活塞的带动下确保斜锥形钻头在活塞的每次往复运动中转过30°。于是，来自地面上气泵的气体进入冲击矛后，不仅推动活塞往复运动，形成前行的冲击力，而且推动转向机构带动斜锥形钻头旋转，从而省掉了传统冲击矛设备中冗长的挠性杆，实现了气动冲击矛的自主运动。
-
公开(公告)号：CN101368473A
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200810137321.0
申请日：2008-10-14
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： E21B10/36
摘要： 本发明提供的是一种冲击矛的转向机构。包括机构外壳体25，在机构外壳体25的前端设置端盖、后端设置机构尾座28，端盖内安装有传递芯2，空心锥头1安装在传递芯2上，在机构外壳体25内设置摆动气缸12、旋转推缸25，摆动气缸12的前端通过拉杆与气缸连接销9与拉杆铰接、后端与旋转套筒16铰接，拉杆的另一端与传递芯2铰接，旋转套筒16的另一端与旋转推缸25连接，旋转推缸25的另一端与机构尾座28铰接。本发明的转向机构是安装在冲击矛头部，提高了运动的灵活性。同时其转动由转动机构实现，省去了现国内外普遍采用的需将扭矩由地上传递至钻头的钻杆、导气管或挠性杆，因而，结构简单，操作方便。
-
公开(公告)号：CN1966338A
公开(公告)日：2007-05-23
申请号：CN200610151032.7
申请日：2006-11-17
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B62D57/032 , A63H11/18 , A61F2/62
摘要： 本发明提供了一种带有足趾关节的仿人足底，既可以检测足底的垂直压力、又具有运动方式明确、结构简单等特点的具有力感知能力的仿人足底机构。它包括前足、后足、具有力感知的检测部件和连接前足、后足的转动轴及相关传动部件，所述的每个力感知检测部件包括一个悬臂梁、两个应变片、两个螺栓、一个调整螺母、一个套筒、一个引导块、一块抗冲击聚氨酯橡胶块；所述的连接前足和后足的转动轴及相关传动部件包括转动轴、轴承、轴承端座、轴支撑座、电机座、齿轮、同步齿形带、紧钉螺钉、直流电机及减速器、编码器。本发明能够实现模拟人的足趾关节转动，具有力感知能力、体积小、重量轻、结构紧凑、经济可行，适应仿人机器人足底机构设计要求。
-
公开(公告)号：CN1789062A
公开(公告)日：2006-06-21
申请号：CN200510127370.2
申请日：2005-12-21
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 一种船体表面清刷用永磁吸附双履带机器人，它是借助双列履带上固装的永磁体块吸附在船体表面上，并在遥控装置的控制下实现水上、水下爬行和船体清刷作业。与现有船体表面清刷机械(机器人)不同之处在于：它的吸附和行走功能来自于由传动链轮副和永磁吸附单元组成的双条履带；而与现有履带式爬壁机器人不同之处在于：每条履带均采用双排链轮副，其特有的结构设计使机器人运行更为平稳，有效地避免了转弯时链条销轴被剪断和掉链等故障的发生；永磁体吸附单元更适合用于船体表面。机器人本体上携带的三个呈等腰三角形分布的可伸缩旋转刷组件以及其它水密措施使之同时适于水下作业。
-
公开(公告)号：CN1702289A
公开(公告)日：2005-11-30
申请号：CN200510010118.3
申请日：2005-06-24
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： E21B10/36
摘要： 一种带转向机构的气动冲击矛是对现有非开挖管道铺设技术中使用的冲击矛结构的改进。它包括斜锥形钻头、冲击机构和转向机构三大部分。其中，斜锥形钻头位于气动冲击矛的前部；转向机构居中，冲击机构位于后部。转向机构中特殊设计的旋转筒、前离合器、后离合器在气缸活塞的带动下确保斜锥形钻头在活塞的每次往复运动中转过30°。于是，来自地面上气泵的气体进入冲击矛后，不仅推动活塞往复运动，形成前行的冲击力，而且推动转向机构带动斜锥形钻头旋转，从而省掉了传统冲击矛设备中冗长的挠性杆，实现了气动冲击矛的自主运动。
-
公开(公告)号：CN101982276B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201010517100.3
申请日：2010-10-25
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种水下管道内切割机。主要包括箱体式机架(1)、支撑装置(2)、径向进给装置(3)、切割装置(4)和水下液压控制阀箱及检测系统(5)，支撑装置(2)、切割装置(4)的驱动部分和水下液压控制阀箱及检测系统(5)部分安装在箱体式机架(1)内，径向进给装置(3)通过切割装置(4)的驱动部分与箱体相联。结构设计合理，操作方便，能适应水下工作环境和钢管内切割的特殊需要。用于海上石油平台导管架、桩基以及其他水下外部切割管道受限制的大直径钢管切割。
-
公开(公告)号：CN101121424B
公开(公告)日：2011-02-23
申请号：CN200710072779.8
申请日：2007-09-07
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B62D57/032 , A63H11/18 , A61F2/60
CPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明提供的是一种多自由度的双足机器人下肢机构。它包括腰部、大腿、小腿和足，大腿包括右大腿和左大腿，小腿包括右小腿和左小腿，足包括右足和左足；所述的腰部由右髋关节和左髋关节两部分、通过腰部连接板连接组成；所述的右髋关节和左髋关节、右大腿和左大腿、右小腿和左小腿、右足和左足为左右对称结构；髋关节与大腿通过虎克铰链和两根连杆并联连接；大腿与小腿通过膝关节连杆和膝关节轴连接；小腿与足通过虎克铰链和两根踝关节连杆并联连接。本发明的具有自由度多的特点，可实现最大程度的双足机器人拟人步态行走。结构简单、原理清晰、经济可行。承载能力大、结构紧凑、成本低、设计难度小、可行性强，适合双足机器人机构设计的要求。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
45 条记录 (耗时 0.066 秒)
