公开(公告)号：CN118144008B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410578546.9

申请日：2024-05-11

Applicant: 中国特种设备检测研究院

Inventor： 胡斌 ,  王智泉 ,  张雁 ,  王宝轩

IPC: B25J19/00 ,  B66C13/08 ,  B66C13/16 ,  B66C13/22

Abstract: 本发明提供一种用于固定顶储罐检测机器人收放装置及收放方法，涉及储罐检测设备技术领域，收放装置包括卷扬机、复合缆卷盘和导向组件；卷扬机设置于地面上，复合缆卷盘设置于卷扬机的驱动轴上，复合缆卷盘缠绕有能够承受拉力以及传输光电的复合缆，复合缆的端部用于与检测机器人连接，检测机器人放置于储罐内时，卷扬机正转和反转能够带动检测机器人的上升和下降，在复合缆所经过的路径上至少设置一个导向组件，导向组件具有两个导向部，导向部具有光滑曲线状的轮廓，一个导向部用于将复合缆导入至储罐的人孔，另一个导向部用于将复合缆导向复合缆卷盘。本发明提供的方案更加便于对检测机器人进行收放。

公开(公告)号：CN118131781B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410571367.2

申请日：2024-05-10

Applicant: 中国特种设备检测研究院

Inventor： 胡斌 ,  邹希岳 ,  张雁 ,  王智泉 ,  王婷

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D105/55

Abstract: 本发明公开一种储罐底板在油检测机器人不可视环境路径跟踪方法及装置，涉及自动控制技术领域。所述方法包括：确定机器人在栅格化储罐底板图纸中的当前位置；当所述当前位置位于已检测区域时，查找距离当前位置最近的未检测区域的单元格，作为目标点，并规划移动至所述目标点的移动路径和对目标点所在的未检测区域进行检测的扫查路径；进一步的，采用路径跟踪算法，控制机器人移动至所述目标点；以所述目标点为起点完成所述目标点所在的未检测区域的检测。本发明采用分区域的遍历算法实现路径规划，并采用路径跟踪算法实现对规划后路径的追踪，本发明可实现储罐在油检测机器人的自动化的路径规划和跟踪，极大地提高了检测的效率。

公开(公告)号：CN116642443A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310620384.6

申请日：2023-05-30

Applicant: 中国特种设备检测研究院

Inventor： 胡斌 ,  邹希岳 ,  张雁

IPC: G01B17/04

Abstract: 本发明公开一种用于非金属管道的无源无线应变检测系统及方法，涉及传感器技术领域，该无源无线应变传感系统包括传感器、发射器和控制器；发射器用于发射预设谐振频率的激励电磁波，并接收传感器反射的测量信号，并将测量信号发送给控制器；传感器贴附于被测非金属管道外表面；传感器用于接收激励电磁波并根据激励电磁波获得能量，以及当被测非金属管道发生变形时产生对应的形变，并基于形变对激励电磁波进行反射，得到测量信号；控制器用于根据激励电磁波的谐振频率和测量信号的谐振频率，确定被测非金属管道的应变量。本发明能够在非金属长输管道上进行大量布置时，降低非金属管道应变检测的成本。