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公开(公告)号：CN113805618B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111109602.7
申请日：2021-09-22
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G05D16/20
Abstract: 本申请提供一种恒压控制方法和装置。该装置包括：压动单元、行程测量单元、压力测量单元和压力控制单元。该方法包括：通过行程测量单元测量压动单元的运行行程；压力测量单元测量压动单元受到的压力；压力控制单元根据压动单元受到的压力，以及压动单元的运行行程，判断执行机构对被作用对象施加的压力，并根据判断结果控制压动单元运动。本申请的方法及装置，使执行机构施加在被作用对象上的压力更加准确，从而使被作用对象受到的压力恒定。
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公开(公告)号：CN115791979A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211700399.5
申请日：2022-12-29
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G01N29/14 , G01N29/265
Abstract: 本发明公开一种大型载液储罐底板腐蚀的声发射内检测方法及设备，涉及储罐底板检测领域。在储罐机器人上搭载声发射传感器和水声换能器，首先通过声发射传感器采集水声换能器产生的声发射信号，计算声发射信号由水声换能器经介质传播时的衰减系数，从而确定储罐机器人的步进距离，然后储罐机器人在储罐底板上每行进一个步进距离后，声发射传感器采集储罐底板产生的声发射信号，最后根据每行进一个步进距离所采集的声发射信号的强度特征参数和活性特征参数，确定储罐底板发生腐蚀的位置和腐蚀程度。本发明通过在机器人上搭载声发射传感器和水声换能器，融合了声发射技术和储罐机器人技术的优点，实现了储罐底板的实时腐蚀状态的全面检测和评价。
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公开(公告)号：CN113805618A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111109602.7
申请日：2021-09-22
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G05D16/20
Abstract: 本申请提供一种恒压控制方法和装置。该装置包括：压动单元、行程测量单元、压力测量单元和压力控制单元。该方法包括：通过行程测量单元测量压动单元的运行行程；压力测量单元测量压动单元受到的压力；压力控制单元根据压动单元受到的压力，以及压动单元的运行行程，判断执行机构对被作用对象施加的压力，并根据判断结果控制压动单元运动。本申请的方法及装置，使执行机构施加在被作用对象上的压力更加准确，从而使被作用对象受到的压力恒定。
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公开(公告)号：CN116714019B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202310798084.7
申请日：2023-07-03
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种储油罐检测机器人收放装置及其收放方法，涉及储油罐检测设备技术领域，包括支撑架、入口导向架和复合缆卷盘，支撑架固定在储油罐的人孔处，支撑架上固定有提升机构，复合缆卷盘设置在储油罐顶部，并缠绕有能够承受拉力的复合缆，复合缆的端部用于与检测机器人连接；入口导向架在竖直方向上靠近人孔设置，且位置低于提升机构所提升的最大高度；入口导向架具有弧形部，弧形部的竖直切线与人孔正对，复合缆的端部搭设在入口导向架的弧形部上；本发明利用支撑架、提升机构能够将检测机器人在人孔上方进行提拉升降，从而可以将入口导向架的高度设置得低一些，使其更加靠近人孔，降低其侧向力矩和侧翻风险，保证结构稳定。
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公开(公告)号：CN109632947B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN201910086980.4
申请日：2019-01-29
Applicant: 中国特种设备检测研究院 , 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种基于传递函数的脉冲涡流检测方法、装置、存储介质及电子装置，包括：将由激励线圈和接收线圈组成的脉冲涡流传感器置于非铁磁性金属被测构件上方，对脉冲涡流传感器的激励线圈加载含有跃变或脉冲波形的周期电流；再对激励线圈中的电流、和接收线圈上的感应电压进行采样，得到激励线圈中的第一目标电流和与对应的接收线圈的第一输出信号；根据求取的第一传递函数在高频成分区间的积分、及其与传感器提离之间的关系，得到传感器提离；再根据被测构件上传感器提离对应的第一传递函数在低频成分区间的积分和三次样条插值方法计算被测构件壁厚。通过本发明能实现传感器提离和非铁磁性金属构件壁厚的检测，且提高了检测精度和检测效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119224110B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411745037.7
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本申请公开了一种基于在油检测机器人的储罐底板检测设备，涉及储罐检测技术领域，该设备包括：在油检测机器人、导航模块和上位机；导航模块用于采集各时刻在油检测机器人的定位点，根据采集的各定位点和参考路径，采用基于线性回归的路径跟踪算法对在油检测机器人进行路径跟踪；油检测机器人包括与上位机连接的漏磁检测模块、超声与声发射检测模块，上位机用于根据漏磁检测模块采集的磁场信号、超声与声发射检测模块采集的超声回波信号和声反射信号对储罐底板进行缺陷检测。本申请可降低定位误差，提高路径控制的可靠性。
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公开(公告)号：CN119224110A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411745037.7
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本申请公开了一种基于在油检测机器人的储罐底板检测设备，涉及储罐检测技术领域，该设备包括：在油检测机器人、导航模块和上位机；导航模块用于采集各时刻在油检测机器人的定位点，根据采集的各定位点和参考路径，采用基于线性回归的路径跟踪算法对在油检测机器人进行路径跟踪；油检测机器人包括与上位机连接的漏磁检测模块、超声与声发射检测模块，上位机用于根据漏磁检测模块采集的磁场信号、超声与声发射检测模块采集的超声回波信号和声反射信号对储罐底板进行缺陷检测。本申请可降低定位误差，提高路径控制的可靠性。
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公开(公告)号：CN118144008B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410578546.9
申请日：2024-05-11
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本发明提供一种用于固定顶储罐检测机器人收放装置及收放方法，涉及储罐检测设备技术领域，收放装置包括卷扬机、复合缆卷盘和导向组件；卷扬机设置于地面上，复合缆卷盘设置于卷扬机的驱动轴上，复合缆卷盘缠绕有能够承受拉力以及传输光电的复合缆，复合缆的端部用于与检测机器人连接，检测机器人放置于储罐内时，卷扬机正转和反转能够带动检测机器人的上升和下降，在复合缆所经过的路径上至少设置一个导向组件，导向组件具有两个导向部，导向部具有光滑曲线状的轮廓，一个导向部用于将复合缆导入至储罐的人孔，另一个导向部用于将复合缆导向复合缆卷盘。本发明提供的方案更加便于对检测机器人进行收放。
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公开(公告)号：CN116256118A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310110325.4
申请日：2023-02-14
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本发明公开一种原油储罐底板泄漏检测装置及方法，涉及储油罐底板泄漏检测领域，装置包括控制系统、检测机器人和多个声信号接收器；多个所述声信号接收器均设置在原油储罐的外侧；所述控制系统设置在所述原油储罐的外侧；多个所述声信号接收器均与所述控制系统连接；在对所述原油储罐进行检测时，所述检测机器人设置在所述原油储罐内；所述检测机器人包括运动机构、定位声纳和阵列泄漏检测传感器；所述定位声纳和所述阵列泄漏检测传感器均设置在所述运动机构上；所述声信号接收器用于接收所述定位声纳发出的声纳信号；所述阵列泄漏检测传感器用于检测原油储罐泄漏点。本发明可解决大型原油储罐内部底板泄漏信号微弱，罐外传感器无法接收的难题。
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公开(公告)号：CN115791979B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202211700399.5
申请日：2022-12-29
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G01N29/14 , G01N29/265
Abstract: 本发明公开一种大型载液储罐底板腐蚀的声发射内检测方法及设备，涉及储罐底板检测领域。在储罐机器人上搭载声发射传感器和水声换能器，首先通过声发射传感器采集水声换能器产生的声发射信号，计算声发射信号由水声换能器经介质传播时的衰减系数，从而确定储罐机器人的步进距离，然后储罐机器人在储罐底板上每行进一个步进距离后，声发射传感器采集储罐底板产生的声发射信号，最后根据每行进一个步进距离所采集的声发射信号的强度特征参数和活性特征参数，确定储罐底板发生腐蚀的位置和腐蚀程度。本发明通过在机器人上搭载声发射传感器和水声换能器，融合了声发射技术和储罐机器人技术的优点，实现了储罐底板的实时腐蚀状态的全面检测和评价。
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