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公开(公告)号：CN115720067A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211490169.0
申请日：2022-11-25
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州宏远通信科技有限公司
IPC: H02P21/14 , H02P21/13 , H02P21/00 , H02P21/18 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供了一种基于LESO的单电流传感器电流重构补偿方法，属于永磁同步电机控制技术领域，包括：基于单电流传感器的采样电流进行逆变器直流母线电流重构；提取内置式永磁同步电机IPMSM的转子位置信息，根据转子位置信息建立线性扩张观测器LESO与内置式永磁同步电机的电压方程的状态方程；根据线性扩张观测器LESO与内置式永磁同步电机的电压方程的状态方程及电流重构结果，估计内置式永磁同步电机的反电势，得到重构电流的误差；根据重构电流的误差构建补偿重构电流误差传递函数，对重构电流进行补偿。本发明的方法降低了改进的电流采样与重构方案中的电流误差，有效提升了单电流传感器控制方案的性能。
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公开(公告)号：CN114722528A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210344270.9
申请日：2022-03-31
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州宏远通信科技有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F111/10 , G06F119/10
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波的感应电机传感器矢量控制方法，该方法包括以下步骤：在两相静止坐标系下获取感应电机的定子电流、转子磁链和转子转速作为状态变量；运用一阶后向差分法对变量进行离散化处理得到空间模型；基于后验残差序列，采用自适应算法对扩展卡尔曼滤波器的过程噪声协方差矩阵Q进行估算与更新；将上述辨识出的转子转速和磁链，通过解耦，对电机的磁链和转速分别进行闭环控制，构成无位置传感器矢量控制系统。本发明利用后验残差序列对过程噪声协方差矩阵进行实时的自适应调整，有效提高感应电机转速和磁链辨识的精度、鲁棒性以及收敛速度。
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公开(公告)号：CN113681590A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110994984.X
申请日：2021-08-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化机器人对接装置及对接方法，属于自重构模块化机器人技术领域。装置包括公对接端，其一端面中部凸起形成有卡接头，同一端面边部形成有限位凸起；母对接端，其与公对接端配合，母对接端中部贯穿形成空腔结构，一端面边部对应限位凸起位置处形成有限位凹槽；对接转盘，其转动连接于母对接端的空腔结构中，对接转盘内形成有卡接腔，公对接端的卡接头伸入卡接腔后，对接转盘转动完成卡接；传动机构，其与对接转盘传动连接，驱动对接转盘转动。本发明的装置结构紧凑、体积小，有效减少了对接装置的空间占用，提高了模块化机器人在狭小空间的适用范围，对接后的限位稳定可靠，且对定位精度要求低，对接过程中容错度高。
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公开(公告)号：CN108258869A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810148658.5
申请日：2018-02-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种浸液式永磁同步电动机，适用于工矿企业中使用。转子铁芯外表面上均匀设有多个永磁体，转子铁芯）表面设有将永磁体和转子铁芯包裹住的转子屏蔽套，定子铁芯内表面上均匀设置有多个定子齿，定子齿上缠绕有绕组，定子铁芯内表面上设有定子屏蔽套，定子屏蔽套和转子屏蔽套之间设有水道；其中定子齿共有12个均匀分布在子铁芯内表面上，转子铁芯上设有10个永磁体贴片，包括5个N极和5个S极的永磁体贴片，N极和S极永磁体贴片交替布置在转子铁芯表面，12个定子齿和10个永磁体贴片以12‑10表贴式结构布置。其结构简单、机械强度高、散热性能好，可通过削弱3次及更高阶次磁动势谐波降低定子屏蔽套的损耗。
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