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公开(公告)号：CN108345305A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810095006.X
申请日：2018-01-31
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州神工智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了无轨胶轮车智能车载系统、井下车辆调度系统和控制方法。无轨胶轮车智能车载系统是在无轨胶轮车上设置隔爆控制柜，分为主腔体、电源腔和接线腔，主腔体内设有电源管理模块、信息交换模块、隔离模块、惯性导航模块、数据采集与预处理模块、定位与环境建模模块和规划控制模块；在隔爆控制柜的外部设有本安感知模块、隔爆型感知模块和底层控制器。井下车辆调度系统包括设置在巷道不同位置的无线传感器网络锚节点、井下行人携带的定位装置、井下监视摄像机和调度系统服务器。基于无轨胶轮车智能车载系统和井下车辆调度系统构建无轨胶轮车的运行控制方法。本发明实现了无轨胶轮车的自主驾驶与智能化调度，提高了辅助运输的安全性和高效性。
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公开(公告)号：CN108181636A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201810029507.8
申请日：2018-01-12
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州神工智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了石化工厂巡检机器人环境建模与地图构建装置和方法。装置包括防爆壳体，内含主控腔、接线腔和电源腔，主控腔内设有工控机、差分GPS模块、惯性测量模块、信号隔离安全栅模块、通讯模块和电源转换模块，接线腔用于转接各供电和通信电缆，电源腔内设有电源模块，防爆壳体的外部设有视觉模块、激光雷达、差分GPS模块天线和里程测量模块，工控机根据采集的视觉信息、激光雷达信息、差分GPS信息、里程信息和惯性信息，实现机器人自动适应环境的高精度定位，并基于此定位结果构建厂区的环境模型和地图。本发明通过多类型传感器的不同位姿信息方法，获取高精度的环境模型和地图，提高系统对于环境的适应性和精确性，同时系统满足防爆安全要求。
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公开(公告)号：CN117075607A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311098404.4
申请日：2023-08-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种适用于复杂环境的改进JPS算法的无人车路径规划方法，属于无人驾驶领域。基于当前扩展节点和目标节点的角度约束以及当前扩展节点和其强迫邻居节点的方向约束作为搜索邻域的判断依据，实时更新无人车的邻域搜索方向；基于JPS算法进行路径规划时，根据已搜索到的跳点个数和当前节点到目标节点的距离动态加权JPS算法的评价函数；基于贝塞尔曲线插值的方法处理路径轨迹，使路径轨迹更平滑。基于尺寸不同但障碍物占比相同的二维复杂栅格地图进行仿真，结果表明本发明能在保持路径轨迹长度基本不变的前提下提高路径规划效率，且路径轨迹平滑，在复杂环境中的鲁棒性更好。
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公开(公告)号：CN108931979B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201810650899.X
申请日：2018-06-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于超声波辅助定位的视觉跟踪移动机器人及控制方法。视觉跟踪移动机器人包括机器人壳体、底盘、舵机云台、视觉模块、分离式超声波接收模块、控制模块、驱动器、驱动电机、驱动轮和万向轮。控制模块接收视觉模块采集的信号，产生驱动指令，实现目标跟踪，分离式超声波接收模块采集跟踪目标所携带的分离式超声波发射模块发出的超声波信号，控制模块根据超声波信号进行定位。本发明将移动机器人视觉跟踪和超声波定位有效融合在一起，实现对特定目标的持续跟踪，提高定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108225302B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201711439909.7
申请日：2017-12-27
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州神工智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种石化工厂巡检机器人定位系统和方法。系统包括GPS观测单元、UWB观测单元、视觉观测单元、激光观测单元、里程观测单元、组合决策模块、惯性状态估计模块、可用定位观测/SINS组合模块和定位信息融合模块。5个观测单元分别采集各自观测数据，发送给组合决策模块；组合决策模块结合环境模型先验信息模块存储的环境地图模型，进行基于多层地图的定位，判断可用观测类型；可用定位观测/SINS组合模块将可用观测数据与惯性状态估计模块建立的对应运动方程组合，组合结果发送给定位信息融合模块，进行最终的集成位姿估计。本发明解决了巡检机器人在石化工厂各种复杂区域运行时的无缝定位问题，保证了定位过程的连续性和定位结果的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109704066A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910122084.9
申请日：2019-02-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明公开了一种复合地板生产线用粘板分离上料装置，包括支撑框架、移动机构、吸取机构、分离装置；所述移动机构包括横向移动机构和升降机构；所述横向移动机构设置在支撑框架，所述升降机构与横向移动机构相连，所述吸取机构与升降机构相连，横向移动机构带动升降机构运动，通过吸取机构吸取复合地板；所述分离装置设置在支撑框架，用于完成复合地板由堆垛上料至下一工位。本发明操作方便，全自动工作，无需人工手动分离粘连，能够实现复合地板准确上料作业，生产效率高，准确度高。
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公开(公告)号：CN109703971A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910123988.3
申请日：2019-02-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种复合地板输送走向自动校正装置，包括主框架、若干个滚筒、动力组件、校正组件；所述若干个滚筒相互平行且可转动地连接在主框架上，所述动力组件与若干个滚筒相连，用于带动若干个滚筒进行转动；所述校正组件安装在主框架上，用于校正复合地板方向，使得复合地板按预定设方向在若干个滚筒上滑动，从而完成落料，自动堆码。本发明操作方便，全自动工作，无需任何人工干预，能够满足复合地板正确整齐的摆放要求，生产效率高，省工省力。
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公开(公告)号：CN108776487A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810961508.6
申请日：2018-08-22
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州神工智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种矿用轨道式巡检机器人及其定位方法，通过采集航迹推算模块、定位站点信息检测模块、环境信息识别模块的约束信息，并利用综合信息处理定位模块进行增量式平滑处理获得机器人位置估计，可以根据定位精度需求、以及实际工况调整，并大幅度降低使用的标签数量，在部分传感器噪声大、检测信息短期失效的情况下，仍能保证定位精度，可以满足粉尘、烟雾、水汽等复杂恶劣条件下的可靠定位；同时能够获得当前时刻运行轨迹上任意位置的不确定度，从而实现巡检机器人对存在安全隐患的设备和环境信息的精确监测和报警。
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公开(公告)号：CN108381554A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810493006.5
申请日：2018-05-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于WIFI辅助定位的视觉跟踪移动机器人及控制方法。视觉跟踪移动机器人包括机器人壳体、底盘、舵机云台、视觉模块、WIFI-AP模块、控制模块、驱动器、驱动电机、驱动轮和万向轮。控制模块与舵机云台、视觉模块、WIFI-AP模块和驱动器电性连接；舵机云台置于机器人壳体外侧的顶部，视觉模块安装在舵机云台上；WIFI-AP模块至少设置3个，安装在机器人壳体外侧不同位置；控制模块接收视觉模块采集的信号，产生驱动指令，实现目标跟踪，控制模块接收WIFI-AP模块采集的信号进行机器人位置定位。本发明将移动机器人视觉跟踪和WIFI定位有效融合在一起，实现对特定目标的持续跟踪，提高定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108225302A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711439909.7
申请日：2017-12-27
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州神工智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种石化工厂巡检机器人定位系统和方法。系统包括GPS观测单元、UWB观测单元、视觉观测单元、激光观测单元、里程观测单元、组合决策模块、惯性状态估计模块、可用定位观测/SINS组合模块和定位信息融合模块。5个观测单元分别采集各自观测数据，发送给组合决策模块；组合决策模块结合环境模型先验信息模块存储的环境地图模型，进行基于多层地图的定位，判断可用观测类型；可用定位观测/SINS组合模块将可用观测数据与惯性状态估计模块建立的对应运动方程组合，组合结果发送给定位信息融合模块，进行最终的集成位姿估计。本发明解决了巡检机器人在石化工厂各种复杂区域运行时的无缝定位问题，保证了定位过程的连续性和定位结果的稳定性。
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