-
公开(公告)号：CN107909614B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201711126117.4
申请日：2017-11-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种GPS失效环境下巡检机器人定位方法，该定位方法为：利用两个单目摄像头和惯性测量单元进行紧耦合，通过两个单目摄像头的位置关系利用三角法计算出特征点的具体坐标，采用预积分计算出两个相邻视觉帧之间的惯性测量单元数据，通过视觉和惯性测量单元的数据融合进行初始化，采用非线性优化计算出巡检机器人精确位姿。通过本发明能够提高巡检机器人的定位精度和鲁棒性，达到在GPS失效环境下精确定位的效果。
-
公开(公告)号：CN108052103B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201711334617.7
申请日：2017-12-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于深度惯性里程计的巡检机器人地下空间同时定位和地图构建方法，利用深度相机和惯性测量单元进行松耦合，通过深度相机采集的深度图获取点云信息，提取平面特征；将深度相机采集的RGB图像转换成灰度图和平面特征融合，利用迭代最近点算法进行优化；迭代最近点优化后的数据和惯性测量单元数据进行松耦合，利用回环检测提高位姿图精度，得到巡检机器人运行轨迹、点云地图和树跳表地图，达到巡检机器人在室内同时定位和地图构建的效果。通过此方法提高巡检机器人在地下空间的同时定位精度和鲁棒性，达到巡检机器人在地下空间同时定位和地图构建的效果。巡检机器人在地下空间进行作业时，在强旋转环境下本发明采用的方法具有良好鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN107150329B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710298610.8
申请日：2017-04-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三自由度视觉平台的移动机器人及其控制方法，移动机器人包括三自由度视觉平台、移动机器人主体、激光雷达、Arduino板、工控机、惯性测量单元IMU；三自由度视觉平台置于机器人主体上，三自由度视觉平台包括伸缩平台、旋转平台、俯仰平台，俯仰平台上安装有RGB‑D相机；激光雷达固定于机器人主体前端，Arduino板、工控机、惯性测量单元安装于机器人主体上；RGB‑D相机、激光雷达、惯性测量单元均与工控机进行信息传输。本发明能够通过三自由度视觉平台观测移动机器人所处立体空间和识别特殊目标，同时可定期监测移动机器人主体状况。
-
公开(公告)号：CN109764869A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910042766.9
申请日：2019-01-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种双目相机和惯导融合的自主巡检机器人定位与三维地图构建方法，对惯导数据进行去噪和预计分，对左、右摄像头进行去雾处理之后进行特征提取和光流跟踪。采用非线性优化估计相机位姿，筛选关键帧进行回环检测和地图构建。地图构建步骤能够通过关键帧对应的双目相机左、右摄像头图像进行深度恢复，求出已知深度像素的三维坐标。采用随机采样一致性去除点云中的地面部分，构建三维地图。通过本发明能够对自主巡检机器人进行精确的定位，并且构建三维环境地图应用于进一步的路径规划。
-
公开(公告)号：CN107909614A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711126117.4
申请日：2017-11-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种GPS失效环境下巡检机器人定位方法，该定位方法为：利用两个单目摄像头和惯性测量单元进行紧耦合，通过两个单目摄像头的位置关系利用三角法计算出特征点的具体坐标，采用预积分计算出两个相邻视觉帧之间的惯性测量单元数据，通过视觉和惯性测量单元的数据融合进行初始化，采用非线性优化计算出巡检机器人精确位姿。通过本发明能够提高巡检机器人的定位精度和鲁棒性，达到在GPS失效环境下精确定位的效果。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107462259B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710655673.4
申请日：2017-08-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种变基线的双目视觉惯性里程计及其方法，包括壳体、支撑板、控制板、开关，壳体的前面板上开设有左窗口和右窗口，左窗口和右窗口中分别放置有左摄像头和右摄像头，左摄像头安装在左基座上，左基座安装在左齿条上，右摄像头安装在右基座上，右基座安装在右齿条上；支撑板安装于壳体内，其上安装有驱动电机和配重块；驱动电机上安装有第一齿轮，配重块上安装有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合；第一齿轮与第三齿轮啮合，第二齿轮与第四齿轮啮合；控制板安装于壳体内，其上安装有惯性测量单元IMU、STM32处理器；开关安装在壳体上，通过线路与控制板相连。本发明能够将变基线的双目相机和惯性测量单元IMU有效融合在一起。
-
公开(公告)号：CN109704028A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910120579.8
申请日：2019-02-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B65G47/248 , B65G41/00
Abstract: 本发明公开了一种复合地板生产中的自动连续翻板输送装置，属于地板加工设备领域。自动连续翻板输送装置包括整体框架、自动连续翻板机构、地板输送机构、推板机构、气压驱动机构和控制系统，自动连续翻板机构可转动地连接于整体框架中，气压驱动机构与推板机构联接，控制系统控制自动连续翻板机构和气压驱动机构的启停。本发明提供了一种可以配合前一段复合地板表面磨光加工装置工作的装置，无需人工翻转操作，节省了大量的人力资源，同时经地板输送机构输送出的复合地板可以自动对齐，设计巧妙合理，工作安全可靠的一种复合地板生产中的自动连续翻板输送装置。
-
公开(公告)号：CN108052103A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711334617.7
申请日：2017-12-13
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G05D1/0251 , G05D1/0268 , G06T7/80
Abstract: 一种基于深度惯性里程计的巡检机器人地下空间同时定位和地图构建方法，利用深度相机和惯性测量单元进行松耦合，通过深度相机采集的深度图获取点云信息，提取平面特征；将深度相机采集的RGB图像转换成灰度图和平面特征融合，利用迭代最近点算法进行优化；迭代最近点优化后的数据和惯性测量单元数据进行松耦合，利用回环检测提高位姿图精度，得到巡检机器人运行轨迹、点云地图和树跳表地图，达到巡检机器人在室内同时定位和地图构建的效果。通过此方法提高巡检机器人在地下空间的同时定位精度和鲁棒性，达到巡检机器人在地下空间同时定位和地图构建的效果。巡检机器人在地下空间进行作业时，在强旋转环境下本发明采用的方法具有良好鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN108931979B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201810650899.X
申请日：2018-06-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于超声波辅助定位的视觉跟踪移动机器人及控制方法。视觉跟踪移动机器人包括机器人壳体、底盘、舵机云台、视觉模块、分离式超声波接收模块、控制模块、驱动器、驱动电机、驱动轮和万向轮。控制模块接收视觉模块采集的信号，产生驱动指令，实现目标跟踪，分离式超声波接收模块采集跟踪目标所携带的分离式超声波发射模块发出的超声波信号，控制模块根据超声波信号进行定位。本发明将移动机器人视觉跟踪和超声波定位有效融合在一起，实现对特定目标的持续跟踪，提高定位精度和鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN109704066A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910122084.9
申请日：2019-02-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明公开了一种复合地板生产线用粘板分离上料装置，包括支撑框架、移动机构、吸取机构、分离装置；所述移动机构包括横向移动机构和升降机构；所述横向移动机构设置在支撑框架，所述升降机构与横向移动机构相连，所述吸取机构与升降机构相连，横向移动机构带动升降机构运动，通过吸取机构吸取复合地板；所述分离装置设置在支撑框架，用于完成复合地板由堆垛上料至下一工位。本发明操作方便，全自动工作，无需人工手动分离粘连，能够实现复合地板准确上料作业，生产效率高，准确度高。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
26
records
(took 0.019 seconds)
