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公开(公告)号：CN118295407B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410342658.4
申请日：2024-03-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应动态窗口法的地下空间机器人编队避障方法，首先，考虑地下空间的复杂性，根据机器人当前所处环境的危险程度和障碍物的密集程度设计了自适应规则，动态调整动态窗口法的轨迹预测时间、航向权重、避障权重和速度权重，提高机器人避障的安全性和高效性。其次设计了跟踪、导航、减速、避障多层运动行为及切换策略，同时实现机器人的队形保持及协同避障。
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公开(公告)号：CN110002226A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910299794.9
申请日：2019-04-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B65G47/91 , B65G47/252
Abstract: 复合地板生产线用粘板分离和间隔翻板上料装置，包括支撑框架、移动机构、吸取机构、分离机构、输送机构、若干托辊、翻转机构、动力机构；移动机构包括横向移动机构和升降机构，横向移动机构与升降机构可移动连接；吸取机构与升降机构末端固连，分离机构固连于支撑框架上，输送机构固连于支撑框架上，若干托辊相互平行并分别可转动地连接于支撑框架上且与输送机构相邻，翻转机构隐藏于输送机构之内，动力机构固连于支撑框架中下部并驱动输送机构、若干托辊和翻转机构进行动作。本发明操作方便，全自动工作，无需人工手动分离并翻转复合地板，并能够实现复合地板准确上料作业，生产效率高，准确度高。
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公开(公告)号：CN109704029A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910123516.8
申请日：2019-02-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B65G47/248
Abstract: 本发明公开了一种用于复合地板生产中的自动识别翻板装置，属于地板加工设备领域。自动识别翻板装置包括整体框架、自动识别翻板机构、地板输送机构、气压驱动机构和控制系统，翻板机构可转动地连接于整体框架中，气压驱动机构与自动识别翻板机构联接，控制系统控制自动识别翻板机构和气压驱动机构的启停。本发明提供了一种可以配合含有气压升降装置的上料机械手工作的装置，可以自动识别木地板的正反放置，并自动地对识别到的反面放置的复合地板进行翻板，无需人工识别翻板操作，节省了大量的人力资源，设计巧妙合理，工作安全可靠的一种用于复合地板生产中的自动识别翻板装置。
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公开(公告)号：CN108345305B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201810095006.X
申请日：2018-01-31
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州神工智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了无轨胶轮车智能车载系统、井下车辆调度系统和控制方法。无轨胶轮车智能车载系统是在无轨胶轮车上设置隔爆控制柜，分为主腔体、电源腔和接线腔，主腔体内设有电源管理模块、信息交换模块、隔离模块、惯性导航模块、数据采集与预处理模块、定位与环境建模模块和规划控制模块；在隔爆控制柜的外部设有本安感知模块、隔爆型感知模块和底层控制器。井下车辆调度系统包括设置在巷道不同位置的无线传感器网络锚节点、井下行人携带的定位装置、井下监视摄像机和调度系统服务器。基于无轨胶轮车智能车载系统和井下车辆调度系统构建无轨胶轮车的运行控制方法。本发明实现了无轨胶轮车的自主驾驶与智能化调度，提高了辅助运输的安全性和高效性。
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公开(公告)号：CN107462259B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710655673.4
申请日：2017-08-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种变基线的双目视觉惯性里程计及其方法，包括壳体、支撑板、控制板、开关，壳体的前面板上开设有左窗口和右窗口，左窗口和右窗口中分别放置有左摄像头和右摄像头，左摄像头安装在左基座上，左基座安装在左齿条上，右摄像头安装在右基座上，右基座安装在右齿条上；支撑板安装于壳体内，其上安装有驱动电机和配重块；驱动电机上安装有第一齿轮，配重块上安装有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合；第一齿轮与第三齿轮啮合，第二齿轮与第四齿轮啮合；控制板安装于壳体内，其上安装有惯性测量单元IMU、STM32处理器；开关安装在壳体上，通过线路与控制板相连。本发明能够将变基线的双目相机和惯性测量单元IMU有效融合在一起。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110006794A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910296132.6
申请日：2019-04-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种磨粒特征信息采集装置及方法，涉及摩擦副的磨损识别领域。本发明将分级筛分结构柱内具有不同尺寸大小孔隙的筛网板，实现磨粒分级筛选，并在筛分结构柱内的卡槽留有间隙，使筛网板有振动空间，利用超声波振动模块使溶液中的磨粒通过筛网板振动实现分级，可克服油液分析法中采用遮光原理进行采集时大小磨粒混合分布时的小磨粒信息采集不到的局限性。本发明提出磨粒分级筛分方法，采集不同大小尺寸的磨粒，可提高磨粒尺寸和数量信息采集的效率。
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公开(公告)号：CN109704028A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910120579.8
申请日：2019-02-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B65G47/248 , B65G41/00
Abstract: 本发明公开了一种复合地板生产中的自动连续翻板输送装置，属于地板加工设备领域。自动连续翻板输送装置包括整体框架、自动连续翻板机构、地板输送机构、推板机构、气压驱动机构和控制系统，自动连续翻板机构可转动地连接于整体框架中，气压驱动机构与推板机构联接，控制系统控制自动连续翻板机构和气压驱动机构的启停。本发明提供了一种可以配合前一段复合地板表面磨光加工装置工作的装置，无需人工翻转操作，节省了大量的人力资源，同时经地板输送机构输送出的复合地板可以自动对齐，设计巧妙合理，工作安全可靠的一种复合地板生产中的自动连续翻板输送装置。
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公开(公告)号：CN109318229A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811136548.3
申请日：2018-09-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于定轨移动视觉设备的巡检机器人跟踪导航系统，包括机器人、巡检控制子系统、可移动视觉设备和固定滑轨，机器人、巡检控制子系统与可移动视觉设备之间通过无线方式进行数据交互；所述巡检控制子系统包括视觉跟踪模块、图像拼接模块和路径导航模块；所述可移动视觉设备包括运动装置、高清摄像头、无线收发单元和供电电池；所述固定滑轨沿机器人的巡检路线铺设，可移动视觉设备通过运动装置在固定滑轨上移动。本发明将定位移动巡检机器人的摄像头数目减至一个，做到“专机专用”，在固定轨道上跟踪机器人。对于固定巡检路线的厂区来说，能够有效地减少摄像头数目，有利于降低成本，提高巡检机器人的自动化与智能化。
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公开(公告)号：CN108052103A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711334617.7
申请日：2017-12-13
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G05D1/0251 , G05D1/0268 , G06T7/80
Abstract: 一种基于深度惯性里程计的巡检机器人地下空间同时定位和地图构建方法，利用深度相机和惯性测量单元进行松耦合，通过深度相机采集的深度图获取点云信息，提取平面特征；将深度相机采集的RGB图像转换成灰度图和平面特征融合，利用迭代最近点算法进行优化；迭代最近点优化后的数据和惯性测量单元数据进行松耦合，利用回环检测提高位姿图精度，得到巡检机器人运行轨迹、点云地图和树跳表地图，达到巡检机器人在室内同时定位和地图构建的效果。通过此方法提高巡检机器人在地下空间的同时定位精度和鲁棒性，达到巡检机器人在地下空间同时定位和地图构建的效果。巡检机器人在地下空间进行作业时，在强旋转环境下本发明采用的方法具有良好鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118295407A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410342658.4
申请日：2024-03-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应动态窗口法的地下空间机器人编队避障方法，首先，考虑地下空间的复杂性，根据机器人当前所处环境的危险程度和障碍物的密集程度设计了自适应规则，动态调整动态窗口法的轨迹预测时间、航向权重、避障权重和速度权重，提高机器人避障的安全性和高效性。其次设计了跟踪、导航、减速、避障多层运动行为及切换策略，同时实现机器人的队形保持及协同避障。
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