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公开(公告)号：CN112017750A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010887847.1
申请日：2020-08-28
摘要： 本申请公开了一种康复运动的自适应训练方法、装置、计算机可读存储介质及康复机器人。方法包括预先基于不同的误差调控策略与不同类型的多感觉反馈组合生成多种不同难度等级的康复训练模式。在康复训练过程中，计算训练者在当前康复训练模式下的当前任务完成度值；基于当前任务完成度值和在当前康复训练模式下的训练者的功能状态，调用预先设置的模式切换条件自适应调整康复训练模式的难度级别。模式切换条件基于训练者在当前康复训练模式下的任务完成度值的变化情况和训练者的运动状态共同确定。本申请无需采集训练者过多的生理信号，不仅可有效降低康复训练过程中的数据处理复杂度，易于操作，还可有效提升训练者的康复训练效果。
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公开(公告)号：CN114642552B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202011500836.X
申请日：2020-12-18
IPC分类号： A61G7/05
摘要： 本发明公开了一种可移动辅助翻身设备，它包括伸缩机构、升降机构、锁紧机构及支撑机构，伸缩机构固定于升降机构上且随升降机构作升降动作，升降机构固定于支撑机构上，支撑机构支撑升降机构且带动升降机构水平移动，伸缩机构包括第一辅助板与第二辅助板，第二辅助板沿水平方向可伸缩地固定于第一辅助板上，第二辅助板一端朝下设有延伸段，锁紧机构位于延伸段，锁紧机构用来抓紧床单提手。本发明独立于床体的翻身辅助设备，可以服务多张床位，有效解决翻身角度不足、床体震动等问题。
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公开(公告)号：CN112022615B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202010886247.3
申请日：2020-08-28
IPC分类号： A61H1/02 , A63B21/005 , A63B24/00 , F16F9/53
摘要： 本发明公开一种采用磁流变阻尼实现力觉反馈的镜像康复装置，包括健侧和患侧，健侧采用磁流变阻尼器实现交互力反馈功能。健侧运动组件包括第一转动臂、第二转动臂和第三转动臂，第三转动臂与使用者健侧保持接触；第一转动臂与机架、第一转动臂和第二转动臂、第二转动臂和第三转动臂之间均有旋转关节，关节处设置磁流变阻尼装置；患侧运动组件设置检测交互力的三维力传感器，根据患侧三维力传感器检测的交互力调节磁流变阻尼装置的阻尼，交互力越大阻尼越大，将患侧的交互力实时反馈给健侧；本发明的健侧通过磁流变阻尼器调节阻尼大小，对健侧提供交互力反馈，不需要设置主动驱动结构，简化健侧运动组件的结构，降低控制系统难度，并降低成本。
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公开(公告)号：CN112306244B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011321403.8
申请日：2020-11-23
摘要： 本发明公开了一种肢体动作想象脑机交互方法，生成想象任务,采集受试者在执行想象任务全过程中的大脑脑电信号,计算运动相关皮质电位中运动准备电位特征，计算运动相关皮质电位中运动电位、运动监控电位与事件相关同步/去同步现象的联合特征,对联合特征进行多特征融合、分类辨识，得出分类判断结果，完成对外控制。想象任务以肢体动作想象种类数和不同肢体动作想象种类出现频次划分难度等级，根据执行动作想象实况调整想象任务难度。本发明还公开了一种系统，包括信号采集装置、信号处理器、任务处理器、外部作动装置和任务呈现装置。本发明可使受试者自行控制开始运动想象时间，提供适合个体能力、且循序渐进的想象任务，个体适应性大大提高。
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公开(公告)号：CN112245224A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011134506.3
申请日：2020-10-21
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种肘关节镜像康复训练装置，包括桌台以及安装在桌台上的前罩；桌台的台面固定有托盘组件，托盘组件包括左臂托盘组件和右臂托盘组件，左臂托盘组件和右臂托盘组件的中心线处设有固定于桌台的下表面的滑轨；桌台的下方设有对称曲柄滑块机构，对称曲柄滑块机构包括在滑轨上移动的滑块、以所述滑轨轴对称设置的两个连杆和曲柄，连杆的另一端与滑块铰接；托盘组件穿过桌台分别与对称曲柄滑块机构的曲柄固定。本发明为一种低负荷、结构简单、使用便捷的肘关节镜像康复训练装置，穿戴容易，操作方便；且成本较低，更利于推广。
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公开(公告)号：CN116551670B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202310236480.0
申请日：2023-03-13
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 , 宁波慈溪生物医学工程研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种基于训练机器人的柔顺控制方法及可读存储介质，所述方法包括：确定期望轨迹；获取训练机器人的关节角度，根据所述关节角度建立动力学模型；基于所述期望轨迹和所述关节角度获得滑模面，其中，所述滑模面用于补偿所述训练机器人未建模部分的误差；基于所述滑模面获得交互力学习律，其中，所述交互力学习律用于对人机交互力进行估计；基于所述动力学模型和所述滑模面获得惯性参数学习律，其中，所述惯性参数学习律用于补偿所述训练机器人已建模部分的误差；根据所述滑模项、所述交互力学习律和所述惯性参数学习律确定所述训练机器人的控制律；根据所述控制律确定柔顺控制力矩，用于实现实时的柔顺控制。
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公开(公告)号：CN114521901B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111625189.X
申请日：2021-12-28
申请人： 宁波慈溪生物医学工程研究所 , 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC分类号： A61B5/352 , A61B5/00 , G06F18/10 , G06F18/213
摘要： 本发明提供了一种心电特征提取方法、装置及存储介质，方法包括：获取心电信号，将所述心电信号中的心电数据依次存入缓冲区，并确定所述缓冲区内所述心电数据的第一平均值；采用预设长度的窗口滑动截取所述心电信号，确定所述窗口内所有所述心电数据的第二平均值；判断所述第一平均值和所述第二平均值是否满足预设规则，若是，则在所述窗口中确定所述心电数据的局部极大值；当确定的所述局部极大值达到预设数量时，在所有所述局部极大值中确定最大值所在的波形为R波。本发明的技术方案提高了提取心电特征的准确性。
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公开(公告)号：CN116983101A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310681874.7
申请日：2023-06-09
申请人： 中南大学湘雅医院 , 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC分类号： A61B90/14
摘要： 本发明提供了一种利于患者放松的口颌手术辅助装置，包括安装体以及开设在安装体上的头部定位槽，头部定位槽内设置有额托以及颌托，额托与头部定位槽固定连接，用于支撑并定位患者的额部，颌托悬浮地位于头部定位槽内部，用于支撑并定位患者的下颌，颌托与颌托驱动机构连接，颌托驱动机构用于驱动颌托调整位置，头部定位槽相对于竖直面倾斜预设角度。本发明能够对患者头部进行定位的同时不对患者进行约束，不会让患者产生束缚的感觉，以及显示组件播放娱乐节目等能够减轻紧张恐惧感；同时，头部定位槽前倾设置相比于完全卧倒的方式能够更加放松，且能够让外科医生以相对舒适的姿态进行手术操作，同步提升了患者以及外科医生的手术体验。
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公开(公告)号：CN116421315A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310699928.2
申请日：2023-06-14
申请人： 中南大学 , 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明涉及医疗器械技术领域，具体提供了一种连接装置及手术导航系统，其连接装置用于连接手术导航系统的相邻的两个级联管，所述连接装置包括：连接管、对接管、套管和定位珠，所述连接管和所述对接管用于分别设置于所述级联管的两端；其中一个所述级联管上的所述对接管用于套接于另一个所述级联管上的所述连接管的外壁；所述连接管上设置有连接凸起；所述对接管的内壁设置有与所述对接管的内部相连通的连接槽；其中，双重固定连接一方面有利于调节级联管的长度，使得用户可根据实际情况来调节手术导航系统中的级联管的长度，另一方面有利于减小相邻两个级联管在连接时连接处的间隙，以此增加连接的稳定性，提高连接精度，减小误差。
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公开(公告)号：CN109674619B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201811366737.X
申请日：2018-11-16
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明的患者训练姿势可调的手腕康复机器人承载装置，包括：平置的U型轨道，所述U型轨道的半包围区域为训练区；沿所述U型轨道运动的滑座；安装在所述滑座上、用以承载手腕康复机器人的升降台。本发明的患者训练姿势可调的手腕康复机器人承载装置，通过升降台，滑座和U型轨道之间的相互作用，使得患者可以采用多种姿势进行康复训练时，去除使用者单一姿势的不舒适感，有助于患者的恢复。
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