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公开(公告)号：CN111772794A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010609041.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 郑州大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及用于微创手术的主端、从端机器人控制方法与装置，属于手术机器人技术领域，其中主端机器人控制方法，通过主端机器人各关节的位置信息和外科医生施加的操作力，能够计算出主端机器人各关节的速度估计量，根据该速度估计量能够计算得到主端机器人的精确扰动估计量，进而得到精确的控制力矩，用于控制主端机器人各关节的轨迹，实现对主端机器人的精确轨迹跟踪控制，可靠性高；从端机器人控制方法通过从端机器人各关节的位置信息，以及从端机器人与病患处组织环境间的交互力，能够精确计算出从端机器人各关节的速度估计量，进而得到精确的控制力矩，用于控制从端机器人各关节的轨迹，实现对从端机器人的精确轨迹跟踪控制，可靠性高。
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公开(公告)号：CN107378225B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710595154.3
申请日：2017-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种自动送料及装卡系统及焊接方法，用于在进行铝电解槽阴极钢棒和爆炸焊钢片焊接时的操作难度，自动送料及装卡系统包括：焊接夹具，以阴极钢棒为基准对爆炸焊钢片进行定位，防止焊接过程中爆炸焊钢片角变形；抓取移动机构，用于抓取焊接钢板，并放置在所述阴极钢棒与爆炸焊钢片之间的焊接位置；以及压紧机构，用于将多个焊接钢板整齐放置，并压紧所述多个焊接钢板。
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公开(公告)号：CN109638718B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910002238.0
申请日：2019-01-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体提供一种架空输电线路的巡检机器人，包括本体、与本体连接的行走机构、与本体连接的飞行机构以及与本体连接的感应充电装置，本体能够平稳地悬挂在输电线路上，行走机构能够使巡检机器人在输电线路上稳定地行走，飞行机构能够使巡检机器人起飞、降落以及在巡线过程中飞跃障碍物，感应充电装置能够为巡检机器人补充电能。由于设置有行走机构，使巡检机器人能够在输电线路上稳定地行走，以使巡检机器人能够贴近输电线路进行巡查；由于设置有飞行机构，使巡检机器人能够起飞、降落以及在巡线过程中飞跃障碍物，从而增大工作范围；由于设置有感应充电装置，能够为巡检机器人补充电能，从而增加了巡检机器人的续航能力。
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公开(公告)号：CN107030352B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201710269244.3
申请日：2017-04-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于视觉传感测量技术领域，旨在解决目前基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器存在的功能单一、通用性低和灵活性差等方面的缺陷。为此目的，本发明提供一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器，包括：激光发生器，用于向工件的表面发射激光产生激光结构光平面，以形成激光条纹；图像采集装置，用于采集焊缝图像；相对图像采集装置滑动设置的减光滤光系统，当减光滤光系统位于第一位置时，用于在焊接过程中将进入到图像采集装置中的光线进行减光和滤光；当减光滤光系统位于第二位置时，传感器进行标定和焊缝初始点导引。本发明可用于多种类型焊缝的焊缝初始点导引和焊缝跟踪等工作要求，具有良好的通用性，且自动化程度较高。
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公开(公告)号：CN107328358B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201710521182.0
申请日：2017-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种铝电解槽位姿的测量系统，该系统包括视觉平台、工业CCD相机、标准件、磁力座、连接机构、三维测量装置和控制端。本发明在铝电解槽的焊接任务中，可以完成所有焊接工位中焊接工件在三维空间里面位置的测量和纠偏，保证在所有焊接工位中的焊接工件处于相同的姿态。结合特种焊接机器人的离线编程模式，该系统可以很好地完成铝电解槽的批量焊接任务。本发明利用三个激光测距传感器来完成焊接工件的姿态测量，满足焊接机器人离线编程模式的需要，并且本发明仅仅只需要三个激光测距传感器，将激光测距传感器常规的一维测量变成三维测量，实现了测量成本的最低化和测量装置的小型化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109638718A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910002238.0
申请日：2019-01-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体提供一种架空输电线路的巡检机器人，包括本体、与本体连接的行走机构、与本体连接的飞行机构以及与本体连接的感应充电装置，本体能够平稳地悬挂在输电线路上，行走机构能够使巡检机器人在输电线路上稳定地行走，飞行机构能够使巡检机器人起飞、降落以及在巡线过程中飞跃障碍物，感应充电装置能够为巡检机器人补充电能。由于设置有行走机构，使巡检机器人能够在输电线路上稳定地行走，以使巡检机器人能够贴近输电线路进行巡查；由于设置有飞行机构，使巡检机器人能够起飞、降落以及在巡线过程中飞跃障碍物，从而增大工作范围；由于设置有感应充电装置，能够为巡检机器人补充电能，从而增加了巡检机器人的续航能力。
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公开(公告)号：CN107378225A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710595154.3
申请日：2017-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种自动送料及装卡系统及焊接方法，用于在进行铝电解槽阴极钢棒和爆炸焊钢片焊接时的操作难度，自动送料及装卡系统包括：焊接夹具，以阴极钢棒为基准对爆炸焊钢片进行定位，防止焊接过程中爆炸焊钢片角变形；抓取移动机构，用于抓取焊接钢板，并放置在所述阴极钢棒与爆炸焊钢片之间的焊接位置；以及压紧机构，用于将多个焊接钢板整齐放置，并压紧所述多个焊接钢板。
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公开(公告)号：CN107328358A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710521182.0
申请日：2017-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种铝电解槽位姿的测量系统，该系统包括视觉平台、工业CCD相机、标准件、磁力座、连接机构、三维测量装置和控制端。本发明在铝电解槽的焊接任务中，可以完成所有焊接工位中焊接工件在三维空间里面位置的测量和纠偏，保证在所有焊接工位中的焊接工件处于相同的姿态。结合特种焊接机器人的离线编程模式，该系统可以很好地完成铝电解槽的批量焊接任务。本发明利用三个激光测距传感器来完成焊接工件的姿态测量，满足焊接机器人离线编程模式的需要，并且本发明仅仅只需要三个激光测距传感器，将激光测距传感器常规的一维测量变成三维测量，实现了测量成本的最低化和测量装置的小型化。
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公开(公告)号：CN107150158A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710516095.6
申请日：2017-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23K9/127
CPC classification number: B23K9/1274
Abstract: 本公开提供了一种实现盲区焊缝在线评估与控制系统。该盲区焊缝在线评估与控制系统，包括：焊接系统，用于对待焊接母材进行焊接；红外热像仪，对准焊接母材的可观察区域，给出可观察区域的温度场信息，用于对该焊接母材进行焊接状态监测；运动机构，用于调节焊接系统相对于焊接母材的位置；控制器，用于接收红外热线仪给出的温度场信息，根据该温度场信息得到焊接状态信息并产生焊接控制指令和运动控制指令；其中，运动机构依照该焊接控制指令调节焊接系统相对于焊接母材的位置，焊接系统依照该运动控制指令对待焊接母材进行焊接。本公开可以实时估计熔池的位置信息，为运动机构提供运动控制指令，实现了闭环控制，有效可靠地完成焊接任务。
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公开(公告)号：CN106960178A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710098806.2
申请日：2017-02-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种绝缘子识别模型的训练方法以及绝缘子的识别与定位方法。本发明采集绝缘子的正、负样本，并提取HOG特征和LBP特征，通过PCA降维后串联形成融合特征，对LIBSVM进行训练得到绝缘子识别模型。在对绝缘子进行识别与定位时，利用最大类间方差法和形态学方法降待识别的原始图像进行预处理；在图像上滑动提取候选子窗口，并行计算融合特征，并利用训练生成的绝缘子识别模型进行识别；采用非极大值抑制算法进行窗口融合；对子窗口进行分组、取点、线性拟合，得到绝缘子的定位信息。本发明能够在直升机或巡线机器人航拍的高压输电线路视频中快速识别和定位各种尺度、各种旋转角度、各种透视角度的绝缘子。
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