公开(公告)号：CN115080903B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202210622352.5

申请日：2022-06-01

申请人： 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部

发明人： 张妙藏 ,  韦一 ,  孟凡彬 ,  宋晔 ,  李彬 ,  朱志军 ,  谢华伟

IPC分类号： G06F17/10 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/006 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01S13/86

摘要： 本发明公开了一种基于智能优化算法的海上多目标多模态匹配融合方法，包括：通过多个信息源在预设时间段内获取海上多目标多模态信息；对多目标多模态信息进行预处理；根据预处理后的多目标多模态信息的时间序列特征，构建全局关联隶属度函数；通过基于离散烟花优化算法的全局关联匹配算法，对全局关联隶属度函数进行处理，获得多目标多模态关联匹配关系所对应的最优解；根据多目标多模态关联匹配关系所对应的最优解，对多目标多模态信息进行匹配融合；通过该方法可以提高海上船舶多目标属性感知完整性、运动状态感知精度，实现辅助导航。

公开(公告)号：CN113741477B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202111076623.3

申请日：2021-09-14

申请人： 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部

发明人： 韩俊庆 ,  宋晔 ,  李伟 ,  孟凡彬 ,  李彬

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种欠驱动船舶靠泊路径规划方法，包括：步骤一：获取欠驱动船舶靠泊过程历史数据；对历史数据进行分析，得到待规划靠泊路径的终端约束和运动约束；步骤二：利用三次B样条插值生成待规划靠泊路径曲线；根据终端约束设置待规划靠泊路径曲线的起始端样板控制点和终止端样板控制点；步骤三：根据运动约束利用改进的粒子群算法完善待规划靠泊路径曲线，形成最优的靠泊路径曲线。本发明设计非线性调整率根据粒子群算法的迭代次数，进行自适应调整算法参数，提升粒子群算法的前期探索能力与后期收敛能力；考虑船舶自身运动与靠泊水域限制的约束，提前规划出一条可行的欠驱动船舶靠泊路径，使规划的靠泊路径接近最优。

公开(公告)号：CN112947494A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110437873.9

申请日：2021-04-22

申请人： 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部

发明人： 韩俊庆 ,  李伟 ,  韦一 ,  孟凡彬 ,  杜亚震

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种基于模糊PID的船舶自动靠泊控制方法，该方法首先根据直线和圆弧的视线导航法将靠泊过程的航迹跟踪控制转化为航速控制与航向跟踪控制问题；然后根据双桨双舵船舶特性，设计一种基于船舶靠泊任务的控制策略，并将船舶的靠泊控制转化为航速与航向控制问题；最后设计增量式PID控制器对靠泊过程中航向与航速进行控制，并根据PID参数的调节规则设计模糊规则表对PID参数进行自适应在线调整，以提高控制器的鲁棒性。仿真结果表明本发明设计的自动靠泊控制方法能够很好地控制双桨双舵船舶完成靠泊任务。

公开(公告)号：CN117057223A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202310926468.2

申请日：2023-07-25

申请人： 武汉理工大学 ,  中国船舶集团有限公司第七〇七研究所

发明人： 刘佳仑 ,  刘东豪 ,  胡英俊 ,  孟凡彬 ,  李彬 ,  关宏旭

IPC分类号： G06F30/27

摘要： 本发明公开了一种船舶避碰测试场景生成方法、系统及存储介质，应用于船舶测试技术领域，能够实现对船舶避碰场景的生成，并有效提高船舶避碰场景生成的客观性和准确性，实现对船舶测试工作的支持。该方法包括：获取预设场景生成指令；其中，所述预设场景生成指令包括预设场景参数以及会遇态势参数；根据所述预设场景生成指令确定船舶领域模型；根据所述会遇态势参数通过预设规则进行分析，得到船舶会遇态势数据；根据所述预设场景参数确定第一场景生成模型；根据所述第一场景生成模型确定船舶碰撞风险数据；根据所述船舶碰撞风险数据，结合所述船舶领域模型和所述船舶会遇态势数据，生成所述船舶避碰测试场景。