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公开(公告)号：CN113495547A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202010200564.5
申请日：2020-03-20
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开一种实时安全的无人驾驶故障诊断与保护方法，所述方法包括如下步骤：S1：实时采集无人驾驶系统中各功能模块的故障信息和系统整体状态的信息；S2：通过综合分析采集的所述的故障信息和系统整体状态的信息，确定整车的故障处理信息；S3：将故障信息发送给控制和执行层进行处理。本发明能监控无人驾驶软件系统以及车身硬件设备的运行情况，是一套包含软硬件的故障诊断系统，并能迅速将整车故障信息发送给车辆底层控制单元，保证车辆处于突发情况下能采取最快的安全保障措施。
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公开(公告)号：CN110413397B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910701979.8
申请日：2019-07-31
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种面向自动驾驶的任务调度方法，包括：获取任务集合，任务具有任务功能属性标签、任务类型标签和触发类型标签；并根据任务功能属性标签、任务类型标签和触发类型标签对任务集合中的任务进行三次分类，最终得到非关键任务列表、驱动任务列表和自动驾驶关键任务列表、时间触发型自动驾驶关键任务列表和事件触发型自动驾驶关键任务列表；对CPU的逻辑处理核心进行隔离分区，得到的每个分区用于执行一个类型的任务；基于分类列表，在每个分区中，采用相应的调度策略，通过逻辑处理核心对所述任务执行任务调度。
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公开(公告)号：CN108776481B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201810635556.6
申请日：2018-06-20
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种平行驾驶控制方法，包括：车辆中的处理单元通过感知单元获取多个方位的环境视频数据；每个方位的环境视频数据对应一个摄像头位置信息；将多个方位的环境视频数据、环境视频数据对应的摄像头位置信息和车辆的车辆ID信息发送至第一服务器；第一服务器根据摄像头位置信息和车辆ID信息确定显示页面的链接信息；显示页面接收用户输入的显示指令；显示页面根据链接信息通过第二服务器从第一服务器中获取多个方位的环境视频数据，并显示；模拟驾驶设备接收用户根据多个方位的环境视频数据输入的控制指令，对控制指令进行解析，得到控制参数；通过第三服务器将控制参数发送至车辆中的处理单元，用以处理单元根据控制参数工作。
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公开(公告)号：CN110307836B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910620088.X
申请日：2019-07-10
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种用于无人清扫车辆贴边清扫的精确定位方法，包括：接收IMU数据、轮速计脉冲数据、激光定位或GPS定位数据；根据IMU数据和轮速计脉冲数据对车辆状态进行监控，当车辆状态满足预设静止条件时，根据IMU输出的加速度数据计算车辆初始水平姿态角和三轴陀螺仪上电初始零偏值完成初始化；待完成初始化之后，采用IMU输出的角速度更新姿态四元数、加速度数据更新速度和位置，并建立相应滤波模型完成预测，当收到轮速计或激光定位或GPS定位数据时进行滤波得到误差修正量对当前四元数、位置和速度进行修正，得到车辆当前准确的姿态信息，并与轮速计进行航位推算，得到当前车辆在导航坐标系下的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN108803616B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810730454.2
申请日：2018-07-05
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种电控系统，包括：电池系统，PCU，CGW，车辆控制单元，接收第一操作指令，生成派送信号，调用派送位置信息和环境文件，生成派送路径数据；根据派送路径数据、障碍物信息和位置信息，生成决策结果信息，根据决策结果信息，生成扭矩控制信息和转向控制信息；将转换处理后的扭矩控制信息发送给电机控制器以控制车速，将转换处理后的转向控制信息发送给EPS，以控制转向；并生成第二操作指令和第三操作指令包括柜锁编号；车身控制器，控制轮速计、灯光系统的启动或关闭，控制柜锁打开；碰撞开关和急停按钮。由此，避免了EPS对其他电子元件的干扰，提高了自动驾驶拟人化程度和精度，提高了紧急情况下的反应速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109461018B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201811105424.9
申请日：2018-09-21
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G06Q30/02
Abstract: 本发明涉及一种广告投放方法及系统，包括：用户终端获取待投放的广告数据，并设定广告数据对应的最大投放量、期望投放区域和期望投放时段发送给服务器；服务器根据广告数据的内容对广告数据进行分类，得到每个广告数据对应的广告类型信息；服务器获取自动驾驶车辆的行驶区域信息；根据行驶区域信息确定投放广告数据的广告类型信息，调用广告类型信息对应的多个广告数据的期望投放区域；判断期望投放区域与行驶区域是否匹配；如果是，则确定广告数据的实际投放量和实际投放时段；根据实际投放量和实际投放时段将多个广告数据投放到行驶区域的自动驾驶车辆；自动驾驶车辆利用显示设备播放广告数据。
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公开(公告)号：CN110031825B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910306885.0
申请日：2019-04-17
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种激光定位初始化方法，包括：获取多个点云序列的拼接帧点云信息并采样得到多个采样点云；确定点云分布中心并据此进行主成分分析，生成主成分分析特征矩阵并据此构建特征坐标系；根据点云分布中心和特征坐标系，对采样点云进行划分，生成以三维直方图存储相应采样点云的反射率和/或高度的多个象限；根据拼接帧点云的局部位置坐标命名特征文件；获取距离在预设第二距离内的拼接帧点云对应的第一数量个特征文件，进行第一匹配计算，确定第二数量个特征文件；计算当前帧点云的第二数量个实时位置；对第二数量个特征文件进行平移，进行第二匹配计算；当大于预设阈值时，确定完成激光定位的初始化。由此，拓宽激光初始化的可行环境。
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公开(公告)号：CN109740464B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201811574550.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种目标的识别跟随方法，包括：获取车辆周围的视频数据；对单帧/或多帧图像信息进行特征提取，确定待匹配特征；将嫌疑人脸特征与预设的第一特征库中的人脸特征进行匹配，确定第一匹配度；和/或，将可疑物品特征与预设的第二特征库中的物品特征进行匹配，确定第二匹配度并确定可疑对象；根据可疑对象对应的图像信息，确定可疑对象的状态和路径；当可疑对象的状态为移动状态时，将跟随命令发送给车辆上的跟随装置，以使跟随装置对可疑对象进行跟随；跟随命令包括待匹配特征中匹配成功的嫌疑人脸特征和/或匹配成功的可疑物品特征、路径。由此，实现了在不影响当前工作时，对可疑对象的跟随。
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公开(公告)号：CN110377000B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810330066.5
申请日：2018-04-13
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明实施例涉及一种自动驾驶车辆远程调配控制系统及方法，包括：多台自动驾驶车辆、服务器、远程调配监控终端和至少一台远程车辆操控台架；自动驾驶车辆，包括车体、感知模块和控制主板；远程车辆操控台架，包括台体、VR显示设备、转向盘、加速踏板和制动踏板。本发明利用5G通信技术实现自动驾驶车辆与服务器的连接，并且通过多种传感器融合的方式对车辆自身以及周围的驾驶环境进行实时监测，利用不同等级的故障信息生成人工介入提示信息，从而及时发现潜在风险并避免一些危险操作，保证行车安全，且在远程操控过程中，通过VR显示设备可以向远程操控者展示真实的车辆运行情况，为远程操控者提供更加真实、直观的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN109682388B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201811572841.4
申请日：2018-12-21
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种跟随路径的确定方法，包括：获取车辆的位置信息；根据车辆的位置信息，获取地图数据；在预设时长内，获取车辆所跟随的跟随目标的多帧图像信息；每帧图像信息包括获取图像信息的时间信息；根据时间信息，对多帧图像信息和地图数据进行拟合处理，得到和每个时间信息对应的跟随目标的位置信息；当第一角度信息与第二角度信息的差值大于车辆的云台的偏转范围时，根据第一角度信息对应的第一图像信息和第二角度信息对应的第二图像信息，预测第一图像信息和第二图像信息间的第一预测轨迹，进行拼接，得到跟随目标的原始轨迹；平滑处理后生成跟随路径。由此，实现了当跟随目标处于云台转动范围外时，也可以预测跟随目标的轨迹。
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